Рука манипулятора

 

1. РУКА МАНИПУЛЯТОРА, содержащая основание, последовательно установленные и шарнирно связанные между собой два звена, первое из которых шарнирно установлено на основании, уравновешивающее устройство, гибкий элемент, один конец которого связан с вторым звеном , а другой конец - с уравновешивающим устройством, и направляющие ролики гибкого элемента, один из которых установлен на основании, отличающаяся тем, что, с целью упрощения конструкции, другой направляющий ролик гибкого элемента установлен на оси щарнира, связывающего первое и второе звенья. 2. Рука манипулятора по п. 1, отличающаяся тем, что первое звено выполнено в виде двуплечего рычага, на свободном плече которого установлен дополнительный направляющий ролик гибкого элемента.

союз советсних

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК (si)4 В 25 J 11 00 р

/;

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

М ABTOPCHOIVlY СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 3623950/25-08, 3646459/25-08 (22) 18.07.83 (46) 07.10.85. Бюл. № 37 (72) В. И. Адамов, В. П. Изюмский и В. Е. Алимочкина (71) Харьковское опытно-конструкторское бюро шлифовальных станков и Харьковский политехнический институт им. В. И. Ленина (53) 62-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 1133085, кл. В 25 J 11/00, 26.05,83, (54) (57) 1. РУКА МАНИПУЛЯТОРА, содержащая основание, последовательно установленные и шарнирно связанные между собой два звена, первое из которых шар„„Я0„„1183359 А нирно установлено на основании, уравновешивающее устройство, гибкий элемент, один конец которого связан с вторым звеном, а другой конец — с уравновешивающим устройством, и направляющие ролики гибкого элемента, один из которых установлен на основании, отличающаяся тем, что, с целью упрощения конструкции, другой направляющий ролик гибкого элемента установлен на оси шарнира, связывающего первое и второе звенья.

2. Рука манипулятора по п. 1, отличающаяся тем, что первое звено выполнено в виде двуплечего рычага, на свободном плече которого установлен дополнительный направляющий ролик гибкого элемента.

Il

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в роботах и манипуляторах.

Цель изобретения — упрощение конструкции руки манипулятора.

На фиг. 1 изображена кинематическая схема руки манипулятора; на фиг. 2 — рука манипулятора с первым звеном, выполненном в виде двуплечего рычага.

Рука манипулятора (фиг. 1) имеет звено

1 в виде рычага весом Gi, шарнирно связанного со вторым звеном 2 весом G и основанием 3, уравновешивающее устройство 4, создающее постоянную силу Р, гибкий элемент 5, один конец которого связан с предплечьем, а второй — с уравновешивающим средством, два направляющих ролика

6 и 7 гибкого элемента. Ролик 6 установлен в системе основания руки манипулятора, причем ось вращения этого ролика расположена в плоскости, проходящей через ось поворота плеча и составляющей с вертикальной плоскостью, проходящей через ту же ось поворота плеча, некоторый угол. Направляющий ролик 7 смонтирован непосредственно на оси 8 поворота звена 2 относительно звена l.

Первое звено (фиг. 2) может быть выполнено в виде двуплечего рычага, а ролик 6 установлен на свободном плече, причем ось

9 его вращения ролика расположена в плоскости, проходящей через ось поворота плеча и составляющей с плоскостью, проходящей через ось поворота плеча и предплечья, некоторый угол а. Гибкий элемент 5 соединен с уравновешивающим средством 4 через

83359

1 пару роликов 10 и 11, жестко связанных между собой, причем соотношения между радиусами этих роликов выбираются исходя из желаемого сокращения хода уравновешивающего средства (пневмоцилиндра).

Предлагаемая конструкция манипулятора позволяет создать внешний для системы плечо — предплечье момент М относительно точки А

10 М,=V. 1 (1) и внешний для предплечья постоянный момент М относительно точки В

М =Р Г2, (2) при этом (фиг. 1 и 2) плечо h уравновешивающей силы P относительно точек А равно

15 /1 = f i + /i ° COS (гр1 + а — у), где г1 и гg — соответственно радиусы роликов6и7;

1 — расстояние между точками А и С;

20 грр — угол поворота плеча 1 (для одного варианта — угол между гибким элементом на участке между роликами 6 и 7 и плечом АВ, а для другого — угол между гибким элементом на участке между роликами 6 и 10 и вертикалью). Параметры r,, 1„

К определяются из условия обеспечения наибольшей достигаемой точности усовершенствования в заданном диапазоне изменения углов поворота плеча 1 и предплечья 2, а радиус ролика r, целесообразно задать таким, чтобы момент Мз был равен среднему

З0 значению максимального и минимального моментов неуравновешенной силы от веса предплечья относительно точки В.

Составитель Е. Ермолаев

Редактор С. Саенко Техред И. Верес Корректор О. Луговая

Заказ 6212/18 Тираж 1049 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4