Привод исполнительного органа манипулятора

 

ПРИВОД ИСПОЛНИТЕЛЬНОГО ОРГАНА МАНИПУЛЯТОРА, содержащий основание и корпус, входной и выходной блоки, кинематически связанные между собой, при этом входной и выходной блоки.вьшолнены в виде соосных трубчатых валов, число которых соответствует числу степеней подвижности, на конце каждого из которых вьтолнены фланцы, причем входной блок снабжен дополнительным валом, один конец которого жестко связан с основанием, отличающийся тем, что, с целью снижения энергозатрат, он снабжен приводными шестернями, число которых соответствует числу степеней подвижности,, планкой и зубчато-реечными передачами, зубчатые колеса которых закреплены на трубчатых валах выходного блока, а рер1ки установлены в корпусе, при этом на конце каждой рейки вьшолнен паз под фланцы трубчатого вала входного блока, на боковой поверхности этого трубчатого вала выполнены прорези, а на противоположном конце имеется резьба, образующая винтовую пару с резьбой, вьтоляенной иа внутренней поверхнос (Л ти приводной шестерни, при этом н;а дополнительном валу входного блока установлена планка, концы которой размещены в прорезях трубчатого вала входного блока. 00 О) Од 00

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН (51)4 В ?5 Х 17/00

31

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н ABTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И OTHPblTMA

121) 3735311/25-08 (22) 27.04.84 (46) 15,10.85. Бюл, y- 38 ,(72) 10.Ф.Гвоздев (71) Проектно-конструкторско-технологическое бюро по вагонам (53) 62-229.72(088.8) (56) 1. Авторское свидетельство СССР

Ф 1038222, кл. В 25 J 17/00,.1982. (54)(57) ПРИВОД ИСПОЛНИТЕЛЬНОГО ОРAHA МАНИПУЛЯТОРА, содержащий основание и корпус, входной и выходной блоки, кинематически связанные между собой, при этом входной и выходной блоки выполнены в виде соосных трубчатых валов, число которых соответствует числу степеней подвижности, на конце каждого из которых выполнены фланцы, причем входной блок снабжен дополнительным валом, один конец которого жестко связан с основанием, „„SU„„1184668 отличающийся тем,что, с целью снижения энергозатрат, он снабжен приводными шестернями, число которых соответствует числу степеней подвижности, планкой и зубчато-рееч- ными передачами, зубчатые колеса которых закреплены на трубчатых валах выходного блока, а рейки установлены в корпусе, при этом на конце каждой рейки выполнен паз под фланцы трубчатого вала входного блока, на боковой поверхности этого трубчатого вала выполнены прорези, а на противоположном конце имеется резьба, образующая винтовую пару с резьбой, выполненной на внутренней поверхности приводной шестерни, при этом на дополнительном валу входного блока установлена планка, концы которой размещены в прорезях трубчатого вала входного блока.

Изобретение относится к манипуляторам для механизации производственных процессов с подъемно-транспортными и другими операциями, а более конкретно к механизмам, передающим движение в местах сочленения звеньев исполнительных органов манипуляторов, Цель изобретения — снижение энергозатрат на привод исполнительного 111 органа манипулятора, при сохранении возможности обеспечения передачи нескольких степеней подвижности и ликвидации взаимной зависимости различных движений. 15

На фиг. 1 изображена конструкция привода исполнительного органа манипулятора; на фиг. 2 — разрез А-А на фиг. 1; на фиг. 3 — сечение Б-Б на фиг. I. 20

Привод исполнительного органа манилу iятора содержит основание I и корпус 2, в котором расположены детали устройства.

Приводная шестерня 3 связана с трубчатым валом 4 и с корпусом 2.

Приводная шестерня 5 связана с валом 6, на конце которого выполнена резьба, взаимодействующая с аналогичной резьбой входного трубчатого вала 7, На конце этого вала образован кольцевой фланец 8 с выступом, который входит в паз рейки 9> находящейся в зацеплении с зубчатым колесом 10, связанным с выходным валом 11 и с выходной шестерней 12, Вторая кинематическая цепь содержит приводную шестерню 13,вал 14 с резьбой, взаимодействующей с резьбой трубчатого входного вала 15.

На этом трубчатом валу образован кольцевой фланец 16 с выступом„ входящим в паз рейки 17, находящейся в зацеплении с зубчатым коле.сом 18, 1184668 2

Зубчатое колесо 18 соединено с выходным трубчатым валом 19 и с выходной шестерней 20. Таким образом в этой конструкции передаются две степени подвижности.

К основанию l крепится дополнительный вал 21 с установленной на нем планкой 22. Эта планка размещена в прорезях трубчатых валов 7 и 15 и предотвращает их поворот.

Привод исполнительного органа манипулятора работает следующим образом.

При повороте приводной шестерни 3 поворачиваются трубчатый вал

4 и корпус 2 устройства. В связи с тем, что в рейках 9 и 17 выполнены пазы, в которые входят выступы кольцевых фланцев 8 и 16, выполненных на концах входных трубчатых валов 7 и 15, поворот корпуса 2 не приводит к вращению выходных валов 11 и 19.

При повороте приводной шестерни

5.вращается вал 6, на конце которого выполнена реэьбовая поверхность.

При этом входной вал 7 перемещается поступательно (вращению „препятствует планка 22, скрепленная валом

21 с основанием 1 ), при этом выступ фланца 8, входящий в паз рейки 9, вызывает ее вертикальное перемещение и поворот зубчатой шестерни колеса 10, выходного вала 11. и выходной шестерни 12, Корпус 2 и выходная шестерня 12 в данном случае неподвижны.

При повороте приводной шестерни

l3 вращается вал 14, что вызывает поступательное перемещение входного трубчатого вала 15 с фланцем 16, рейки 17, вращение зубчатого колеса

18, выходного трубчатого вала 19 и выходной шестерни 20.

Корпус 2 и выходная шестерня 12 и в этом случае неподвижны.

1184668

1 184668

12

17

Фиг. 2

6-д

Составитель И. Бакулина

Редактор M.Ïàðôeíîâà Техред Ж.Кастелевич Корректор а 3нмокосов

Заказ 6312/12 Тираж 1О49 Подлисное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, )К-35, Раушская наб., д. 4/5

Фнпиа:т ППП "Патент", r. Ужгород, ул. Проектная, 4