Волновой сервомеханизм

 

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

ÄÄSUÄÄ 1224468 A

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А ВТОРСКОМ,Ф СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3800461/25-06 (22) 12.10.84 (46) 15.04.86. Бюл. № 14 (72) А. M. Бобко, С. В. Дунаев, А. Н. Кустов, В. Ф. Николаев, С. Л. Самсонович и В. И. Толмачев (53) 62-521 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 1028914, кл. F 16 Н 1/00, 1982.

Посохин Г. Н. Дискретное управление электрогидравлическим приводом. М.: Энергия, 1975, с. 9, рис. 1 — 2. (54) (57) ВОЛНОВОЙ СЕРВОМЕХАНИЗМ, содержащий гибкое и жесткое колеса и волнообразователь, в корпусе которого размещены радиально и равномерно по окружности приводные цилиндры, штоки которых (я) 4 F 15 В 9 03 F 16 Н 1 00 взаимодействуют с гибким колесом, а полости соединены с распределителями, а также электромеханические преобразователи для управления распределителями, связанные через усилители мощности с задатчиком, отличающийся тем, что, с целью повышения плавности и точности отработки управляющих сигналов, он снабжен сравнивающими сумматорами по числу приводных цилиндров, которые выполнены двухполостными и снабжены эксцентрическими датчиками положения, при этом якорь каждого датчика положения соединен со штоком, статор закреплен в корпусе волнообразователя, а обмотка подключена к одному из входов сумматора, другой вход которого подключен к задатчику, а выход через усилитель — к одному из электромеханических преобразователей.

1224468

Составитель С. Рождественский

Редактор М. Петрова Техред И. Верес Корректор Л. Пилипенко

Заказ 1905(31 Тираж 610 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и оп крытий! 13035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Изобретение относится к гидропневмоавтоматике и может быть использовано в гидроприводах и системах автоматического управления.

Цель изобретения — повышение плавности и точности отработки.

На чертеже изображена схема волнового сервомеханизма.

Сервомеханизм содержит гибкое и жесткое зубчатые колеса 1 и 2 соответственно и волнообразователь 3, в корпусе 4 которого размещены радиально и равномерно по окружности приводные двухполостные цилиндры 5 — 12, их штоки (из которых изображен шток 13 цилиндра 5) взаимодействуют с колесом 1, а полости (не обозначены) соединены с распределителями 14 — 21, а также электромеханические преобразователи 22 — 29 для управления распределителями 14 — 21, связанные через усилители, (из которых изображен усилитель 30) с задатчиком (не изображен) . Сервомеханизм снабжен сравнивающими сумматорами по числу цилиндров (изображен только сравнивающий сумматор 31) . Цилиндры

5 — 12 снабжены электрическими датчиками положения, из которых изображен датчик 32, якорь 33 которого соединен со штоком 13, статор 34 закреплен в корпусе 4, а обмотка 35 подключена к одному из входов сумматора 31, другой вход которого подключен к задатчику, а выход через усилитель 30 — к электромеханическому преобразователю 22. Каждая пара противоположно расположенных цилиндров 5 и 9, 6 и 10, 7 и 11, 8 и 12 образует одну фазу, поэтому входы соответствующих сумматоров объединены, входы сумматоров перпендикулярно расположенных цилиндров

5 и 7, 11 соединены через инвертор 36, а цилиндров 6 и 8, 12 соединены через инвертор 37. Датчики подключены к генератору 38 опорного напряжения. Обмотки датчиков подключены к сумматорам через фазочувствительные выпрямители 39 — 46.

Цилиндры 5 и 9 образуют 1 фазу, цилиндры 6 и 10 — 11 фазу, цилиндры 7 и 11 — 111 фазу, цилиндры 8 и 12 — 1Ч фазу.

Волновой сервомеханизм работает следующим образом.

В режиме аналогового управления при подаче от задатчика синусоидальных сигналов, сдвинутых друг относительно друга на четверть периода, на входы сумматоров

1 и II фаз сигналы рассогласования поступают на электромеханические преобразователи 22, 26, и 23, 27. В свою очередь распределители 14, 18 и 15, 19 в соответствии со знаком сигнала рассогласования формируют перепад давления в полостях цилиндров 5, 9 и 6, 10, штоки которых деформируют гибкое колесо 1, обеспечивая зацепление зубчатых колес 1 и 2.

Одновременно штоки цилиндров 7, 8, 11 и 12

III u IV фаз перемещаются в противо20 положных направлениях, так как сигналы на их сравнивающие сумматоры поступают через инверторы 36 и 37. В результате волна деформации плавно перемещается по окружности гибкого колеса 1, а измерение сигнала рассогласования каждого цилиндра обеспечивает точную отработку сигнала задатчика за счет регулирования хода и усилия штока каждого цилиндра.

В режиме дискретного управления амплитуда деформации гибкого колеса 1 в каждой фазе изменяется дискретно, позволяя получить дискретное перемещение на выходе сервомеханизма.

В этом случае синусоидальный (или другой сигнал) аппроксимируется многоступенчатой функцией.

Использование данного изобретения в гидроприводах летательных аппаратов позволяет повысить плавность и точность отработки управляющих сигналов и тем самым увеличить эффективность их использования.