Система управления

 

Изобретение относится к области систем автоматического управления. Изобретение позволяет повысить точность регулирования при управлении объектами, у которых невозможно измерить промежуточные фазовые координаты . Для этого в систему введена обратная модель объекта, вход которой соединен с выходом объекта управления , каждый i -и из п. выходов обратной модели объекта соединен со вторым входом ( +1)-го сумматора, первый вход которого подключен к, 1-му выходу прямой модели объекта управления. Наличие в системе двух моделей - прямой и обратной - позволяет восстановить все фазовые координаты и обеспечить скользящий режим релейного регулятор 1 ил. i (Л

(19) (И) СО1ОЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

1594 G 05 В 13/О

@PAL съ

I Р

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К ABTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

/ J/

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3713671/24-24 (22) 26.03.84 (46) 28.02.86..Бюл.N - 8 (71) Коммунарский горно-металлургический институт (72) В.Г.дрючин и В.И.Жиляков (53) 62-50(088.8) (56) Справочное пособие по теории систем автоматического регулирования и управления. Под ред. Б.А.Санковс-. кого. Минск: Высшая школа, 1973, с.528.

Авторское свидетельство СССР

М 847272, кл. 5 05 В 13/00, 1979. (54) СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ (57) Изобретение относится к области систем автоматического управления.

Изобретение позволяет повысить точность регулирования при управлении объектами, у которых невозможно измерить промежуточные фазовые координаты. Для этого в систему введена обратная модель объекта, вход которой соединен с выходом объекта управления, каждый 1 -й из и. выходов обратной модели объекта соединен со вторым входом (+1)-го сумматора, первый вход которого подключен к -му выходу прямой модели объекта управления. Наличие в системе двух моделей — прямой и обратной — позволяет восстановить все фазовые координаты и обеспечить скользящий режим релейного регуляторе 1 ил.

1215085 эом .,ф5

Изобретение относится к автоматическому управлению и может быть использовано для управления объектами, параметры которых меняются в широком диапазоне и изменяются в условиях внешней среды, а также при невозможности измерения промежуточ-. ных фазовых координат объекта. . Цель изобретения — повышение точности регулирования.

На чертеже представлена блоксхема системы для частного случая

A 3 ь

Система содержит релейный регулятор 1, объект управления 2, состоящий . из 11 инерционных звеньев

3, 3 ...3, модель 4 объекта

2 л управления, п +1 сумматор 5,, 5

5.„„,, n +1, усилитель б,,б ...6„„ и обратную модель 7 объекта.

Модель 4 состоит из последовательно соединенных инерционных звеньев

8/ 3

Обратная модель 5 состоит из и последовательно соединенных дифференцирующих звеньев 9,, 9 ...9„.

Система работает следующим обра,цо подачи задающего сигнала Х на вход модели 4 желаемые значения х А фазовых координат х, — х равны

3 „ „,» нулю., Фазовые координаты хz, х, их обратной модели также равны нулю, так как выходной сигнал с выхода объекта управления 2 равен нулю.

Следовательно, на входы релейного регулятора 1 поступают с выходов усилителей 6, — б нулевые сигналы и релейный регулятор работает,в .кольэящем режиме. После подачи задающего сигнала х в модели 4 формируются желаемые значения фазо« вых координат g — хв объекта. Текуцее значение выходной координаты обьекта х измеряется на выходе вых объекта регулирования. Этот сигнал поступает на сумматор 5,, где срав-. нивается с выходной координатой модели 4 х», а также на вход обратной модели 7, в которой формиру«х ются фаэовые координаты х, х, и х обратной модели. Сигналы Х", и соответствуют промежуточным, 2 фаэовым координатам объекта Х, и х>, Б сумматорах 5 и 5 вычисляются отклонения (x, - х„ )и (х — х ), которые через усилители 6 и 6 поступают

3 на входы релейного регулятора 1.

На вход релейного регулятора 1 через усилитель 6, с выхода сумматора 5, поступает отклонение(х > — Х.в,„).

Кроме того, на выходе обратной модели 7 формируется сигнал хрипл., представляющий собой такой эадаюший сигнал, который необходимо было бы подать на вход модели 4, чтобы на ее выходе был сигнал Xв, равный выходной координате объекта х, . Сигнал

»% вых

Х „ несет информацию как о возмущениях, действующих на объект 2, так и о производных от них. Этот сигнал в сумматоре 54 сравнивается с задающим сигналом Х ",, и через усилитель 6 поступает на вход регулятора !, выход которого подключен на вход объекта 2. При таком построении системы управления увеличивается на единицу число фазовых координат, несущих информацию о состоянии объекта

2.На вход регулятора 1 -.îñòóïàþò как отклонения текущих значений фазовых координат объекта, так и отклонение дополнительной фазовой координаты

»»несущей информацию о возмущенйях, действующих на объект от за» дающего сигнала X . Такое формирование сигнала управления релейным регулятором 1 обеспечивает небольшие отклонения текущих значений фазовых координат объекта как от параметрических, так и от внешних возмущений ограниченной амплитуды, действующих на звенья объекта регулирования. На входе релейного регулятора

1 практически обеспечивается нулевой сигнал, что обусловливает его работу в скользящем режиме.

Формула изобретения

Система управления, содержащая релейный регулятор, подключенный ! к входу объекта управления, состоящего из П последовательно соединенных инерционных звеньев, модель объекта управления, 11 сумматоров, первые входы которых соединены с соответствующими и выходами модели объекта управления, а выходы подключены к входам соответствующих и усилителей, вход модели объекта управления соединен с первым входом (л +1)-го сумматора, подключенного выходом к входу (и+1)-ro усилителя, выходы л +1 усилителей соединены с соответствующими входами релей1215085

Составитель П. Кудрявцев

Редактор О.Колесникова Техред А.Бабннец Корректор Л.Пилипенко

Тираж 837 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий.113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д.4/S

Заказ 905/55

Филиал ППП "Патент", r.Óæãîðîä, ул.Проектная,4 ного регулятора, о т л и ч а ю— щ а я с я тем, что, с целью повышения точности регулирования, введена обратная модель объекта, вход которой соединен с выходом объекта управления и с вторым входом первого сумматора, а каждый r -й из п выходов обратной модели объекта соединен с вторым входом (i +!)-го сумматора.