Манипулятор

 

МАНИПУЛЯТОР, содержащий основание , руку, выполненную в виде ползуна, кривошипно-шатунный и кулачковый механизмы , отличающийся тем, что. с целью расширения технологических возможностей за счет расширения зоны обслуживания, шатун кривошипно-шатунного механизма выполнен составным и снабжен упругим элементом , расположе1шым между его частями, а направляющие шарнирно соединены с основанием и жестко с роликом кулачкового механизма , причем на ползуне смонтированы дополнительно введенные регулируемые удары, предназначенные для взаимодействия с направляющей ползуна.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК

3(51> В 25 1 11/00

1 «ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н ABTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 3430839/25 08 (22) 27.04.82 (46) 15.12.83. Бюл. N" 46 (72) И. А. Пашин (53) 62 — 229.72 (088.8) (56) 1. Авторское свидетельство СССР Х 751618, кл. В 25 J 11/00, 1978 (прототип). (54) (57) МАНИПУЛЯТОР, содержащий основание, руку, выполненную в виде ползуна, кривошипно-шатунный и кулачковый механизмы, отличающийся тем, что, „„SU,, 1 60465 А с целью расширения технологических возможностей за счет расширения зоны обслуживания, шатун кривошипно-шатунного механизма выполнен составным и снабжен упрутим элементом, расположенным между его частями, а направляющие шарнирно соединены с основанием и жестко с роликом кулачкового механизма, причем на ползуне смонтированы дополнительно введенные регулируемые удары, предназначенные для взаимодействия с направляющей ползуна.

1 10604

Изобретение относится к машиностроению, а именно к промышленным манипуляторам, Известен манипулятор, содержащий основание, руку, выполненную в виде полэуна, кривошипно-шатунный и кулачковый механизм (1)

Однако известный манипулятор имеет недостаточную величину зоны обслуживания, что снижает его технологические возможности.

Цель изобретения — расширение технологических воэможностей за счет расширения зоны обслуживания.

Цель достигается тем, что в манипуляторе, содержащем основание, руку, выполненную в виде ползуна, кривошипно-шатунный и кулачковый механизмы, шатун кривошипно-шатунного механизма выполнен составным и снабнии до наезда второго регулируемого упора

10 на направляющие стойки 4 и остановку ползуна механической руки 8. Кулачок 3 другой стороной своего профиля посредством ролика 6 опускает схват 11 для разгрузки и поднимает его. После окончания деформации упругого элемента составного ползуна 13 ползун механической руки 8 начинает двигаться в обратном направлении до исходного положения, где останавливается за счет прекращения вращения приводного вала 2, завершившего один оборот и, соответственно, выполнивше30

ro рабочий цикл. !

Применение составного шатуна 13 с упругим элементом в виде пружины обеспечивает мягкую и точную остановку полэуна механической руки 8, а использование регулируемых упоров

9 и 10, расположенных на ползуне механической руки 8, позволяет в значительных пределах изменять длину пути перемещения изделия в горизонтальной плоскости, тем самым расши ® ряя технологические возможности манипулятора.

Составитель В. Трембач

РедактоР А. ХимчУк ТехРед И Метелева КоРРектоР М, ШаРоши

Заказ 9931/17 Тираж 1081 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская йаб„д, 4/5

Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4 жен упругим элементом, расположенным между его частями, а направляющие шарнирно соединены с основанием и жестко с роликом кулачкового механизма, причем на полэуне смонтированы дополнительно введение регулируемые упоры, предназначенные для взаимодействия с направляющей ползуна.

На чертеже изображена кинематическая схема манипулятора в исходном положении.

Манипулятор состоит из основания 1, на кокотором смонтированы с возможностью вращения приводной вал 2 с жестко насаженным кулачком 3 и стойка с направляющей 4, имеющей возможность поворота в вертикальной плоскости вокруг оси 5, жестко соединенной с осью ролика 6, постоянно контактирующего с кулачком 3 посредством пружины 7 и смонтированного в направляющей 4 с возможностью

/ перемещения ползуна механической руки 8 с расположенными на ней регулируемыми упорами 9 и 10 и схватом 11. Ползун механической руки 8 связан с кривошипом 12 посредством составного шатуна 13, выполненного с возможностью изменения длины эа счет упругого элемента.

65 з

Манипулятор работает следующим образом.

При вращении приводного вала 2 кривошип

12 посредством шатуна 13 перемещает ползун механической руки 8 в горизонтальной плоскости. При наезде регулируемого упора 9 на направляющие стойки 4 ползун механической руки 8 останавливается. А за счет деформации упругого элемента составного шатуна 13 кулачок 3 продолжает вращаться совместно с приводным валом 2 и своим профилем приподнимает ролик 6, поворачивая направляющую

4 и полэун механической руки 8 в вертикальной плоскости вокруг оси 5. При этом схват

11 подводится к перемещаемому изделию.

Дальнейшее вращение приводного вала 2 обеспечивает подьем схвата 11, перемещение ползуна механической руки 8 в обратном направле