Уравновешенный манипулятор
СОЮЗ СОВЕТСКИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ
) ЕСПУБЛИН
3И» В 25 а 11/
ОПИСАНИК ИЗОБРКткнИя
К ABT0PCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ ю rf м
ГОСУДАРСТНЕККЬ)Й КОМИТЕТ СССР
ПО Д:ЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3535404/25-08 (22) 03.01 ° 83 (46) 07.01.84. Бюл. Р 1 (72) М.В. Попов В.Н. Тюрин и Б.A. Друянов (71) Всесоюзный заочный машиностроительный институт (53) 62-229..72(088.8) .(56) 1. Авторское свидетельство СССР
Р 848350, кл ° В 25 Ю 11/00, 1979 (прототип); (54)(57) УРАВНОВЕШЕННЫЙ МАНИПУЛЯТОР, содержащий шарнирно-рычажный механизм пантографа, входное звено которого ,шарнирно связано с вертикально пе„„SU„, 1065186 А ремзщающейся кареткой, и пружинный механизм уравновешивания, о т л ич а ю шийся тем, что, с целью повышгчия точности уравновешивания, он снабжен шарнирно установленной на каретке кулисой, выполненной в виде двуплечего рычага с углом между плечами 90, и подпружиненной плат-. о формой, также установленной на каретке, причем один конец кулисы снабжен роликом, опирающимся на введенную подпружиненную платформу, а другой пропущен через кулисный камень, шарнирно установленный на входном звене пантографа.
1О65186
Составитель В. Санельен
Редактор Н. Иныдкая Техред Л. Бабинец Корректор О:, Билак
Тираж 1037 Подписное
ВНИИПИ Государственного комитета СССР но делам изобретений и открытий
113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5
Заказ 10972/16 филиал ППП Патент, г. Ужгород, ул. Проектная, 4
Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в погрузочных манипуляторах и промышленных роботах.
Известен уравновешенный манипулятор, содержащий шарнирно-рычажный 5 механизм пантографа и пружину, снязайную одним концом c: входным звеном пантографа, а другим — с гибким элементом трособлочной системы, причем входное звено пантографа шарнирно 10 связано с кареткой вертикального перемещения осью. Один иэ блоков трособлочной системы смонтирован на оси шарнирной связи каретки с входным звеном пантографа, а второй на каретке, причем гибкий элемент трособлочной системы охватывает блоки и связан с oõoäíèì звеном пантографа (1) .
Недостатком такого манипулятора является неточность уравновешивания из-за наличия блоков. Трос для натяжения пружины при полном соответствии отклонения входного звена и деформации пружины должен проходить через геометрические центры блоков, а не по их поверхности. При этом различие между отклонением и деформацией пруяины, особенно в крайних положениях стрелы, тем больше, чем больше радиусы блоков.
Целью изобретения является достияение соответствия между перемещениями стрелы .и деформацией пружины,т.е, увеличение точности уравновешивания шарнирно-пантографного механиэма ма- 35 нипулятора.
Указанная цель достигается тем, что манипулятор сн-бжен шарнирно установленной на каретка кулисой, вы полыенной н ниде днуплачаго рычага 40 с углом между плечами 90, и подпруо жиненной платформой, также установленной на каретке, причем один конец кулисы снабжен роликом, опирающимся на введенную подпружиненную платформу, а другой пропущен через кулисный камень, шарнирно установлен-; ный на нходном звене пантографа.
На чертеже изображен уравновешенный манипулятор, общий нид.
На колонке 1 установлен корпус 2, на стенке которого предусмотрены вертикальные 3 и горизонтальные 4 направляющие. В вертикальнь1х направляющих 3 установлена каретка 5, шарнирно связанная с входным звеном б шарнирно-рычажного механизма пантографа. Каретка связана с приводом вертикального перемещения (не показан).
На оси рычага (энена) 7 установлен ролик, который перемещается в горизонтальных направляющих 4. Пружины 8 установлены между кареткой 5 и подвижной платформой 9.
Кулиса 10 соединена с кареткой
5 с помощью шарнира 11 и опирается одним концом с установленным на нем роликом 12 на подвижную платформу
9. Второй конец кулисы введен в прорезь кулисного камня 13, установленного с помощью шарнира 14 на входное звено б шарнирно-рычажного механизма.
Таким образом, связь между пружинами 8 и входным звеном б осуществляется через платформу 9, кулису 10 и кулисный камень 13. Устройство работает следующим образом.
В исходном (нертикальном) положении звеча б пружина 8 находится в свободном недеформиронанном состоянии. При повороте звена б поворачивается кулиса 10 относительно шарнира 11 и взаимодействует посредством ролика 12 и подвижной платформы 9 с пружинами 8. Усилие сжатия является уравновешивающим. При подъеме груза привод (не показан) перемещает каретку 5 вниз. Взаимное расположение звеньев б и 7 при этом не меняется, но кулиса 9онорачивается относительНо шарнира 11 и скользит вдоль кулисного камня 13 так, что н любой момент освобождения манипулятора от груза его шарнирно-стержневой механизм пантографа оказывается уравновешенным.
Предлагаемый манипулятор позволяет механизировать различные технологические процессы, в частности погрузочно-разгрузочные и др.
