Устройство для управления движением транспортного средства

 

УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЕМ ТРАНСПОРТНОГО СРЕДСТВА с раэдельньши электроприводами колес правого и левого бортов, содержащее эадатчики скорости и радиуса поворота, выход последнего из которых соединен через первый и второй развязывающие элементы с первыми входами соответственно одного и другого сумматоров, связанных с приводами колес правого и левого бортов, отличающееся тем, что, с целью повышения маневренности, оно снабжено подключенньм к другим входам первого и второгр сумматорюв источником опорного напряжения и двумя перемножителями, первый вход каждого из которых соединен с выходом соответствующего сумматора, второй - с выходом задатчика скорости, а выход - с приводом колес соответствующего борта.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК

3(59 В 60 Ь 15/20

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Фиг.

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

IlO ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ

Х АВТОРСНОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВЪ

1) 3365795/24-11

22) 16.12.81 (46) 23.12.83. Бюл. 9 47

72) Л.С. Абрамов и С.В. Леонов

53) 629. 113 (088. 8)

56) 1. Патент Великобритании

9 1553831, кл. B 7 Н, 1979 (прототип), (54) (57) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ

ДВИЖЕНИЕМ ТРАНСПОРТНОГО СРЕДСТВА с раздельными электроприводами колес правого и левого бортов, содержащее эадатчики скорости и радиуса поворота, выход последнего из которых соединен через первый и второй развяэывающие элементы с первыми входами соответственно одного и другого сумматоров, связанных с приводами колес правого н левого бортов, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения маневренности, оно снабжено подключенньм к другим входам первого и второго сумматоров источником опорного напряжения и двумя перемножителями, первый вход каждого из которых соединен с выходом соответствующего сумматора, второй — с выходом эадатчика скорости, а выход - с приводом колес соответствующего борта.

1062048

15 (2) 8 LlhФЦП

K= —U„+ ОП (3) Изобретение относится к устройствам управления движением транспортного средства с многоднигательным тяговым электроприводом движителей и может быть использовано в многодвигательном электроприводе с регулируемым соотношением частот вращения электродвигателей.

Известно устройство для упранления движением транспортного средства с раздельными электроприводами колес правого и левого бортов, содержащее задатчики скорости и радиуса поворота, выход последнего из которых соединен через перный и второй развязынающие элементы с первыми входами соответственно одного и другого сумматоров, связанных с приводами колес правого и левого бор тов (1J .

Однако при таком управлении по- 20 воротом транспортного„средства скорость и радиус поворота являются взаимосвязанными параметрами. Для выполнения поворота с одним и тем же радиусом при разных скоростях движения требуется различное откло- нение рукоятки в сторону. Влияние скорости на радиус поворота. требует от водителя повышенного ннимания при совершении сложных маневров из-за необходимости постоянно соизмерять задаваемую скорость,с задаваемым радиусом поворота. В автоматических транспортных средствах влияние скорости на радиус поворота приводит к усложнению вычислителя системы управления движением, задающего радиус поворота по намеченной траектории движения на местности.

Цель изобретения — повышение маневренности транспортного средства. 40

Эта цель достигается тем, что устройство для управления движением транспортного средства.с раздельными электроприводами колес правого и левого бортов, содержащее задат- 4 чики скорости и радиуса поворота, выход последнего из которых соединен через первый и второй развязынающие элементы с первыми входами соответственно одного и другого сумматоРов, связанных с приводами колес правого и левого бортов, снабжено подключенным к другим входам первого и н roporo сумматоров .источником опорного напряжения и двумя перемножителями, первый вход каждого из которых соединен с выходом соответствующего сумматора, второй - с выходом задатчика скорости, а выходс приводом колес соответствующего борта. 60

На фиг. 1 приведена функциональная схема устройства, на фиг. 2 — графическая схема поворота транспортного средства, позволяющая уяснить аналитические формулы, принеденны ниже.

Устройство (фиг, 1) содержит задатчик 1 скорости и задатчик 2 радиуса поворота, которые через развязынакщие элементы 3 и 4 подключены к первым входам сумматоров 5 и б, другие входы которых подключены к источнику 7 опорного напряжения, а выходы — к одним из входов перемножителей 8 и 9, другие входы которых: подключены к задатчику 1 скорости, а выходы — к приводам 10 и 11 соответственно левого и правого бортов.

Задатчик 2 радиуса поворота вырабатывает сигналы разной полярности. При положительной полярности сигнала открывается разнязынающий элемент 4 (диод) и сигнал, поступающий на принбд 11 правого борта через сумматор б и перемножитель 9, уменьшается, а следовательно, уменьшается и скорость правого борта, благодаря чему осу<ествляется правый поворот. Есди сигнал отрицательный, то открывается элемент .3 и аналогично осуществляется поворот влево за счет уменьшения скорости привода 10 левого борта.

На Фиг. 2- — скорость левого борта, 7П вЂ” скорость правого борта,  — база транспортного средства;.

Й вЂ” радиус поворота.

Из геометрических построений (фиг. 2) следует, что радиус поворота описывается формулой

Ь ЧЛАЧП я--— г У,- П

Для тяговых электропринодов с жесткими механическими и линейными регулироночными характеристиками справедливо соотношение где V< — скорость < -го борта (левого или правого) ; коэффициент пропорциональности

0< — напряжение управления электроприводом < -ro борта, Из подстановки (2) в (1) следует

Отсюда видно, что одновременное одинаковое изменение сигналон управления электропринодами приводит к изменению радиуса поворота (при

Предлагаемое устройство исключает этот недостаток ° Из функциональной схемы устройства (фиг. 1) 1062048 (4) (6) Составитель Г.Корнева

Редактор О.Бугир Техред N.Êocòèê Корректор A,Èëüèí

Тираж 675 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Заказ 10133/17

Филиал ППП "Патент", r. Ужгород, ул. Проектная, 4 следует, что при напряжении, подаваемом с задатчика радиуса поворота где U — напряжение, подаваемое с задатчика скорости, 0 — напряжение источника опорного сигнала;

k — коэффициент передачи перемножителей.

Из подстановки (4) н (5) в (3) следует, что

В формулу не входит сигнал управления с задатчика скорости, следовательно, устройствО,,обеспечивает .независимость управления радиусом поворота от скорости. Таким обра,зом определяется радиус и при повороте налево, когда меняется знак

I сигнала задатчика радиуса поворота.

При U = 0 Й - со, что соответствует прямолинейному движению. Минимальный радиус поворота транспортного средства для одностороннего вращения колес возможен при О» -+ О.. Д,„ В/2.

Он достигается при максимальном сигнале задатчика радиуса поворота

0 ащ . Подстановка К у и U р в (6) позволяет определить необходимую

10 величину напряжения источника (7) опорного напряжения U@ =- 0 g .

Таким образом, изобретение позволяет осуществлять повороты с заранее заданными радиусами при любых теку)5 щих изменениях задаваемой скорости.

Одновременно при выполнении поворота устройство снижает скорость по сравнению с задаваемой. Все это обеспечивает повышение маневренности и в конечном счете сокращение времени цикла транспортирования.

Изобретение особенно эффективно при автовождении, где необходимо безусловное выполнение движения по заданной трассе.