Устройство для циклового управления промышленным роботом

 

УСТРОЙСТВО ДЛЯ ЦИКЛОВОГО УПРАВЛЕНИЯ ПРОМЫШЛЕННЫМ РОБОТОМ , содержащее порледовательно соединенные блок задания программы, первый распределитель и пневмопривод, связанный через исполнительный механизм с первым и вторым датчиками конечного положения, выходы которых через соответствукяцие элементы И подключены к первому н второму Екодам элемента ИЛИ, .выходом соединенного через коммутатор кадров с входом блока задания программы, выход кото . рого подключен к второму вход{г элемента И, a также второй распределитель , входом соединенный с вторым ввсодом второго элемента И, a выходом - с вторым входом пневмопривода, отличающее с я тем, что, с целью упрошення л устройства, оно содержит элемен НЕ, через который выход блока задания программы соединен с входом второго распределителя .

СОЮЗ ССОЕТСНИХ

И@ ИЛ

РЕСПУбЛИК риац Q 05 В 19I08i

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

t

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕ Г СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОбРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 3418687/18-24 (22) 07.04.З2 (46) 23.08,83.Вюл. % 31 (72) В. В. Шор, И. S. Кнауэр, Г, С. Гаврилова, М. М. Зверев и А. В. Ивойлов (53) 62-50 (088.8) (56) ф..Белянин П. H. Промышленные работы. М., "Машиностроение", 1975, с. 48 50.

2. Instruct Jons Manua l Rooks

tlerk gA» - Инструкпии по аксплуатапин (прототип) . (54) (57) ТРОЙСТВО ДЛЯ БИКЛОВОГО УПРАВПЕНИй ПРОМЫШЛЕННЫМ РОБОТОМ, содержащее пврледовательно соединенные блок задания программы, первйй,SUÄÄ 103721 l А распределитель и пневмопривод, связанный через исполнительный механизм с первым и вторым датчиками конечного положения, выходы которых через соответствующие элементы И подключены к первому и второму вкодам элемента ИЛИ, выходом соединенного через коммутатор кадров с входом блока задания программы, выход которого подключен к второму входу первого элемента И, а также второй распределитель, входом соединенный с вторым входом второго элемента И, а выходом - с вторым входом пневмопривода, о т л ич а ю щ е е с я тем, что, с целью упрощения :устройства, оно содержит элемент

НЕ, через который выход блока задания O программы соединен с входом второго распределителя, 1 037

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано при создании цикловых роботов.

Известно устройство для циклового управления промышленным роботом, содержашее блок задания программы, приводы, цатчики конечного положения, элементы И, пульт управления и коммутатор кадров 1

Однако sro устройство имеет сложный 30 блок задания программы.

Наиболее близким по технической сущности к изобретению является устройство, содержашее последовательно соединенные блок задания программы, первый распре- 15 делитель и пневмопривод, связанный через исполнительный механизм с первым и вторым датчиками конечного положения, выходы которых через соответству шие элементы И подключены к первому 20 и второму входам элемента ИЛИ, выходом соединенного через коммутатор кадров с входом блока задания программы, выход которого подключен к второму входу пер-; вого элемента И а так е второй рюпр-25 делитель, входом соединенный с вторым входом второго элемента И, а выходомс вторым входом лневмопривода 2 ) .

Недостатками известного устройства являются большие габариты и сложность блока задания программы.

11ель изобретения — упрощение устройства.

Поставленная цель достигается тем, что устройство содержит элемент НЕ, через который выход блока задания программы соединен с входом второго распредели геля.

На чертеже представлена функциональная схема устройства.

Устройство содержит элемент ИЛИ 1, коммутатор 2 кадров, блок 3 задания

211

1. программы, элемент НЕ 4, первый и второй распределители 5 и 5 соответственно, лневмопривод 7, первый и второй датчики Я и 9 конечного положения соответственно, первый и второй элементы

И.10 и 11 соответственно, исполнительный механизм 12.

Устройство работает следуюшим образом.

Программа задается по кадрам, причем в каждом разряде- кадра помещается информация для отработки движения по направлению к одной из двух взаимосвязанных точек по каждой иэ координат, приводяших схват промышленного робота в противоположные точки позиционирования.

Считывание информации, записанной в кадре с блока 3, происходит после усгановки этого кадра коммутатором 2 по сигуалу, сформированному в элементе

1, Информация, записанная в каждом из разрядов кадра, в зависимости от ее уровня (логическая 1 или логический О) поступает либо прямо на распределитель 5, либо через элемент HF 4 на распределигель 6. В зависимости or этого один из двух распределителей 5 или 6 выдает команду на .пневмопривод 7, который перемешает схват промышленного робота по направлению к одной из двух взаимосвязанных противоположных точек координаты. При приходе схвата робота в требуемое положение, разрешаюший уровень с датчика конечного положения 8 или 9 поступает на вход соответствуюшего элемента И 10 или 11 и с ее выхода на элемент ИЛИ 1.

Применение изобретения за счет уменьшения вдвое числа разрядов каждого кадра блока задания программы позволит упростить устройство.

l0372l.1

Составитель В. Грибова

Редактор В; Лазаренко Техред М.Нааь Корректор В. Бутяга

Заказ 6008/48

Тираж 874 П одписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открьпий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП Патент",,г. Ужгород, ул, Проектная, 4