Манипулятор

 

1ИЛНИПУЛЯТОР, содержащий поворотное основание, на котором установлен складывающийся механизм типа пантографа, содержащий ряд пар шарнирно соединенных между собой звеньев, платформу несущую механическую руку с захватом и закрепленную на верхних звеньях складывающегося механизма и основной привод подъема в виде винтовой передачи, с гайками которой соединены нижние звенья складывающегося механизма, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей , он снабжен дополнительным приводом подъема, идентичным основному , причем гайки этого привода подъема соединены с верхними звеньями складывающегося механизма и винт каждого П15ивода подъема имеет на своих концах резьбы противоположного направления, при этом звенья одной из пар складывающегося механизма свя-j (Л заны между собой шарнирно с возможностью продольного перемещения.

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТ ИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН (!9) (И) 3

3(5!) В 25 11/О 0

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ЮЗР ЮВВ\ М 4Ч

ГОСУДАРСТ8ЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 3585010/25-08 (22) 21.04 ° 83 (46) 23.05.84. Бюл. Р 19 (72) И.П.Филонов, В.H.Êîìàðîâ, И.И.Дьяков и К.М.Соловых (71) Белорусский ордена Трудового

Красного Знамени политехнический институт (53) 621.229.72(088.8) (56) 1. Патент ФРГ )) 2253929, кл. В 25 .) 1/06, опублик. 1975.

2. Авторское свидетельство СССР

9 372885, кл. В 25 .) 1/06, 1980 (прототип). (54)(57) МА))ИПУЛЯТОР, содержащий поворотное основание, на котором установлен складывающийся механизм типа пантографа, содержащий ряд пар шарнирно соединенных между собой звеньев, платформу несущую механическую руку с захватом и закрепленную на верхних звеньях складывающегося механизма и основной привод подъема в. виде винтовой передачи, с гайками которой соединены нижние звенья складывающегося механизма, о т л Hчающий с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей, он снабжен дополнительным приводом подъема, идентичным основ ному, причем гайки этого привода подъема соединены с верхними звеньями складывающегося механизма и винт каждого привода подъема имеет на своих концах резьбы противоположного направления, при этом звенья одной Я из пар складывающегося механизма свя заны между собой шарнирно с возмож- Щ ностью цродо перемещения.

С:; 1093 40

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано при создании и разработке средств автоматизации технологических процессов.

Известен манипулятор для переме- 5 щения различных предметов, состоящий из неподвижного основания, складывающегося механизма, вь1полняющего роль стойки и механической руки с захватом, в котором вертикальное перемещение осушествляется путем передвижения одного из шарниров в горизонтальном направлении по неподвижному основанию с помощью силового цилиндра 113.

Наиболее близким к предлагаемому техническим решением валяется манипулятор, содержащий поворотное основание, на котором установлен складывающийся механизм типа пантографа, содержащий ряд пар шарнирно соединен-2О ных между собой звеньев, платформу, несущую механическую руку с захватом и закрепленную на верхних звеньях складывающегося механизма и привод подъема в виде винтовой передачи с гайкой, которой соединены нижние звенья складывающегося механизма (23.

Однако в известных устройствах складывающийся механизм обеспечивает только вертикальное перемещение руки, что ограничивает технологические воэможности манипулятора.

Цель изобретения — расширение технологических возможностей путем увеличения зоны обслуживания и сообщения руке дополнительного качательного движения.

Поставленная цель достигается тем, что манипулятор, содержащий поворотное основание, на котором 40 установлен складывающийся механизм типа пантографа, содержащего ряд пар шарнирно соединенных между собой звеньев, платформу, несущую механическую руку с захватом и закреплен- 45 ную на верхних звеньях складывающегося механизма и основной привод подъема в виде винтовой передачи, с гайками которой соединены нижние звенья складывающегося механизма, снабжен. дополнительным приводом подъема, идентичным основному, причем гайки этого привода подъема соединены с верхними звеньями складывающегося механизма и винт каждого привода подъема имеет на своих концах резьбы противоположного направления, при этом звенья одной из пар складывающегося механизма связаны между собой шарнирно с возможностью продольного перемещения. 60

Выполнение одной из пар звеньев складывающегося механизма с перемещающимся шарниром вдоль тела одного звена позволяет при различном сближении гаек обоих винтовых механизмов 65

IIQ JI /×ñI I Ü jI()IlQJIII H I ЕЛЬ НО На КЛОН и I«1 тформы вместе с рукой в ту или иную сторону, что, в свою очередь, расширяет зону обслуживаемого пространства манипулятора и его технологические возможности.

На фиг. 1 изображен манипулятор; на фиг. 2 — разрез А-А на фиг.1; на фиг. 3 — различные положения складывающегося механизма.

Манипулятор имеет поворотное основание 1, установленное на неподвижном основании 2 и снабженное приводом вращения, содержащим электродвигатель 3, шестерню 4 и неподвижную шестерню 5, два идентичных складывающихся механизма типа пантографа, содержащих шарнирно соединенные между собой звенья 6 — 11, установленных параллельно друг другу на гайках 12 и 13, взаимодействующих с винтом 14, имеющим на своих концах резьбы противоположного направления.

Винт 14 установлен в поворотном основании 1 и связан с электродвигателем 15 через шестерни 16 и 17, а гайки 12 и 13 зафиксированы от проворота с помощью направляющих валов 18. Звенья 8 и 9 связаны между собой с помощью скользящего шарнира 19 вдоль паза 20 звена 9.

На звеньях 10 и 11 с помощью идентич-, ного винтового механизма, содержащего винт 21, гайки 22 и 23 с на" правляющими валами (не показаны ) установлена платформа 24, несущая механическую руку 25 с захватом

26. Винт 21 снабжен отдельным приводом вращения, содержащим электродвигатель 27 и шестерни 28 и 29.

Манипулятор работает следующим образом.

Вращение манипулятора вокруг вертикальной оси осуществляется от электродвигателя 3 через шестерню

4 и неподвижную шестерню 5. Перемещение платформы 24 вместе с рукой

25 в вертикальном направлении осуществляется при одновременном включении электродвигателей 27 и 15,которые приводят во вращение винты

21 и 14 соответственно. При этом гайки 12 и 13, а также 22 и 23 одновременно сближаются или расходятся, что соответствует подъему или опусканию платформы 24 (положение и на фиг. 3) . В этом случае расстояние между гайками 12 и 13 должно быть равно .расстоянию между гайками 22 и 23. При этом центр платформы 24 перемещается строго в вертикальном направлении. При различном выдвижении гаек перемещающийся шарнир 19, закрепленный на звене 8, перемещается вдоль паза 20 звена 9 и платформа 24 наклонится в ту или иную сторону от горизонтального положения в зависимости от! На 1,4О ами

28 27 25 соотношения расстояний между гайк

1.? и 13, 22 и 23. Например, если расстояние между гайками 12 и 13 больше расстояния между гайками 2 и 23, то рука 25 с платформой 24 наклонится вверх (положение Е на фиг. 3) . Если наоборот, то рука

25 наклонится вниз (положение к на фиг. 3 .

Благодаря качательному движеник складывающегося механизма значительно расширяется зона обслуживания улятором H повыииются ego тех нологические возможности.

12

1×

//

//

// ! /

ВНИИПИ Заказ 3354/14 Тираж 1033 Подписное

Филиал ППП "Патент", г.Уигород, ул. Проектная, 4