Манипулятор

 

МАНИПУЛЯТОР, содержащий поворотный корпус с установленной на нем стрелой, выполненной в виде механизма пантографа , схват и основной привод, смонтированный на поворотном корпусе, снабженном вертикальными направляющими, в которых установлена каретка, связанная с уравновещиваюш.им механизмом, который, в свою очередь, через тягу с рычагом luapнирпо сочленен с основным звеном пантографа и с плечом, имеющим на конце каток, расположЛ1ный в горизонтальны.х направnHiOLiuix , отличаюш.ийся тем, что, с целью повышения грузоподъемности с одновременным улучшением условий работы оператора, он снабжен дополнительным приводом, и.меющим реечную тягу, установленным на поворотном корпусе и связанным с осью катка , дополнительными тягами, шарнирно соедииеннь1ми между собой и образующи.ми с основным звено.м пантографа и кареткой вертикального перемещения парал,;1елограл-м ., с верщиной которого соединен уравSS новешивающий механизм, связанный шарнирно посредством дополнительно введенниой вилки с рычагом. оо ел оо о О1

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

3(51) В 25 J 11 00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

H ABTGPCHGMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3527548/25-08 (22) 23.12.82 (46) 15.01.84. Вюл. ¹ 14 (72) Ю. А. Сморчков (71) Всесоюзный научно-исследовательский и проектно-конструкторский институт подьемпо-транспортного машиностроения (53) 62-229. 72 (088.8) (56) 1. Авторское свидетельство ГССР

¹ 848350, кл. В 25 3 11/00, 1979.

2. Мишкин,ч С. И. Манипуляторы с ручным управлением и автоматической балансировкои груза для машиностроения. Обзор., М., НИИмаш, 1981, с. 22 — 30, рис. 10 (прототип). (54) (57) МАНИПУЛЯТОР, содержащий поворотный корпус с установленной на нем стрелой, выполненной в виде механизма пантографг, схват и основной привод, смонтированны "l на поворотном корпусе, снабжен„„SU,» 1085805 А ном вертикальными направляюгцими, в котophlx установлена каретка, связа иная с уравновешиваюшим механизмом, который. в сво:о очередь. через тягу с рычагом шарнирп» сочленен с основным звеном пантографа и с плечом, имеющим на конце каток, расположенный в горизонтальных направляюп,их, оглича ои1ийся тем, что. с целью повышения грузоподъемности с одновременным улучшениеi» условий работы оператора, он -íàáæ:åí дополнительным приводом, и»ею;цим реечную тягу, установленным íà lоворотном корпусе и связанным е осью катка, дополнительными тягами. шарнирно соедипеннь;ми меж",у собой и образующими с основным "-,âåíîì пантографа и кареткой вертикального перемещения параллелогра:: ... с вершиной которого соединен урав- Я новешивающий механизм, связанный шарнирно посредство;I дополнительно введспнной Вилки с рычагом.!

085805

i(Изобрете! IH(относится к под-::ем но-транспортному машиностроению, а им,ннО к манипуляторам с ручным управлением.

Известен манипулятор, содержащий шарнирный пантограф, пружинный уравновешивающий механизм KoTOpol0 связан одним кон!, ом с основным звеном I антОграфа, а другим через гибкий элеменl, проходящий через систему укрепленных на каретке вертикального перемещения блоков, — с кронштейном, жестко связанным с основ- !О ным звеном пантографа (i).

Недостатком известного манипулятора является сложность уравновешивания его конструкции, так как пружину растяжения уравновешивающего меха низм а приходится (5 сопрягать с гибким элементом, который через систему блоков уже крепится к кронштейну основного звена п анто(.рафа. При этом необходимо иметь две пружины, которые должны располагаться си мметри-:но по обе стороны основного звена. Возможна гакже вытяжка упру;их элементов.

Наиболее близким к изобретению является манипулятор, содержаший поворотный КорНус с установленной на нем стрелой, выполненной в виде механизма, пантографа, cxBar и основной привод, смонтироB3HHblH Н3 1l0B0POTHOM КОРИ !CP, CH30?KPHHOM вертикальными направляющими, B которых установлена каретка, связанная с уравновеLLIHâàþùèì механизмом. который, в свÎю

ОЧЕРЕ, Ь, ЧЕРЕЗ тяГУ С РЫЧНГÎ vi Ц;а >НИРНС CO×— ле;(ен с основным звеном !ацтографа и с плечом, имеющим на КOHце каток, распо»0(( жеklный в горизОнтальных наliраB. ".k ющих,(2)

Недоста (ком извесl!И)го ианипу iklTop3 является малая грузо.(<)д»,с: !(ост(, Це ьк) н (lстоя И(ееi О изоо рс "(H ия я В. 1 яется повыше(вне; рузопод.:емности: од(:о;зр:.менным улучшением,с 10ВНН работь: О.(е ра тора.

Г1оставленная цель,,остii гаI.-,сч тем, ч Го манипулятор, содержащ" и поноротныи корпус с устаноьленной 113 нем с(ре;(ой, выпол .;ОiiHÎH в виде ме.<анизм;(ан!(! рафа, охват и основной привод, cìî Гированный на поворотном корпусе, cl! àáæP:.1!oì вертикальнь)ми нацравля(ощим -:,, в когоры < усTÇHoBлена каретка, связанчая с уравновешивающим механизмом, который, в cBoio) очередь, через тягу с рычагом н.арнирно сочленен с

OC HOB IIblil ЗВЕНОМ (13 НТОГ Ра С)а 1! I 1(!Pv!О ii, имеющим н3 конце Kа Гбк, расположенныи В гсризонта lbHblx -I3(lp33.:1310!öH?;, снабжен дÎполнительным приводом, имеющим рееч (ую тя(у, установленным на поворотном кори»се и связанны viсосью катка,,дополнительными тягами, шарнирно соединенными между собой и образующими с основным зв(ном пантОГрафа и К3рр. кой вертикальн .) Г с i l e p e i>1 р lц е н и я и а р 3 л л е.» G I p 3 ì М, с B p p

Ll:Híîé которого соединен уравновешиваю50

При I 3.13»КО мани((,лятора для у р3ВНовс:((ива н (я c06cTBpHI!0(0 веса всех TRI, ",) ычаго 3, нле:!а руки необходимо отрегу— пировать пружинный блок. Д»я это: î достаточно, (IÎBop3чивая Гайкх 1 (в ту и. (и HH) Io .: (Орину, найти p3BI»oBpcklop положение тяГ и рычагов, достигаемое за счет соответству(ощего усилия, развиваемого набором тарельча;biK пру?кин 20.

При перемещении крюковой !:oäBpcKH, усi3H0Bл()иной на головке схвата 4, с подBpLi!pHHbIM к ней грузом в радиальном направлении (каретка 7 в этом случае заторможена), груз перемещается строго горизонт3льно, т. р. положение его центра тяжести не изменяется по вертикали. При этих

i ереме.цепиях рука 3, плечо 2, тяги и рыщий механизм, связанный шарнирно посредством дополнительно введенной вилки с рычагом.

Н3 фиг. 1 схематически изображен пред.»агаемый манипулятор, общий вид; на фиг. 2-! вворотный корпус манипулятора; на фиг. 3разрез A — Л на фиг. 2. (!3k;H(iyлятор содержит поворотный корпус 1, установленную на нем стрелу, выполненную в виде пантографа, состоящую из плеча 2 и руки 3. Головка схвата 4, несущая крюковую подвеску, установлена на руке 3, сочлененной с плечом 2 и основным звеном 5 пантографа.

Н3 повороп(ом корпусе 1 установлен Îcновной привод 6, связанный с кареткой 7, ра(."н)ложенной в вертикальных направляю1I H?;, выпо.(пенных на поворотном корпусе.

11лечо 2»ерез ось 8 соединено с катком

9, который с помощью реечной тяги 10 связан с дополнительным приводом 11, установленным íà Iioâîðîòíîì корпусе 1. Ось

8 т êæå -вязан"ср:ычагом 12,,который посредством Оси 13 сопрягается с основным звеном 5 пантографа, а посредством осей 14 и вилки 15 со стержнем 16, имеющим на конце резьбу с гайкой 17. На стержне 16 смонтирована втулка 18, которая установлена с возможностью перемещения в качающейся платформе 19. На втулке !8 расположен набор тарельчатых пружин 20, которые с одной стороны упираются в платформу 19, а - другой стороны через шайбу

2! и втулку 18 в гайку 17. Платформа 19 находится в вершине (параллельграмма

БСDE, который образован корпусом каретки 7 вертикального перемещения, ополнит(льны»H !ягами 22 и 23 и частью;)сновнои звена 5 пантографа.

Втулка 18 с пружинами 20 и с размещсннbiviH в ней стержнем 16 с вилкой 15, а также платформа 19 представляк) г собой уравновешиваюп(ий механизм манипу»ятo. 13 ИР пуляч О, р((ботаеч с» (!ующи м ОбP3ЗОМ.

1085805 чаги, находящиеся внутри них, совершают плоскопараллельное движение и происходит изменение положения центра тяжести всей этой системы по вертикали. Поэтому, если бы не было пружинного уравновешивающего механизма, то приходилось бы совершать дополнительную работу по перемещению центра тяжести всей системы рычажного параллелограмма по вертикали, значит, увеличивать мощность привода, предназначенного для радиального перемещения. Когда рука манипулятора находится в вертикальном положении, рычаг 12 тоже занимает вертикальное положение. Весь механизм пантографа находится в положении неустойчивого равновесия и усилие от действия блока пружин проходит через ось I3 (точка Д).

В любом положении радиального перемещения рычаг 12 поворачивается относительно оси 13 и через ось 14 и вилку 15 воздействует на стержень 16, который вместе со втулкой 18 начинает вытягиваться из качающейся платформы 19. Пружины 20 сжимаются, усилие от их действия увеличи.вается, в то же время возникает плечо меж ду направлением действия усилия пружин и осью 13. Создается момент от действия усилия пружин, который стремится возвратить рычаг 12 в вертикальное положение.

Таким образом, использование предложенного манипулятора позволяет повысить грузоподъемность с одновременным улучшением условий работы оператора.

«ни: .,,. И В: к ..i.на

Родик.гор C. 1 I,.i.;; ii i !, . а И Во"ик г,оркк ор г,

3;г к а а .". 1 3 В 1 5 1 и о, к 1 г) 1 I I() г:iii(Ос

ВИИИ(:И (оо",,.аро гаки !(;! i кОми а га (:С:Р

jc!Id. i иаоорг-.о»иЙ H oTK,ihiTHÉ

113035, Мо«ква Ж 35. Рау.:окая иаб., д. 4,5

Фиаиа. : ППI («(1а г н г :, У... о ок. у.: Проекгнак,