Модуль привода манипулятора
СОЮЗ СОВЕТСКИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ
РЕСПУБЛИК
ОПИСАНИЕ ИЭОБРЕТЕНИ
Н д BTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ
17 9
12 73
77 70 75
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР
ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3395375/25-08 (22) 1 1.02.82 (46) 23.04.86. Бюл. № 15 (71) Проектно-конструкторский и технологический институт кузнечно-прессового роботостроения (72) А. А. Кривицкий, Ю. В. Мальков, В. Т. Иванченко и В. Г. Пентегов (53) 62-229.72 (088.8) (56) Юревич E. А. Устройства промышленных роботов.— Л., Машиностроение, 1980, с. 2!2. (54) (57) МОДУЛЪ ПРИВОДА МАНИПУЛЯТОРА, содержащий корпус, установленные в нем два силовых цилиндра одностороннего действия, имеющие общий шток, зубчато-реечную передачу, рейка которой смонтирована на общем штоке, а зубчатое колесо связано с выходным звеном, и ре„„SU„„1225780 (50 4 В 25 J 9 08 гулируемые упоры, установленные с возможностью взаимодействия с демпфируюшими устройствами, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей за счет увеличения числа точек позиционирования и упрощения конструкции, он снабжен механизмом управления, установленным в корпусе и выполненным в виде электродвигателя и расположенных параллельно силовым цилиндрам двух концентричных валов, причем один конец внутреннего вала связан с выходным валом электродвигателя, а на другом конце внутреннего вала установлен диск, по периметру которого смонтированы регулируемые упоры, имеющие различную длину. при этом на наружном валу установлена дополнительная зубчатая рейка с возможностью взаимодействия с зубчатым колесом зубчатореечной передачи. («13»брстс ни . От но< и с> и ма ill H
М ОД Ъ (h H» - () . I O < l f I »: 0 И «. !
HO.1ОI ИЧЕСК(":Х В».>!>10?h !» Г« . l >с C< (I (3(Л I
Ч (> П И 5! I 0 i (h i » 3 H l I H») « j) < ) 8: ! .: l 5! l > I I f >! ) l I! "., 80(3(?!)(?i3 !i llj!O ((СHH" КОН<С (? K.«ii:..
1(cl (сртсжс и:!»бра) ?к<"! х(<)д)Г!1, Ilp8 3 К» р П > С (1 М сl H И П ул 5> I 0 -; с(т )(. ко.сс«Г()
КОТОрОС СБЯЗЯ 80 С ВСрТиhcl. 1881>IМ >c!, I<;
«3, f1 ß K»TÎÐ0ì за кР(>п.(c. на:? >) Кcl (! 3 rl и (I « .
;1и 1 ОРс) С Зс<Х8 ЯТОМ < НС Il»Kß8ñ1 На,, с(3 У(! чатая рейка 4 ко((? f?0. f Гмопт((рована п(<
Н!ТОК(, CC)E(H(151(()lll(. !1 (IO !fillè I,) С()» I
13е 1 CT13(ii:I» пи(.>!3iX(0(((f,":!ill,(j)0:.l 7 И <8> О. (li» (. T0p0Hil(ГО .(ейсте)ия. 11301- .Лсlельн» п»с. Ip ),.
8(I Ì >, C Гс! Н»Б. l(П "1PХЯНИ <> > (pс< В,!Е(1)1«:, (31 I
Н0, 11(<« l l 1 fr>IH В БИЛ(Е ДВУХ IC»3 КС
НОЕ3. (СH(iсl Я С ВОЗ МОЖ Е!ОСТЬЮ ВЗЯ и >«10ДС i C! 8 (f5. змбч 3 Гы хl к»л<сс» и 2 3 > б !ЯтО-реет! Б»и пе .
РЕДЯ iH, 2 ВН « ТPH 83!>УЖ НА; 0 82.13 С< НЯ I:0 .— щипник2х 10 >r(тсlн»8((сп <е . треf!Iiии 83.1 1 ..
СВЯЗЯПНЫИ С ВЫХО:(! < ЫМ I!i!ЛО. >1 ВЛЕК (Р(:; 138:-ателя 12.
На наружном валу 9 ра;3vе(<(eH OBIHH из крайних уl(oj)013 13, 2 на внутреннем валу ! 1 «а itp»1«B»iio»0?Ktio»i конце о" злее!(ро-! IВи ГÇT(. :)я 1 2 с<м Онтир082 и «иcK . >, H3 кото. ром симметрично оси Ве(угренне;» вала (! установлены упоры 15 и 16, ()ыпо Ti!ie-!Hhtc разной длины. На корпусе 1 с)тонтированы деме!феры !7 и 18, взаимодействующие соответственно с упор Jм )8 H упорами I6 и 6. .Чодуль при пода р-. бота T следую п(и!
11()и пода ip с?KdTÎI 0 Бозд ) хс В .(нев моци)!И(3др 8 п»р(пепь 6 смещается Bëc8!
1: Г)>5(сс . Нс..H(C l! 8\1 ЗГО i)1 . ЯЯ т)ЕИК(3 «> .<»I
8(< )3 (!3(!3(T:! ;<)<(3,>(КОЛС"Г», Bd;i > И, (0(Л Б)СТ< "I В(.1:П», j) 3 и < I и((?Е. >«!(.!! (2 к) I CH> IH(p28!? (5 1 < Х I!(>I), li»K«l у! () f? 1,> II(д )cl I : 2PT, i :. <1и !Ppci НО<11( (сч, !I p!. С ХО т> I 11. <(БНЫП (?Сткl!:08:3 <>, . 1,!»И ! (>«) -! П(: ГОЧСК II»!If!I(i»HH f)0 >el)ièÿ. ;т.. I )Р(l (! < H»!>и <з(> ? O.T!>13<(3(>1 .s!, () 13 Г, (О !>> > I! I(038». » ОЧ31»(Ко, ICC:> ll) «И Il :) 8» .)сl l (i lirl Г1 Cif <:0 t(3C<>8
2,((>)((?,).-!И1< .11,:(;)51 Р(ЙКЯ С Н:)Г?3 ж< l Ь(,! <> с)..<»М Р>;! БН < TPP8:f H >f ВЯ;IОМ I 1 i(CP<"1(;(!dc. (. Я Bë(ÂO. Ост3ki»i3 мод <1!Я:lf)c>lic О;„и Г ) e> :ljli. Бзаимодейстнии (B((f:Iôcð2 I Гч с у<(о;) >и I:?, и."1(>!Оп(Им 113 ИООЛ ЬГБ мl» ДГI:11! \ И:3 8(. < " , (1»< »В, f)3«(:(!,!»?KOHHb(Х:(сl диСК(1 4, Т <. Г Гс,. спор()1, к(торь и при Иеремp(I(c HHH Б,-.ГВ» ! ) ñ .<Ч О, 1»ж ((I б,1 И ЖЕ «3С(Х К ЛС >П !„15! l 0;i !ГНИЯ Г;10.(",Ю! lсй I: )»51<.*Æ Т» !Г» КИ I I»2 8(I 8 OH (i P»133 3 И и ВКЛ ЮЧ 3 К> I :. < К I— ! )O;: Г И ГЯ П .1 Ь 1 2, 8Н3 (pCHk! È И 8cl(1 1 1 !(»(30 pd ! И!3 )СТ 8, 01ГОдя, ll»p 16 01 д(.х!Пфера 8 и Н0.kB»,(53 к дсмпфеp) ?, (1»p 16., iOt:». i;-1 ITBC(ЬН251 РЕИКЯ it»,1" .3ÑT БO.S.,i»!K -. с, п»Г ь д(1;! ьней!.:(ГГО и j:Oдвижсния (3(lс80, c,lf((>133(ел. Но, зу(?Че(тос ко lесо 2 ((род >лжас": ! i08()Pd (H B3 1 hC H I!C> > 3fp)IL(li(rк), чем упор 16). 3)) I1ред.!агасмой кон(трукцией !3Г>змож(<> ПОЛ,:ЧР(. ИР ()О, 11,(II»I » Ж У Г ?Ч НЬ.Х (О<К K П;)ЗИ!<ИОНИРОЬаНИЯ B;(РОПСГС(fir)B»»;)Tc< I I» Ч Я СОБОЙ CTpP.(K(, I! p H -3 !» C> (0, I«?1»Е КО>1 ИЧ(С I 80 ГО !ЕК 10.1ЖНО C»01 !3С I C1 >!?.(5 B2 I f) KO 1 И ЧССTf3" < п Оров 8 cl,(8C K(. 14 Крайп< «и:>ЛОжс«(ИС Пр(с ПОВ»р»тс:-.. КЯ:sс() H (i VK) СТОP» It
) с<, .; дсмпфер 18. <, i«)« "s <., (...3 о i! c f «C <<с дили < .оорстс88(i и открьг;и:- :: ) (3035. Моски-.,," :С- 3<:., Р)и <«<ски« iidá, д 4) Г> ;<„)(<а«(13 (Г(«Г(и: о« вЂ”. », г, :кг< о!о))(, у.т. (1роектнаа. 4
