Я f (21) 3771101/25-06 (22) 11.07.84 (46) 07.05.86. Бюл. № 17 (71) Киевский ордена Ленина политехнический институт им. 50-летия Великой Октябрьской социалистической революции и

Киевское производственное объединение

«Красный экскаватор» им. 60-летия СССР (72) А. Ф. Домрачев, В. С. Лысенко, А. Ф. Луговской, А. В. Узунов, М. О. Шахбазов, Е. С. Шмайденко и И. А. Семененко (53) 621-523.3 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 644973, кл. F 15 В ll/12, 1977.

/ г (54) (57) ЭЛЕКТРОГИДРАВЛИЧЕСКИЙ

ПРИВОД, содержащий напорную и сливную гидролинии, гидроцилиндр с установленным с образованием поршневой и штоковой полостей поршня со штоком, дросселирующий гидрораспределитель, подключенный к напорной и сливной гидролиниям, а также к поршневой и штоковой полостям и связанный с поршнем системой обратной связи, включающей тросик с механизмом его натяжения, расположенные внутри гидроцилиндра, от,гичающийся тем, что, с целью уменьшения дискретности привода, повышения точности и увеличения рабочего хода, механизм натяжения тросика выполнен в виде гидромотора, подключенного к поршневой полости и сливной гидролинии, на выходе которой установлен дроссель.

Ю! 229 158

Изобретение относится к системам управления машинами и средствами автоматизации проиBB0,:fcTBåííûx процессов, в частности к системам управления промышленных роботов.

Цель изобретения вЂ” уменьшение дускрстности привода, повышение точности и увеличение рабочего хода.

На чертсжс Iipc;)craBлс,l3 принципиальная схема привода.

Электрогидравлический привод содержит )() напорную 1 и сливную 2 гидролинии, гидроцилиндр 3 с установленным с образованием поршневой 4 и штоковой 5 полостей поршня

6 со штоком 7, дросселирующий гидрораспределитель 8, включаю!ций B первом каскаде усиления электрогидравлический преобразователь 9 типа «сопло вЂ” заслонка», а Во

BT0()Olvl вЂ” 1!i) 1lp3I3 IHK)1U HH 30ЛОТИИК 10.

ДрОСС(,1!Ир чiOIIIHH ГH 1p0(i(!Clip(дРЛИТСЛЬ 8

«0l K. IIoi1 i1 к li 3 IIOp!1011 1 kl c 1 I B! 10H 2 Гkl p0линиям, 3 т:акже гидролипиями 11 и 12 к

lIopll1ki(ВОй Ii lk>TOKOi)ÎH 0 полос);ям. К!)Омс

Т 0 Г О, 11 Р H i! () Д C 0, 10 P Ж И Г С И С 1(. М У О О Р Ы T(I О и С В ивЂ” зи, вкл юч Kkof! (ófO тросик 13 с механизмом его .11 3 Т и Ж (I I I I B, В Ьl П 0 Л Н (. 11 Н Ы М В В И ДЕ I H Д Р 0 М Оторы 1;, 110дк.пояс«но!О гидролинией 15 к

ПОР1ПIIЕВ(>И «O,IOCTH, d ИДРОЛИНИСй !!) вЂ” - -) к сливной гидролинии 2, на вы".0)c кот(>рой

ycl3H0Bлс i дроссель 17. Тросик 13 намотан н3 бс)р(lоан 1 8, ко! )I>iilH уcT(1«ОВлсн lid B3.

Г! 19, Cl3H I 3 !10!i\ C i H. pO:(IOTOp0)f 14 nenoc()Cf TBE 1 I IlO И 10, !ОТ«иком 0 IIO(.p(, IC I HOlV> зубI;i!0! 0 0 и ш.!«цеього 21 соединений!. (II(T(ч! ы Обр3)ыlой связи p d clio;Io)Kc I13 Вн Toli гидр()нилин fp3 3.

Э.)E K I pol (1 (p33.1, f -IåcKHH приВод рыбо i 3ñ I следу(0(If«i обоазом. (13 элсKT pОГи l p3 B ч и !(СкHЙ !)рсоо р3зовывЂ” тель 9 10cTyIIBCI !И)сле (OB3TBГ!ьпость yi!p3!IвЂ” ля!0(ци.; их1«ульсо(, количество которых 011рсдсляст Величину «срем liipfIHkI, по !HI ность вЂ” вЂ” II3«ðàâ«åíèå «еремсщения, I 1 :(" > 3 вЂ” СКОРОCTЬ ПЕPСМСIЦСkl И Я Ц! I ОK3 / ., > 3 К P lэ>вЂ”

ТИС ОДНОГО СО«.131 IIC ПОЕ333НО) II () i К() Ьl I 1!(:1(;

ДРХ ГОГО COII,!Ы Э I(iк ГРОГИДРЫ!)Л IC К(:i" I!!)ГОбразователя 9 «ри вод>гг к !)с>з«1!к) опс>«-к пер II3J3 давления под торцами золотника 10 и его осевому «ереме!цению, например, в край«юк> верхнюю !«о чертежу) позицию.

При этo)«Ilтоковая полость 5 сообщается с ныпорпой (пдро!Инией 1, а «оршневая полость 4 вЂ” со сливной гидролинией 2 и под действием перепада давлений в поршнеВой 4 и штоковой 5 полостях поршень 6 со штоком 7 движется вверх (по чертежу).

Тросик 13 все время остается в натянутом состоянии, так как гидромотор 14 стремится вращать барабан 18 в направлении намотки тросика !3 на барабан 18. Барабан 18 при своем вра!цении через зубчатое 20 и шлицевое 21 соединения, стремится сместить золотник !I0 в сторону уменьшения рассогласования, вызвавшего движение поршня 6 со штоком 7. Когда подача управляющих импуль ов на электрогидравлический преобразователь 9 «рскращена, золотник 10 дросселирующсг0 1 идрораспределитсля 8 устанав.IHB3Bтся в исходное положение, при котором «Оршневая 4 и штоковая 5 полости перекры !.il, а поршень 6 со «!током 7 неподвиж«ь!.

При изменении полярности управляющих им«ульсов золотник 10 перемешается вверх (по чертежу) и занимает крайнюю нижнюю

i;,озицию. ((pH этом поршневая полость 4 сообщастся с напорной гидролинией 1, а штоковыя полость вЂ” со c;IHBH0H;H poли:-!ией 2. Поршень 6 со !«током 7 выдвигает я из гидроцилипдра 3. Гидромотор 14

i!ри этом работает В режиме насоса, обес-!

)счивая натяжение тросика 13. Для предотВращения Возникновения кавитации на вса«ыв и;ни f Hдромотор ы 1- B c Iивной > Hypo линии 2 установлен дроссель 17. При прекра!ценив подачи управляющих импульсов на элсктрогидравлический преобразователь 9 золотник 10 устанавливается В исходное по.IОЖЕHHI

1 лагодаря «редлагаемому выполнению мех il(и."мы ныTяжсlfиH трo:ИK3 (3 пОВышает.я г;)«иост! «озиционировы «я, уменьшается д;(скрст«ость привода и > всличивается раL)oi ии ход ш п>кы /.

1229458

Редактор Н. Данкулия

Заказ 2220/34

Составит.. ь В. Коваль

Техре. i И. Верее Корректор О. Луговая

Тираж 610 Подписное

ВНИИПИ Государствегн ого комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раугвская наб., д. 4!5

Филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4