Устройство для перемещения исполнительного органа

 

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСГ1УБЛИН,SU

4(Ю В 25 1 11 00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

И АВТОРСКОМ,Ф СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 3587566/25-08 (22) 29.04.83 (46) 28.02.85. Бюл. № 8 (72) А. М. Миропольский, В. Г. Каган, В. В. Хомяков, В. С. Астанин, Б. Ф. Ноговицын, С. В. Птицын, А. И. Таиров и В. Г. Федюшкин (71) Новосибирский электротехнический институт (53) 62-229.7 (088.8) (56) 1. Авторское свидетельство СССР № 558788, кл. В 25 J 1/02, 1977. (54) 57) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ПЕРЕМЕЩЕНИЯ ИСПОЛНИТЕЛЬНОГО ОРГАНА, содержащее платформу для размещения исполнительного органа, шесть тяг, шарнирно закрепленных на платформе, каждая из которых снабжена приводом ее продольного перемещения, корпус которого шарнирно закреплен на основании, отличающееся тем, что, с целью упрощения управления при плоскопараллельном перемещении исполнительного органа, тяги расположены попарно параллельно в трех различных плоскостях, а шарниры выполнены с двумя взаимно перпендикулярными осями поворота, при этом оси шарниров, размещенные на платформе и основании, расположены в плоскости тяг и параллельны между собой.

1142271

Составитель Ф: Майоров

Техред И. Верес Корректор A. Тяско

Тираж 1050 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по. делам изобретений и открытий

1! 3035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «: Патент», r. Ужгород, ул. Проектная, 4

Редактор В. Ковтун

Заказ 619/14

Изобретение относится к средствам для перемещения исполнительных устройств и может быть использовано в машиностроении при обработке деталей.

Известен манипулятор, содержащий платформу для размещения исполнительного органа, шесть тяг, шарнирно закрепленных на платформе, каждая из которых снабжена приводом ее продольного перемещения, а корпус привода тяги шарнирно закреплен на основании (1).

Недостатком конструкции известного манипулятора является сложность управления его подвижными узлами для обеспечения плоскопараллельного перемещения исполнительного органа, так как при таком перемещении для согласованного управления шестью приводами тяг требуется шесть различных сигналов задания.

Целью изобретения — упрощение управления при плоскопараллельном перемещении исполнительного органа.

Поставленная цель достигается тем, что в устройстве для перемещения исполнительного органа, содержащем платформу для размещения исполнительного органа, шесть тяг, шарнирно закрепленных на платформе, каждая из которых снабжена приводом ее продольного перемещения, корпус которого шарнирно закреплен на основании, тяги расположены попарно параллельно в трех различных плоскостях, а шарниры выполнены с двумя взаимно перпендикулярными осями поворота, при этом оси шарниров, размещенные на платформе и основании, расположены в плоскости тяг и параллельны между собой.

На чертеже схематически изображено устройство.

Устройство содержит основание 1, платформу 2 для размещения исполнительного органа, шесть тяг 3, закрепленных на платформе с помощью шарнира 4, каждая из которых снабжена приводом 5, корпус которого с помощью шарнира 6 закреплен на основании 1. Тяги 3 расположены попарно параллельно в трех различных плоскостях. Шарниры 4 и 6 выполнены с двумя взаимно перпендикулярными осями поворота. Оси этих шарниров, закрепленные н а платформе и основании, расположены в плоскости тяг и параллельны между собой, В качестве приводов 5 могут быть использованы серийно выпускаемые электромеханизмы поступательного перемещения типа ЭМП, представляющие собой электродвигатель, совмещенный в одном корпусе с шарнирно-винтовой парой, гайка которой кинематически соединена с ротором электродвигателя, а винт является тягой, совершающей возвратно-поступательное движение.

Устройство работает следующим образом.

Для поступательного перемещения исполнительного органа параллельно основанию включаются приводы перемещения тяг, при этом. для параллельных тяг, находящихся в одной плоскости, величина перемещения одинакова. Таким образом, для управления перемещением платформы 2 требуется лишь три различных сигнала.

Кроме того, за счет расположения осей шарниров, установленных на платформе и основании в плоскости тяг и параллельно между собой, при использовании ЭМП исключается поворот корпусов приводов и тяг друг относительно друга, что позволяет контролировать длину тяг по углу поворота электродвигателя ЭМП.

Таким образом, данная конструкция устройства для перемещения исполнительного органа позволяет упростить управление при плоскопараллельном перемещении исполнительного органа.