Шарнир манипулятора

 

ШАРНИР МАНИПУЛЯТОРА, содержащий предьщущее и последующее звенья, соединенные втулками со скошенными торцами и карданным валом. соединяющим втулки, которые снабжены индивидуальными приводами, отличающийся тем, что, с целью повышения грузоподъемности, он снабжен зубчатой передачей, а .каждая втулка - полым стаканом, имеющим на торце сферический элемент, установленным при помощи дополнительно введенной опоры качения во втулке соосно с карданным валом и кинематически связанным с последующим звеном, причем привод втулки доследующего звена установлен на предыдущем звене по его оси и соединен с втулкой последующего звена посредством зубчатой g передачи, при этом сферические элементы образуют шаровой шарнир. (Л

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (19) (!1) 4(51) В 25 д 17 00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н ABTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3659886/25-08 (22) 04.11.83 (46) 07.02.85. Бюл. № 5 (72) И.Н. Гайдуков, В.П. Корнеев, Ю.Н. Попков и С.А. Щепетков (71) Шахтинский филиал Новочеркасского ордена Трудового Красного

Знамени политехнического института им. Орджоникидзе (53) 62.229.72(088.8) (56) 1. Авторское свидетельство СССР

¹ 905065, кл. E 25 У 17/00, 1980 (прототип). (54)(57) ШАРНИР МАНИПУЛЯТОРА, содержащий предыдущее и последующее звенья, соединенные втулками со скошенными торцами и карданным валом, соединяющим втулки, которые снабжены индивидуальными приводами, о т л и— ч а ю шийся тем, что, с целью повышения грузоподъемности, он снабжен зубчатой передачей, а .каждая втулка — полым стаканом, имеющим на торце сферический элемент, установленным при помощи дополнительно введенной опоры качения во втулке соосно с карданным валом и кинематически связанным с последующим звеном, причем привод втулки последующего звена установлен на предыдущем звене по его оси и соединен с втулкой последующего звена посредством зубчатой передачи, при этом сферические элементы образуют шаровой шарнир.

1 11383

Изобретение относится к устройствам для перемещения рук роботов и манипуляторов.

Известен шарнир манипулятора, содержащий предыдущее,и последующее звенья, соединенные втулками со скошенными торцами и карданным валом, соединяющим втулки, которые снабжены индивидуальными приводами (1).

Недостатком известного устройства IO является низкая грузоподъемность, обусловленная размещением привода непосредственно на подвижном звене манипулятора, Цель изобретения — повышение грузоподъемности.

Цель достигается тем, что шарнир манипулятора,- содержащий предыдущее и последующее звенья, соединенные втулками со скошенными торцами и карданным валом, соединяющим втул-, ки, которые снабжены индивидуальными приводами, снабжен зубчатой передачей, а каждая втулка — полым стаканом, имеющим на торце сфери- 2S ческий элемент, установленным при помощи дополнительно введенной опоры качения во втулке соосно с карданным валом и кинематически связанным с е последующим звеном, причем привод втулки последующего звена установлен на предыдущем звене.по его оси и соединен с втулкой последующего звена ,посредством зубчатой передачи, при этом сферические элементы обоих стаканов образуют шаровой шарнир.

На чертеже схематически изображен шарнир манипулятора.

l7 2

Устройство состоит из предыдущего и последующего звеньев 1 и 2 соответственно, которые соединены втулками 3 и 4 со скошенными торцами с возможностью вращения вокруг осей звеньев 1 и 2.

Каждая втулка снабжена полыми стаканами 5 и 6 со сферическими. элементами 7 и 8 соответственно, образующими шаровой шарнир. Стаканы 5 и 6 установлены во втулках посредством подшипников 9 и IO соосно с карданным валом 11, который установлен на подшипниках 1 -15. Для уменьшения трения между втулками размещены подшипники 16 и 17. Втулка 3 соединена с приводом 18 посредством зубчатой передачи 19, а втулка 4 соединена с приводом 20 карданным валом 11 пос-, редством цилиндрической передачи 21.

Устройство работает следующим образом.

При совместной или раздельной работе приводов 18 и 20 втулки 3 и 4 вращаются относительно осей звеньев

1 и 2 соответственно, причем втулка 3 приводится во вращение от привода 18 через промежуточную передачу 19, а втулка 4 — от привода 20 карданным валом 11 через передачу

21. При этом звено 2 перемещается в объемно-сферической зоне относитель. но звена 1.

Размещение приводов обеих втулок на предыдущем звене позволяет снизить массу звена и увеличить тем самым — 1 фактическую грузоподъемность манипулятора.

Заказ 10604/13 Тираж 1050

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035 Москва, Ж-35 Раунская наб., л. 4/5

Филиал ППП "Патент", г. Унгорол, ул. Проектная, 4

Подписное

Составитель Т. Костикова

Редактор. Т. Кугрышева Техред Л,Коцюбняк Корректор В. Синицкая