Захватное устройство

 

ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО, содержащее корпус, в. направляющих которого размещен блок зажимов, один из которых связан с силовым цилинд-. ром;- причем блок зажимов кинематически связан с приводом вращения, пневматически связанным с воздухораспределителями , отличаю-, щ е е с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей путем обеспечения ориентации деталей преимущественно таврового сечения , оно снабжено закрепленными на блоке зажимов по крайней; мере двумя ра спбзнгиощими щупами в виде рычагов, кинематически связанных с воздухораспределителями при этом блок зажимов |ВЫПс)Лнён в виде барабана С -образного сечения с диаметрально расположенными окнами, в одном из которых размещен зажим,, связанный с силовым цилиндром, а в другом - рычаги. § (Л с: а со со оо со

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК

3(Я) В 25 Э 15 00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К ABTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВ .Ф

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ

1 (21) 34999 84 25 08 (22) 12. 10. 82 (46) 30.01. 84. Бюл. 9 4, (72) В.A.Ëåòóíîâñêèé, В.Н.Кукови нец и Ю.Н.Федоров (71) .Запорожский ордена ОктябрЬскай

Революции и ордена Трудового Красного Знамени автомобильный завод Коммунар (.53) 62-229.72(088 ° 8) (56) 1. Заявка Франции Р 2175220, кл. В 25 J 15/00, 1973 (прототип) ., (54) (57) ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО, содержащее корпус, в направляющих которого размещен блок зажимов, один из которых связан с силовым цилиндром„: причем блок зажимов кинемати„„Su„„ 1069989 A чески связан с приводом вращения, пневматически связанным с воздухо.распределителями, о т л и ч а ющ е е с я тем, что, с целью расзаирения технологических возможностей путем обеспечения ориентации деталей преимущественно таврового сечения, оно снабжено закрепленными на блоке зажимов по крайней мере двумя распознающими щупами в виде -рычагов, кинематически связанных с воздухораспределителями,при этом блок зажимов выйолнен в виде барабана С -образного сечения с диаметрально расположенными окнами, в одном иэ которых размещен зажим,. связанный с силовым цилиндром, а в другом - рычаги. . g

С2

1069989

45

На фиг. 1 изображено захватное устройство, общий вид; на фиг. 2— разрез A A на фиг. 1; на. фиг. 3 контур сечения детали.

Захватное устройство содержит корпус 1, в направляющих 2 которого установлен блок зажимов, выполненный в виде барабана 3 С -образного сечения с диаметрально расположенны-, ми окнами 4 и 5. На торцах .барабана жестко закреплены два зубчатых сек" тора 6. В окне 4 барабана 3 расположены распознающие шупы, выполненные в виде рычагов 7 и 8, кинематически связанных с воэдухаласпределителями

9 и 10.Расстояние между рабочими 60 поверхностями рычагов 7 и 8 выбйрают несколько большим толщины 1„ детали. В окне 5 барабана 3 установлен подвижный зажим 11, связанный с силовым цилиндром 12, на штоке 13

Изобретение относится к роботостроению, в частности к .захватным

"органам промышленных роботов и мани

Иуляторов, и предназначено для захвата детелей преимущественно тавро вого сечения.

Известно захватное устройство для деталей типа рельсов, содержащее корпус с закрепленными подвижным и неподвижным зажимами. Блок зажимов установлен на вращающемся валу кор- ®0 пуса и приводится в действие гидрав)лическим приводом (13.

Однако известное устройство не может самостоятельно определить положение детали в пространстве и . 15 осуществить ее ориентацию, что необходимо при захвате детали -и дальнейшей передаче ее непосредственно на позицию станка в заданном положении. 20

Цель изобретения — расширение технологических. воэможностей захватного устройства путем обеспечения ориентации деталей преимущественно таврового сечения; 25

Поставленная цель достигается тем, что захватное устройство, содержащее корпус, в направляющих которого размещен блок зажимов, один из которых связан с силовым цилиндром, причем блок зажимов кинематИ4ески связан с приводом вращения, ! пневматически связанны, с воздухо- распределителями, снабжейо закрепленными на блоке зажимов по крайней мере двумя распознающими шупами в виде рычагов, . кинематически связанных с воздухораспределителями, при этом блок зажимов выполнен в виде барабана С -образного сечения с диаметрально расположенными окнами, в одном из которых размещен зажим, связанный с силовым цилиндром, а в другом — рычаги с воэможностью взаимодействия с деталью. которого закреплены поршень 14 и возвратная пружина 15, а также упор

16, взаимодействующий с датчиком 17.

На барабане 3 находится подпружинен ный зажим 18. С обеих сторон корпус, 1 расположены приводы 19 вращения,, связанные пневматически. с воздухораспределителями 9 и 10 и кинематически с зубчатыми секторами 6. При-. воды 19 вращения снабжены флажками

20, взаимодействующими с бесконтактными датчиками 21:.

Захватное устройство работает следующим образом.

На позиции захвата деталь может находиться в трех возможных положениях (фиг. 3). Положение а является необходимым для захвата детали; положения О и Ь требуют разворота детали до положения cf, что и выполняет механизм поворота.

Устройство при положении с(детали работает. следующим образом.

Рука (не показана) робота доставляет захватное устройство в зону расположения детали. Из системы управления подается команда на силовой цилиндр 12, шток 13 которого с помощью зажима 11 поднимает деталь вверх до соприкосновения ее с подпружиненным зажимом 18. При этом деталь толщиной Ъ„ входит в зазор h между рычагами 7 и 8. Упор 16 воздействует на датчик 17, который выдает сигнал на перенос детали рукой робота на ,следующую позицию технологического цикла.

Работа устройства.при положении о детали, (положение в идентично положению Б ) проходит следукшим образом.

В этом случае при подъеме штока

13 силового цилиндра 12 зажим 11 поднимает деталь, которая своей боковой поверхностью воздействует на рычаг 7 и разворачивает его.

При этом рычаг 7 взаимодействует с клапаном воэдухораспределителя 9, подающего затем воздух в соответствующие полости приводов 19 вращения, которые, взаимодействуя с зубчатыми секторами 6, разворачивают барабан

3 вместе с зажатой деталью на тот же угол до положенияа детали. После разворота детали флажки 20 взаимодействуют с бесконтактными датчика-. ми 21, выдающими сигнал на перенос руки с захватным устройством на следующую позицию технологического цикла. После переноса детали роботом и установки ее на позицию последующей обработки из системы управления поступает команда на прекращение подачи воздуха в силовой цилиндр 12 и под действием пружины 15 зажим ll возвращается в исходное положение, высвобождая деталь. Рычаг 7 воздейст1069989

Ipui г 16

hg

Рие. Я

Составитель С.Новик

Редактор А.Огар ТехредИ.Асталсяд КорректорА. Ференц

Заказ 11626/18 Тираж 1037 Подписное

ВНИИПИ 1 осударственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва Ж-35, Раушская наб., д.4/5

Филиал ППП Патент, г. Ужгород,ул. Проектная, 4 вием пружины не показана), вмонтированной в воздухораспределитель, также принимает первоначальное поло:жение, при этом воздухораспределитель 9 осуществляет перераспределение подачи воздуха в приводах.19. вращения, которые разворачивают зубчатые сектора Ь обратно на ука. занный угол, и барабан 3 устанавливс ется в исходную позицию.

Применение предлагаемого захватного устройства обеспечивает надежный захват деталей преимущественно таврового сечения и ориентирование их в нужном положении для последующей установки на станки.

A-А