Пространственный механизм

 

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

„„SU„„1194672 (я) 4 В 25 J 11/00

С :®ОЗНА g

<- ЪИ 10.

ТЕ Ц@, „-;

1НЬЛКОТБМА

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

И ABTQPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

flO ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3664679/25-08 (22) 23. 11.83 (46) 30. 11.85. Бюп. В 44 (71) Институт машиноведения им. А.А.Благонравова АН СССР (72) К.С. Арзуманян и А.Ш. Колискор (53) 62-229. 72 (088. 8) (56) Авторское свидетельство СССР

Р 558788, кл. B 25 J 1/02, 1976. (54) (5,7) ПРОСТРАНСТВЕЕПЬ1И МЕХАНИЗМ, содержащий два фланца и выполненные с возможностью регулирования длин посредством соответствующих приводов шесть тяг, концы которых связаны сферическими шарнирами с фланцами, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции и унификации его элементов, центры шарниров каждого из фланцев размещены в шести точках, не лежащих на одной прямой.

1194672

Составитель Е.Ермолаев

Редактор А.Долннич Техред Ж,Kaстeлeвич Корректор

Заказ 7361/19 Тираж 1049 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Изобретение относится к машиностроению, в частности к робототехнике, и может быть использовано при автоматизации различных работ, на" пример при загрузке станков, сборке, окраске и т.д.

Цель изобретения — упрощение конструкции и унификация его элементов.

На чертеже представлено предлагае-1р мое устройство, Пространственный механизм состоит иэ фланцев 1 и 2, которые соединены между собой шестью тягами 3 переменной длины, регулируемой с помощью приводов, например пневмо- или гидроцилиндров 4. Поршни 5 гидроцилиндров 4 связаны с фланцем 2 при помощи сферических шарниров 6, а сами цилиндры 4 таким же образом— с фланцем 1. Центры шарниров 6 расположены в шести точках А, В, С, D, Е, F. фланца 1 и шести точках а, Ь, с, й, е, f фланца 2.

Если длины тяг зафиксировать, то число степеней подвижности механизма станет равным нулю, т.е. система превратится в ферму. Другими словами, совокупность длин тяг 3 и их располо,.ение однозначно характеризу- 3О ют взаимное расположение фланца 1 и фланца 2, причем ни одна из тяг 3 не может быть изъята беэ нарушения взаимной привязки фланца 1 и фланца 2.

Механизм работает следующим образом.

При помощи гидроцилиндров 4 по программе, поступающей от системы управления (не показана), регули- руется длина тяг 3. При этом регулировка длины каждой тяги 3 может производиться по своему закону, т.е. система управления задает законы изменения длин тяг 3

В ю. () Юа 92(е)

,- K,() ю,= й,(), << = е (); е = е (), где („, 1,..., 1 — текущие длины тяг 3, а t — время.-(Фланец 2 принимает различные положения относительно фланца 1.Предлагаемый пространственный механизм обладает высокими функциональными возможностями благодаря большому числу степеней подвижности и имеет простую конструкцию вследствие унификации его элементов — все цилиндры, поршни и шарнирные узлы идентичны.