Устройство для автоматического управления сельскохозяйственным агрегатом

 

УСТРОЙСТВО ДЛЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ СЕЛЬСКОХОЗЯЙСТВЕННЫМ АГРЕГАТОМ, содержащее раму, щуп, выполненный в виде лыжи, установленной на параллелограмм ном механизме , имеющем два шатуна и связующее звено, и установленный на раме агрегата гидрораспределитель системы управления. шток которого кинематически связан со щупом , отличающееся тем, что, с целью увеличения точности и быстродействия управления путем уменьщения количества управляющих воздействий, параллелограммный механизм одним из своих щатунов и связующим звеном соединен с рамой агрегата одним шарниром, причем связующее звено выполнено в виде двуплечего рычага с осью поворота на втором шатуне, и второй конец двуплечего рычага шарнирно связан через тягу с одним из концов коромысла, щарнирно установленного на щтоке гидрораспределителя , а другой конец коромысла второй тягой щарнирно соединен с рычагом, жестко закрепленным на первом шатуне и установленным на шарнире крепления параллелограмного механизма к раме агрегата, на котором также установлен один конец второго рычага, жестко закрепленного на первом шатуне, а второй его конец связан посредством пружины с рамой агрегата. 4: 4; 05 СО 00

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

ÄÄSUÄÄ1144639

4(5D А О1 В 6904

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ i

Фиг. 1

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ

Н АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 3615889/30-15 (22) 05.07.83 (46) 15.03.85. Бюл. № 10 (72) А. В. Руденко (71) Украинский ордена «Знак Почета» научно-исследовательский институт лесного хозяйства и агролесомелиорации им. Г. Н. Высоцкого (53) 631.364:656.052 (088.8) (56) 1. Авторское свидетельство СССР № 820689, кл. А Ol В 69/04, 1976.

2. Авторское свидетельство СССР № 307750, кл. А 01 В 69/04, 1969. (54) (57) УСТРОЙСТВО ДЛЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ СЕЛЬСКОХОЗЯЙСТВЕННЫМ АГРЕГАТОМ, содержащее раму, щуп, выполненный в виде лыжи, установленной на параллелограмм ном механизме, имеющем два шатуна и связующее звено, и установленный на раме агрегата гидрораспределитель системы управления, шток которого кинематически связан со щупом, отличающееся тем, что, с целью увеличения точности и быстродействия управления путем уменьшения количества управляющих воздействий, параллелограммный механизм одним из своих шатунов и связующим звеном соединен с рамой агрегата одним шарниром, причем связующее звено выполнено в виде двуплечего рычага с осью поворота на втором шатуне, и второй конец двуплечего рычага шарнирно связан через тягу с одним из концов коромысла, шарнирно установленцого на штоке гидрораспределителя, а другой конец коромысла второй тягой шарнирно соединен с рычагом, жестко закрепленным на первом шатуне и установленным на шарнире крепления параллелограмного механизма к раме агрегата, на котором также установлен один конец второго рычага, жестко закрепленного на первом шатуне, а второй его конец связан посредством пружины с рамой агрегата.

1:144639

Изобретение относится к автоматизации управления мобильными агрегатами.

Известно устройство для автоматического управления агрегатом, работающим в междурядьях растений, содержащее щуп, гидрораспределитель с управляющим клапаном и исполнительный гидроцилиндр, кинематическое средство, связывающее щуп и гидрораспределитель (1) .

Известно также устройство для автоматического управления сельскохозяйственным агрегатом, содержащее раму, щуп, выполненный в виде лыжи, установленной на параллелограммном механизме, имеющем два шатуна и связующее звено, и установленный на раме агрегата гидрораспределитель системы управления, шток которого. кинем ати чески связан, со щупом (2) .

Однако после отработки возмущающего сигнала управляемые колеса агрегата не становятся параллельно новому направлению ряда, а возвращаются в нейтральное положение — параллельно продольной оси агрегата. Из-за этого устройства отрабатывают сигнал от каждого дерева и каждый раз возвращают колеса в исходное положение, что усложняет процесс управления, уменьшает его точность и быстродействие.

Цель изобретения — увеличение точности и быстродействия управления путем уменьшения количества управляющих воздействий.

Указанная цель достигается тем, что в устройстве для автоматического управления сельскохозяйственным агрегатом, содержащем раму, щуп, выполненный в виде лыжи, установленной на параллелограммном механизме, имеющем два шатуна и связующее звено, и установленный на раме агрегата гидрораспределитель системы управления, шток которого кинематически связан со щупом, параллелограммный механизм одним из своих шатунов и связующим звеном соединен с рамой агрегата одним шарниром, причем связующее звено выполнено в виде двуплечего рычага с осью поворота на вто. ром шатуне, и второй конец двуплечего рычага шарнирно связан через тягу с одним из концов коромысла, шарнирно установленного на штоке гидрораспределителя, а другой конец коромысла второй тягой шарнирно связан с рычагом, жестко закрепленным на первом шатуне и установленным на шарнире крепления параллелограмного механизма к раме агрегата, на котором также установлен один конец второго рычага, -жестко закрепленного на первом шатуне, а второй его конец связан посредством пружины с рамой агрегата.

На фиг. 1 схематично показано устройство для автоматического управления сельскохозяйственным агрегатом; на фиг. 2— положение устройства в случае, когда ось

2 ряда растений параллельна направлению движения агрегата, а расстояние между ма шиной и рядом растений увеличилось на а, на фиг. 3 — то же, когда расстояние между машиной и рядом растений уменьшилось на а ;на фиг. 4 — то же, когда расстояние от машины до ряда не изменилось, а ось ряда расстений отклонилась на угол а4; на фиг. 5 — то же, когда ось ряда растений отклонилась в другую сторону на угол К .

10 Устройство для автоматического управления сельскохозяйственным агрегатом монтируется на раму 1 агрегата и содержит щуп

2 выполненный в виде лыжи, который кинематически связан со штоком 3 гидрораспределителя системы управления (последнее не показано). Кинематическая связь осуществлена посредством шатунов 4 и 5, двуплечего рычага 6, тяг 7 и 8, коромысла 9, рычагов 10 и 11, жестко закрепленных на шатуне 4. Свободный конец рычага 11 свяzp зан с рамой 1 пружиной 12. Щуп 2, шатуны 5 и 4, рычаг 6 образуют параллелограммный механизм с шарнирными вершинами А, Б, В, Г.

Устройство работает следующим образом.

При движении агрегата по стрелке Ч щуп 2 скользит по копируемой поверхности (ряду растений), прижимаемый к ней нружиной 12. При изменении направления ряда растения (рис. 4 и 5) щуп 2, следуя его кривизне, поворачивается вокруг точки Г на

gp некоторый угол. При этом расстояние от машины до точки Г, а значит и до ряда растений, остается неизменным. Соответствующий сигнал об угле поворота щупа 2 через шатун 5, рычаг 6, тягу ?, коромысло 9 и шток 3 передается на гидрораспределитель

З5 системы управления, которая поворачивает управляемые колеса на такой же угол (коэффициент передачи кинематической цепи от щупа до направляющих колес должен быть равным единице). В этом случае маши4р на двигается на заданном расстоянии от ряда параллельно его новому направлению.

Когда в силу каких-либо причин (например, смещения агрегата) изменяется расстояние от машины до ряда (рис. 2 и 3), а следовательно, и ет машины до точки Г, 4 тогда шатун 4 поворачивается относительно точки А на некоторый угол и этот сигнал через рычаг 10, тягу 8, коромысло 9 и шток 3 передается на гидрораспределитель системы управления, которая поворачивает управляемые колеса в нужную сторону. После того, как между машиной и рядом установится заданное расстояние, колеса поворачиваются в исходное положение.

При одновременном изменении направления ряда и расстояния от машины до ряда

55 эти сигналы складываются при помощи коромысла 9 и автоматическая система отра; ° батывает результирующий сигнал.

1144639

Применение изобретения позволяет уменьшить количество управляющих воздействий, 4 что увеличивает точность и быстроту уп- равления.

1144639

Редактор Н. Горват

Заказ 1001/1

Составитель В. Фурлетов

Техред И. Верес Корректор И.Муска

Тираж 743 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4