Схват промышленного робота

 

СХВАТ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА , содержащий силовой цилинда, губ-г ки, кинематически связанные между собой зубчато-реечной передачей с двумя рейками и амортизирующим устройством , отличающийся тем, что, с целью повышения нещежности за счет снижения динамических нагрузок в момент захвата детали, зубчато-реечная передача выполнена в виде сблокированных на одной оси большого и малого зубчатых колес, а ее рейки выполнены ступенчатыми и расположены с возможность взаимодействия каждой птупейи с одним из зубчатых колес, при этом зубчатореечная передача снабжена дополнительной рейкой, а амортизирукицее устройство выполнено в виде насоса и зластичных элементов, установленных на губках, причем дополнительная рейка жестко связана с порш- С нем силового цилиндра и поряпнем насоса и взаимодейстЕ/ет с большим (Л зубчатым колесе зубчато-реечной передачи, а полости эластичных элементов связаны с рабочей полостью насоса.

(19) Я001) A

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТ ИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН

3(56 В 25 J 1 02

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ

21) 3437257/25-08

25 ) 34 37258/25-08. (22) 05.04.82 (46) 15.01.84. Бюл. Р 2 (72) Ю.Ф.Гаврилов,, A.Ã. Шкловский, А.Ф. Акатьев и К.O. Гаврилов (71) Всесоюзный научно-исследовательский и конструкторско-техноло-, гический институт природных алмазов и инструмента (53) 62-229.72(088.8) (56) 1. Авторское свидетельство СССР

Р 638462, кл. В 25 J 15/02, 1978 (прототип). (54)(57) CXBAT ПРОМЕЫЛЕННОГО РОБОТА, содержащий силовой цилиндр, губки, кинематически связанные между собой зубчато-реечной передачей с двумя рейками и амортизирующим устройством, отличающийся тем, что, с целью повьв ения надежности за счет снижения динамических нагрузок в момент захвата детали, зубчато-реечная передача выполнена в виде сблокированных на одной оси большого и малого зубчатых колес, а ее рейки выполнены ступенчатыми и расположены с возможностьЬ взаимодействия каждой ступени с одним из зубчатых колес, при этом зубчатореечная передача снабжена дополнительной рейкой, а амортизирующее устройство выполнено в виде насоса и эластичных элементов, установ- ленных на губках, причем дополнительная рейка жестко связана с порш- а нем силового цилиндра и поршнем наCO соса и взаимодейсте. ет с большим зубчатым колесом зубчато-реечной передачи, а полости эластичных элементов связаны с рабочей полостью насоса.

1066801

Изобретение относится к механизации и автоматизации различных технологических процессов и предназначено для сборки и разборки пакетов пресс-форм алмазных инструментов различных размеров, требующих мягкой фиксации деталей по периферии алмазоносной части и точной ориентации путем центрирования деталей.

Известен схват промышленного робота, содержащий силовой цилиндр, приводные губки, кинематически связанные между собой зубчато-реечной передачей с двумя рейками и амортизирующим устройством t1J.

Схват снабжен упругим элементом, расположенным между губками, а каждая губка установлена на одной из реек с возможностью регулировки ее положения на этой рейке.

Недостатком известного устройства является то, что губки схвата могут быть причиной хрупкого разрушения периферии спрессрванной заготовки. Э-о имеет место в случае с прессовками алмазных инструментов, периферийный слой которых, изготавливаемый методом порошковой металлургии, является очень хрупким до обжигания спекания.

Пелью изобретения является повышенйе надежности транспортировки деталей эа счет снижения динамических нагрузок в момент зажима.

Для достижения указанной цели в предлагаемом схвате промышленно- 35

ro робота, содержащем силовой цилиндр, губки, кинематически связанные между собой зубчато-реечной передачей с двумя рейками и амортизирующим устройством, зубчато-рееч- 4р ная передача выполнена в виде сбло- кированных на одной оси большого и малого зубчатых колес, а рейки ее выполнены ступенчатыми с возможностью взаимодействия каждой ступе- 45 ни с одним из зубчатых колес, при этом зубчато-реечная передача снабжена дополнительной рейкой, а амортизирующее устройство выполнено в виде насоса и эластичных элемен- р тов, установленных на губках, причем дополнительная рейка жестко связана . с поршнем силового цилиндра и с поршнем насоса и взаймодействует с большим зубчатым колесом зубчатореечной передачи, а полости эластич- 55 ных элементов связаны гибкими шлангами с рабочей полостью насоса.

На фиг. 1 изображен предлагаемый схват промышленного робота; на фиг. 2 — то же, вид сверху, на, 6Р фиг. 3 - то же, вид сбоку.

Устройство состоит из.пневматического (или гидравлического) цилиндра 1, сообщающего воэвратнопоступательное движение рейке 2„ 65 от которой приходит во вращение сблокированное зубчатое колесо 3, сообщающее возвратно-поступательное движение рейкам 4, несущим на себе правую 5 и левую 6 губки, снабженные амортизационными элементами 7 и 8 упругость ксторых регулируется посредством насоса 9.

Объем рабочей полости насоса равен сумме рабочих. объемов эластичных элементов 7 и 8. Насос 9 сообщается с амортизационными элементами 7 и 8 посредством шлангов 10 и 11.

Устройство работает следующим образом.

В исходном положении поршень пневматического (или гидравлического) цилиндра 1 находится в нижнем положении, а схват раскрыт. Прн движении поршня цилиндра 1 вверх перемещается вверх связанная с поршнем зубчатая приводная рейка 2, заставляя вращаться против часовой стрелки сблокированное зубчатое колесо

3, состоящее из большого и малого колес, установленных на одной оси, и сообщая при этом поступательное движение навстречу одна другой свя занным с ним ступенчатым зубчатым рейкам 4, и начинают сближаться губки 5 и 6, смонтированные на рейках 4.

По мере сближения губок 5 и 6 к зажимаемой детали первые ступени реек 4 выходят из зацепления с большим зубчатым колесом сблокированного зубчатого колеса 3 и одновременно входят следующие их ступени в зацепление с меньшим колесом сблокированного зубчатого колеса 3, в результате чего скорость движения реек 4 замедляется и губки 5 и 6 медленно. приближаются к зажимаемой детали. При этом поршень насоса 9, связанный с приводной рейкой 2, также движется вверх, вытесняя воздух йз Рабочего объема насоса 9 и подавая его по шлангам

10 к 11 в рабочие полости эластичных элементов 7 и 8, смонтированных на обращенных к,зажимаемой деу тали сторонах губок 5 и 6. Эластичные элементы 7 и 8 входят в контакт с деталью, мягко центрируя ее, а затем губки 5 и 6 окончательно фиксируют деталь.

Для раскрытия схвата и освобождения зажатой детали изменяется по команде направление движения поршня цилиндра 1. Связанная с ним приводная рейка 2 движется вниз, заставляя вращаться по часовой стрелке зубчатое колесо 3. Связанные с зубчатым колесом 3 рейки 4 двигаются в противоположном направ1:066801 ленни, удаляясь одна от другой, т.е. удаляются одна вт другой губки 5 и

6 тем саьым освобождают деталь.

Таким образом, предлагаемое устройство повышает надежность транспортировки деталей эа счет сниаения динамических нагрузок.

1066801

Составитель С. Новик

Редактор Н. Ивыдкая Техред А.Бабинец . Корректор A.Èëüèí

Заказ 11111/17 Тираж 1037, Подписное

ВНИНПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Иосква, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

» Ь»

Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4