Устройство для ориентации манипулятора

 

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

ЮВЮ

РЕСПУБЛИН ((9) (П>

Ц50 В 25 J 17/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР .

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И (;)ТНРЫТИЙ

Ф (21 ) 3414453/25-08 (22) 30.03.82 .(46) 15.12.83.Бюл. 9 46 (72) A.À.Засекин, A.Ï.Ñèáðèí

1 и Г.С.Черноруцкий (71) Челябинский политехнический институт им.Ленинского комсомола (53) 62.229.72(088.8) (56) 1. Авторское свидетельство СССР

Р 831616, кл. В 25 J 17/00, 1979 (прототип). (54)(57) УСТРОЙСТВО ДЛЯ: ОРИЕНТАЦИИ

ИАНИПУЛЯТОРА, включающее корпус с подвижной платформой, механизм центрирования, содержащий не менее трех двуплечих рычагов, одни плечи которых образуют э сведенном состоянии конус, причем рычаги шарнирно связаны с подвижной платформой, а также механизм фиксации и привод, о т л ич а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения точности и надежности сопряжения деталей, оно снабжено расположенной на подвижной платформе шестерней, а каждый двуплечий рычаг снабжен цапфой, на наружной поверхности которой выполнен зубчатый сектор, причем рычаги кинематически связаны между собой посредством упомянутой шестерни.

1060472

Изобретение относится к машиностроению .и может быть использовано в качестве механизма ориентации манипуляторов для автоматической подачи и сопряжения деталей цилиндрических форм, а также как самостоятельный ориентирующий механизм сборочных автоматов.

Известно устройство для ориентации манипулятора, содержащее корпус с подвижной платформой, механизм iO центрирования, включающий не менее трех двуплечих рычагов, одни иэ плечей которых образуют в сведенном состоянии конус, причем рычаги шарнирно связаны с подвижной платфор- $5 мой, механизм фиксации и привод (1) .

Йзвестное устройство характеризуется недостаточно высокой,точностью при определении оси цилиндрических деталей. 20

Целью изобретения является повышение точности определения оси цилиндрических изделий, расположенных н любой плоскости„и повышение надежности сопряжения деталей, не имеющих зазора.

Цель достигается тем, что устройство для ориентации манипулятора,- содержащее корпус с подвижной платформой, механизм центрирования, включающий не менее трех двуплечих рычагов, одни плечи которых образуют в сведенном состоянии ко нус, причем рычаги устройства шарнирно связаны с подвижной платформой, а также механизм фиксации и привод, 35 снабжено расположенной на подвижной платформе шестерней, а .каждый двуплечий рычаг снабжен цапфой, на наружной поверхности которой выполнен зубчатый .сектор, причем рычаги кинема- 40 тически связаны между собой посредством упомянутой шестерни.

На фиг.1 изображено устройство ориентации, на фиг.2 - разрез A-А на фиг.1.

Устройство содержит корпус 1, подвижную платформу 2, двуплечие рычаги 3, установленные в пазах подвижной платформы 2 на осях 4 под углом

120О по отношению друг к другу.

Каждый иэ рычагов 3 снабжен цапфой 5, на наружной поверхности которой выполнен зубчатый сектор 6. Кроме того, рычаги 3 кинематически связаны между собой шестерней 7, расположенной на подвижной платформе.55

Подвижная платформа 2 связана с корпусом 1 с помощью пружин 8 и опирается на шаровые опоры 9. 8 направляющих отверстиях корпуса 1 установлены подвижные пальцы 10, распо- 60 ложенные равномерно по окружности, проходящие через их центры. Пальцы 10 опираются на торцовую поверхность подвижной платформы 2 и расположены против кулачков 11, которые закреплены на шестерне 12. Шестерня 12 установлена на подшипнике 13 и находится в зацеплении с рейкой 14, В корпусе 1 диаметрально противоположно расположены четыре конечных выключателя 15.

Устройство для ориентации манипулятора работает следукщим образом.

Грубое ориентирование устройства относительно цилиндрической поверхности иэделия осуществляется с помощью. приводов горизонтального и вертикального перемещения эненьев манипулятора. После этого осуществляется точное ориентирование устройства.

Привод (не показан) сообщает устройству движение по направлению к детали . При этом плечи 16 рычагон 3, образующие в сведенном состоянии полый конус, разведены, а плечи 17 сведены и перекрывают центральное отверстие устройства. Соприкасаясь с изделием плечи 17 рычагов 3 перемещаются относительно корпуса 1, поворачивая рычаги 3 на осях 4 сжимают пружины 8. Пружины 8 сжимаются пока рычаги 3 не повернутся до возможного фйксиронанного,положения рычагов 3.

При этом плечи 16 рычагов 3, опираясь на внешнюю цилиндрическую поверхность, сводятся и центрируются по ней, а плечи 17 занимают положение в пазах на внутренней цилиндрической поверхности. Так как рычаги 3 кинематически связаны шестерней 7, то перевод их в рабочее положение происходит одновременно. За счет связи с подвижной платформой, йо- следняя также перемещается в сторону совмещения осей устройства и изделия.

Перемещаясь в корпусе 1,подвижная платформа замыкает один из конечных выключателей 15 (если предварительная ориентация была слишком грубой) . При появлении сигнала с-датчика включаются двигатели координатного привода, устраняя рассогласование соосностей. При этом платформа 2 с рычагами 3 также центрируется по оси изделия, затем зто положение платформы фиксируется: при вращении шестерней 12 скошенные поверхности кулачков 11 упираются в пальцы 10, которые прижимают платформу 2 к плоскости корпуса 1.

Далее исполнительный орган подает деталь через направляющий конус, раздвигая плечи 17 рычагов 3 устройства ориентации, выставленного по оси изделия. Плечи 16 рычагов 3 раскрываясь, центрируют деталь, обеспечивая точное и надежное сопряжение детали с иэделием.

Использование предлагаемого устройства в качестве механизма ориентации манипулятора или как само1060472

Щие. 2

Составитель Л. Воскобойникова

Техред l4.Òåïåð Корректор И.Муска

Редактор М.Бандура

9932/18 тираж 1081 подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Заказ

Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4 стоятель ного ориентирующего механиз ма сборочных автоматов позволяет повысить точность определения осей цилиндрических деталей, надежность сопряжения деталей в любой плоскости сократить время затрачиваемое при многократном сойряжении большого количества деталей с иэделием и тем самым увеличить зкономический эффект применения манипуляторов.