Автоматический планировщик

 

1. АВТОМАТИЧЕСКИЙ ПЛАНИРОВЩИК , включающий базовую машину, сзади которой шарнирно установлен рабочий орган, длинномерную балку с опорными колесами, систему автоматического управления гидроцилиндрами подъема и опускания рабочего органа , отличающийся тем, что, с целью снижения металлоемкости и повышения надежности, длинномерная балка выполнена из трех соединен-ных горизонтальными шарнирами частей, средняя из которых одни-м шарнирно связана с рабочим органом , а другим - подвижно установлена посредством кронштейна на базовой машине, при этом горизонтальные шарниры имеют датчики угловых переi мещений, электрически связанные с системой автоматического управления СЛ гидроцилиндрами подъема и опускания посредством сумматора, усшштеля сигналов и гидроусилителя.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК 1д11 E 02 F 3/62

00ИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 3536864/29-03 (22) 11.01.83 (46) 15 ° 04.84, Бюл. N 14 (72) Г.Е. Рудаков, M.À. Ахмеджанов, X. Н. Аскарходжаев, Б.А. Кан и Ю.M. Рудаков (71) Среднеазиатский ордена Трудового Красного Знамени научно-иссле» довательский институт механизации и электрификации сельского хозяйства. (53) 621.878.23(088.8) (56) 1 Авторское свидетельство СССР

9 506337, кл. Е 02 F 3/62, 1974.

2. Авторское свидетельство СССР

Н - 829802, кл, Е 02 F 3/62, 1979 (прототип), (54)(57) 1. АБТОМАТ11ЧЕСКИИ ПЛАНИРОВЩИК, включающий базовую машину, сзади которой шарнирно установлен ра„„SU„„1086079 A бочий орган, длинномерную балку с опорными колесами, систему автоматического управления гидроцилиндрами подъема и опускания рабочего органа, отличающийся тем, что, с целью снижения металлоемкости и повышения надежности, длкнномерная балка выполнена из трех соединенных горизонтальными шарнирами частей, средняя из которых одним кон цом шарнирно связана с рабочим органом, а другим — подвижно установлена посредством кронштейна на базовой машине, при этом горизонтальные шарниры имеют датчики угловых перемещений, электрически связанные с системой автоматического управления гидроцилиндрами подъема и опускания посредством сумматора, усилителя сигналов и гидроусилителя °

)ОйбО/) гдt. .!

2. Планировщик по п.!, о т л и ч а ю щ и и с. я тем, что;.атчики угловых перемещений, выполненные в виде потенцкометров, установленных на осях шарнирных соединений частей длкнномерной балки и параллельно включенных в электроцепь сумматора, настроенного на выполнение условия

Изобре топке относится к сельскому хозяйству, конкретнее к устройствам для планировки поверхности полей с автоматической системой управления положением рабочего органа по высоте.

Известна планировочная машина, включающая короткобазовую ходовую часть с навешенным на ней рабочим органом иавтоматическую гидравлическую систему регулирования вертикального положения рабочего органа 513.

Недостатками этой машины является необходимость создавать через каждые )5-20 проходов выровненные базовые полосы, передачу усилия, действующего на рабочий орган рамы машины, в связи с чем рама должна выполняться жесткой и прочной, а 20 следовательно, массквной ° Негативным является кналичие замкнутой кинематической связи гидрораспределителя с копкром, что при наезде копкра на высокие крутосклонные возвышения может вызвать деформацию и поломки отдельных элементов этой связи.

Наиболее близким техническим реше. кием к предлагаемому является авто- 30 матический планировщик, включающий базовую машину, сзади которой шарнирно установлен рабочий орган, Длинномерную балкус опорными коле сами, систему автоматического управления гидроцилиндрами подъема и опускания рабочего органа (2 )

Конструктивной особенностью укаэанного планировщика является использование длинномерной балки копкра, условия работы кот< рой оирео — угол поворота задней части дл нпомерной балки; Ь вЂ” угол п«вороч а передней части длинномерной балки;

1, — длина передней части длин 1 номерной балки между шарниром и опорным колесом, длина средней части длин2 номерной балки между ее шарнирами. деляют необходимость обеспечения высокой жесткости, что, в свою очередь, приводкт к повышению ее массивности. Массивная балка копира, включенная как звено в систему управления планировщиком, отрицательно сказывается на его надежности.

Цель изобретения — снижение металлоемкости и повышение надежности, Цель достигается тем, что в автоматическом планировщике, включающем базовую машину, сзади которой шарнирна установлен рабочий орган, длинномерную балку с опорными колесами, систему автоматического управления гидроцилиндрами подъема и опускания рабочего органа, длинномерная балка выполнена из трех соединенных горизонтальными шарнирами частей, средняя иэ которых одним концом шарнирно связана с рабочим органом, а другим — подвижно установлена посредством кронштейна на базовой машине, при этом горизонтальные шарниры имеют датчики угловых перемещений, электрически связанные с системой автоматического управления гидроцилиндрами подъема и опускания посредством сумматора, усилителя сигналов и гидроусилителя.

Кроме того, датчики угловых перемещений, выполненные в виде потенциометров, установленных на осях шарнирных соединений частей длинномерной балки и параллельно включенных в электроцепь сумматора, настроенного на выполнение условия

1„„ ,,. Р:0, 4 "2

1086079 где с(— угол поворота задней части длинномерной балки; угол поворота передней части дпинномерной балки; — длина передней части длин- 5

1 номерно1 .балки между шарниром и опорным колесом;

Ь вЂ” длина средней части длин2 номерной балки между ее шар. нирами ° t0

На фиг. 1 изображена схема .танировщика, вид сбоку; на фиг,2 — схема длинномерной балки, вид сбоку.

Автоматический планировщик включает базовую машину 1 с рабочим орга- > ном 2, длинномерную балку, ломающуюся на переднюю 3, длиною L среднюю 4, длиною L и заднюю 5, длиною Ь части с шарнирами- 6 и 7 в

3 местах сочленения. При этом шарнир

6 опирается на кронштейн 8, жестко закрепленный на базовой машине 1, а шарнир 7 установлен на верхней части рабочего органа 2. Свободные концы крайних частей балки 3 и 5 опираL ются на самоустанавливающиеся колеса 9 и 10. Шарнир 7 оснащен датчиком 11 угловых перемещений (с 1 между задней 5 и средней 4 частями длинномерной балки, а шарнир 6 оснащен датза чиком 12 угловых перемещений (PI между средней 4 и передней 3 частями длинномерной балки. Датчики выполнены в виде потенциометров и функ— ционально связаны С гидроцилиндром 13, Эта связь выполнена в виде З5 электроцепи, последовательно связывающей эти датчики с сумматором 14, блоком управления 15 (например выполненными на базе субблоков УБСР 1 и электрогидроусилителем 16, соединен40 ным с гидроцилиндром 13 гндропроводом.

Для достижения эффекта планировки необходимо в работе поддерживать нижнюю кромку рабочего органа и точки опирания колес 9,10 о грунт 4> на одной прямой линии, т.е ° при усло. вии проецированияих водку точку,на вертикально-поперечную плоскость. Принимая,что ось задней части 5 длинномерной балки всегда параллельна 50 оси абсцисс некоторой системы координат, укаэанное условие равновесия равноценно условию равенства нулю сумм проекций на ось орди- . нат средней 4 и передней 5 частей 55 длинномерной балки или

1 2 "а +11 1" (p+ 1 =О, или, учитывая, что при малых угловых перемещениях синус аргумента пропорционален аргументу, можно записать

Обеспечение этого условия контролируется сумматором 14.

При движении базового трактора по неспланированному участку, вследствие неровностей, колеса-копиры 10 и 9 балки обкатывают их и части длинномерной балки 3,4,5 произвольно поворачиваются в шарнирных сочленениях относительно друг друга.

При этом датчики 11 и 12 вырабатывают сигналы пропорциональные угловым перемещениям. Сигналы поступают в сумматор 14, а здесь формируется сигнал рассогласования. Далее последний, усиливаясь и преобразуясь в блоке управления 15, поступает к электрогидроусилителю 16., перепускающему рабочую жидкость к гидроцилиццру 13, который перемещаетв соответствующую сторону рабочий орган 2.При этом, вследствие установки нарабочем органе 2 шарнира 7, происходит изменение соотношения углов между частями длинномерной балки 3,4 и 5 в сторону поддержания условия равновесия автоматической системы управления рабочим органом 2. Например, при въезде переднего колеса 9 в понижение угол р уменьшается, условия равновесия

l.„ .+ — р=л

1 2 становится меньше нуля,и сумматор 14 формирует отрицательный .сигнал рассогласования. Последний, преобразуясь и усиливаясь в блоке управле-. ния 15, поступает к электрогидроусилителю 16, перепускающему рабочую жидкость к гидроцилиндру 13 в сторону перемещения рабочего органа вниз.

Это приводит к увеличению угла оС до тех пор, пока не восстанавливается условие равновесия.

Применение изобретения обеспечивает снижение металлоемкости устройства, повышает его надежность, а также облегчает перевод длинномерной балки в транспортное положение и управление машиной, lO86O79

+а (Составитель В.Прокофьев

Редактор А.Долинич Техред Л.Коцйбняк Корректор А.Ференц

Заказ 220l/28 Тираж 644 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

ll3035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП "Патент", r. Ужгород, ул. Проектная, 4