Устройство программного управления
Изобретение относится к системам с цифровым программным управлением , предназначено для управления приводами антенных устройств и радиотелескопов и позволяет упростить эксплуатацию и повысить оперативность управления. Сигналом сброс с входа 18 блок 2 памяти и блок 7 управления устанавливаются в исходное состояние и при этом формируется первый сигнал смена кадра в блоке 7, обеспечивающий запуск блока 1 ввода, информация с которого записьтается в блок 2, с которого поступает через интерполятор 3 и блок 4 согласования на привод 5, механически связанный с датчиком 6 обратной связи. Генератор 8 импульсов соединен с делителем 9 частоты и счетчиком 10 текущего времени, работающим синхронно со счетчиком 11 условного времени. Информация со счетчиков 10 и П-поступает на блок 7 и через сумматор 17 - на входы второй схемы 14 сравнения. На входы первой схемы 13 сравнения информация поступает с интерполятора 3 через формирователь S (Л го 4аь а о сд СП
СО!Оэ СОВЕТСКИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ
РЕСПУБЛИК
ÄÄSUÄÄ 1246055
А3 (5!! 4 0 05 В 19/!8
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
К А BTOPCH0MV СВИДЕТЕЛЬСТВУ
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР
ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (2I) 3825474/24-24 (22) 10.12.84 (46) 23.07.86. Бюл. У 27 (71) Горьковский исследовательский физико-технический институт при Горьковском государственном университете им. Н. И. Лобачевского (72) Н. Н. Макаров и М. Я. Эйнгорин (53) 621.503.55(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР
Ф 519685, кл. G 05 В !9/18, 1973.
Белянский П. В. и Сергеев Б. Г.
Управление наземными антеннами и радиотелескопами. — М.: Сов. радио, 1980, с. 102. (54) УСТРОИСТВО ПРОГРАММНОГО УПРАВЛЕНИЯ (57) Изобретение относится к системам с цифровым программным управлением, предназначено для управления приводами антенных устройств и радиотелескопов и позволяет упростить эксплуатацию и повысить оперативность управления. Сигналом "сброс" с входа 18 блок 2 памяти и блок 7 управления устанавливаются в исходное состояние и при этом формируется первый сигнал смена кадра в блоке 7, обеспечивающий запуск блока
1 ввода, информация с которого записывается в блок 2, с которого поступает через интерполятор 3 и блок 4 согласования на привод 5, механически связанный с датчиком 6 обратной связи. Генератор 8 импульсов соединен с делителем 9 частоты и счетчиком 10 текущего времени, работающим синхронно со счетчиком 11 условного времени. Информация со счетчиков 10 и !I.поступает на блок 7 и через сум матор 17 — на входы второй схемы 14 сравнения. На входы первой схемы 13 сравнения информация поступает с ннтерполятора 3 через формирователь
1246055
17 приращения координаты. С выходов схем 13 и 14 сигналы через логический блок 15 поступают для управления на реверсивный счетчик 16, служащий
Изобретение относится к системам с цифровым программным управлением и предназначено для управления приводами антенных устройств и радиотелескопов.
Цель изобретения — упрощение эксплуатации и повышение оперативности управления.
На фиг. 1 представлена структурная схема устройства; на фиг. 2 временные диаграммы работы устройства; на фиг, 3 — схема блока ввода; на фиг. 4 — схема блока памяти; на фиг, 5 — схема интерполятора; на фиг. 6 — схема блока согласования; на фиг. 7 — схема блока управления; на фиг. 8 — схема делителя частоты, на фиг. 9 — схема счетчика текущего времени," на фиг. 10 — схема счетчика условного времени; на фиг. 11 — схема блока скорости; на фиг. 12 — функциональное выполнение схемы сравнения; на фиг. 13 — функциональное выполнение схемы сравнения; на фиг. 14 — схема реверсивного счетчика.
Устройство содержит блок 1 ввода, блок 2 памяти, интерполятор З,.блок
4 согласования, привод 5, датчик 6 обратной связи, блок 7 управления, генератор 8 импульсов, делитель 9 частоты, счетчики 10 и 11 текущего и условного времени, формирователь
12 приращения координаты, схему 13 сравнения, схему 14 сравнения, логический блок 15, реверсивный счетчик
16, сумматор 17, шину !Я "Сброс", шину 19 "Пуск", шину 20 установки кода текущего времени, тину 21 метки точного времени, шину 22 зацания скорости, шину 23 ввода поправки.
Логический блок 15 состоит из элементов НЕ 24 и 25, элементов И 26-28 и элемента ИЛИ 29.
Блок I ввода (фиг, 3) выполнен на элементе И 30, триггере 31„ фордля поддержания заданной скорости изменения координаты за счет связи с делителем 9, 2 з.п. ф — лы, 14 ил. мироватсле 32, усилителях 33 и 34, считывателе 35 с перфоленты типа
СП-3 и сдвиговых регистрах 36.
Блок 2 памяти (фиг. 4) выполнен на регистрах 37-40, срабатывающих по заднему фрснту стробирующего сигнала, По входу R производится сброс регистров в н„левое состояние, а по входу С вЂ” запись информации, поступающей на D-входы. Регистр 38 хранит код координаты предыдущей опорной точки А,, так как информация
«а его D-входы поступает с регистра
37 с задержкой на время действия
15 стробирующего сигнала С.
Интерполятор 3 (фиг. 4) выполнен на сумматорах 41 и 43, мультиплексорах 42 и 44 и регистре 45,, Блок 4 согласования (фнг, 6) вы20 полнен на суьиаторе 46, цифро-аналоговом преобразователе 47 и усилителе
48. Сумматор 46 выполняет функцию зычитания, так как вторые входы у него инверсные, а на вход переноса
2с подается сигнал Лог. 1, например питание +5 В. Цифро-аналоговый преобразователь 47 преобразует разность
:3 аналоговый сигнал, который после усиления подается на привод.
ЗО
Блок 7 управления (фи". 7) содержит схему 49 сравнения, элемент И 50, триггер 51 и элемент ИЛИ 52. Схема сравнения осуществляет сравнение па35 раллельных кодов программного и реальнсго времени и при их равенстве выдает сигнал на элемент И 50, на
KGT0poM производится его стробирование сигналом C, . Триггер 51 служит
1О для формирования сигнала 1- . В нулевое состояние он устанавливается сигналом
Ul, а в единичное — сигналом равенства программного и реального времени.
Элемент ИЛИ 52 формирует сигнал "Смена кадра" сборкой сигналов U!, V2 и с:.гнала с выхода элемента H 50.
3 1
Делитель 9 частоты (фиг. 10) выполнен на счетчике 53 с переменным коэффициентом деления. На вход Т поступает частота с тактового генератора, равная i2 Гц, а на выходе формируется импульсный сигнал с частотой
А
= 2 ГЦ вЂ,, где А — двоичный ше2 стиразрядный код управления, поступающий на D-вход. Делитель 9 может быть выполнен на одной микросхеме
К155ИЕ8. При поступлении на D-вход кода А = 001000 на выходе делителя
Счетчик 10 текущего времени (фиг. 9) выполнен на двоичных счетчиках 54-56. Счетчик 54 имеет десять двоичных разрядов, с его вьгхода сни1О мается сигнал с частотой 2 Гц. Счетчик .55 имеет также десять разрядов, с его выхода снимается сигнал с частотой 1 Гц. Счетчик 56 имеет 17 разрядов и выполнен с обратной связью, обеспечивающей счет до 24 часов. При подаче на вход С метки точного времени производится зануление счетчиков 54, 55 и установка в счет чик 56 кода поданного на входы DlD17. Счетчик 11 условного времени (фиг. 10) выполнен на семнадцатиразрядных двоичных счетчиках 57 и 58. Счетчик 58 выполнен с обратной связью и осуществляет счет времени до 24 часов. При поступлении на вход с метки точного времени счетчик 57 зануляется, а в счетчик 58 записывается код времени, подаваемый на входы Dl Dl7. Формирователь 12 приращения координаты (фиг. )l) выполнен на регистрах 59 и 60, срабатывающих по заднему фронту стробирующего сигнала, и сумматоре 61. На вход С поступает сиг1о нал с частотой 2 Гц, который записывает в регистры 59 и 60 два соседних значения расчетной координаты. Сумматор 61 выполняет вычитание из расчетной координаты, записанной в регистр -59, ее предыдущего значения, записанного в регистр 60. На выход формирователя 12 с сумматора 61 выдаются шестнадцать младших разрядов кода, который равен скорости изменения расчетной координаты. Схема 13 сравнения (фиг. 12) выполнена на инверторе 62, группе из 15 элементов ИСКЛЮЧАЮЩЕЕ ИЛИ 63 и 246055 сумматоре 64. Схема сравнения осуществляет сравнение модулей скоростей. Если код скорости, поступающий по входу А, имеет отрицательный знак (старший разряд равен "1"), то он на сумматор поступает без изменений. .Если код скорости по входу А имеет положительный знак, то на выходе инвертора 62 устанавливается единичный )O сигнал, поступающий на вход переноса сумматора и на вторые входы элементов ИСКЛЮЧАЮЩЕЕ ИЛИ 63. Входной код скорости, проходя через элементы 63, инвертируется, а сумматор осуществляет вычитание из кода, поступающего по входу Б. Если код, поступающий по входу А, больше кода скорости, поступающего по входу Б, то код разности отрицательный, а старший разряд раз20 ности на выходе сумматора единичный. Схема )4 сравнения (фиг. 13) выполняет операцию сравнения двух 16- разрядных кодов и может быть выполнена на цифровом компараторе 65., 25 . Счетчик 16 (фиг. 14) является реверсивным. Элементы И 66 и 67 коммутируют счетный импульс в канал Т"+"— или Т"-" счетчика 69 в зависимости от наличия сигналов управления + или "-". Если указанные сигналы отсутствуют, то счетчик 69 не считает. Счетчик 69 имеет 6 разрядов, На входы D6-D1 поступает код 001000 путем подачи на них постоянных уровней сигналов. Элемент И 68 осуществляет стробирование сигнала по входу D тактовым сигналом С. При появлении сигнала D счетчик 69 принудительно устанавли4)l вается в состояние 001000. При поступлении сигналов счет + или счет tf 11 счетчик о т состоянйя 00 1 000 считает в сторону увеличения или уменьшения кода, н о при достижении им со45 стояний 0 000 00 или 1 l ) l l I ег о работа пр ек ращае тся ° Элементы ИЛИ 7 0 и И-НЕ 7 1 обеспечивают запрет сче та в соотв е т с тв ующих направлениях при переполн ении счетчика, Генератор 8 (фи г . l ) о б е спечив ае т формирование высоко ст абильног о такто.— 2о вого сигнала с .частотой 2 Гц. Логический блок 15 управляет 55 счетчиком 16, Логические элементы 24-28 обеспечивают работу блока в соответствии с табл. 1; Ь 1 информация в виде последовательностей сигналов, которая записывается в сдвиговые регистры 36. управление сдвигом осуществляется синхросигналом со считывателя 35. После считывания одного. кадра информации, содержащего коорди5 Таблица Первый выход схемы Второй выход схемы Входы счетчика Выход схемы 14 14 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 На управляющие входы "Сброс" 18 или "Пуск" 19 подаются сигналы для подготовки устройств" к р;аботе. Эй ?О сигналы могут быть поцаны оператором с пульта управления путем нажатия кнопочных переключателей, На вход шины 20 установки кода текущего времени подается двоичный 17-разрядный код текущего времени, соответствующий времени прихода метки точного времени на вход шины 21. Двоичный код времени может быть подан путем его набора кнопочными переключателя- ЗО ми на пульте управления. Г1етка точного времени в виде импульсного сигнала поступает на устройство с внешнего источника и шины точного времени. На входы. шины 22 задания 35 скорости подается двоичный 16-разрядный код допустимой скорости, а на выходы шины 23 ввода поправки — двоичный 17-разрядный код временной поправки. Двоичные коды допустимой 40 скорости и временной поправки могут быть поданы оператором путем их набора кнопочными переключателями на пульте управления. Описанные сигналы, необходимые для управления уст- 45 ройством, могут быть сформированы и другими способами. Программная траектория задается в виде координат опорных точек на перфоленте, которая устанавливается в считыватель СП-3. С приходом импульсного сигнала на вход С блока ввода триггер 31 устанавливается в единичное состояние, а сигнал с его единичного плеча, усиленный усилителем 33, поступает на вход П (пуск ленты) считывателя 35. Начинается процвижение ленты, а на выходе СП-3 появляется наты оцной опорной точки траектории, появляется сигнал на пятом выходе считыва. геля (на пятой дорожке перфоленты пробивается маркерное отверстие в конце кадра), который, после стробирования сигналом С со считывателя, устанавливает триггер 31 в нулевое состояние„ Формирователь 32 по перецнему фронту сигнала формирует короткий импульс, который после усиления поступает на вход Т считывателя для включе ния тормозного магнита. Продвижение ленты прекращается, а на регистрах 36 запоминается информация одного кадра, которая в виде параллельного двоичного кода выдается на выход. Размещение информации на ленте может быть произвольным., В одном кадре программы c Îä(ржится информация угловои ко ордина" bt,, BppMeHHoI". координаты t,, и периода интерполяции Т„, При нулевом сигнале Р мультиплексор 44 пропускает на П-входы регистра 45 код координаты А,, с входа интерполятора. При этом на выходе интерполятора устанавливается коц А При единичном сигнале Р мультиплексор 44 с.ропускае". íà D-входы код с выхода сумматора 43. Сумматор 43 и регистр 45,, замкнутые в кольцо, образуют цифровой интегратор,. осуществляющий формирование интерполяционной траектории суммированием ее приращени.я в каждом такте, Частота тактов определяется сигналом С, поступающим на синхровход регистра 45, приращение координаты — сумматором -,1, вычисляющим разность А,, — А,. Код координаты Л, поступает на инверсные входы сумматора - .1, преобразуясь в обрат= ный код, а сигнал ". îã.1,, поступающий на вход переноса сумматора, преобразует обратный код А в дополнительный. Благодаря этому сумматор 41 работает в режиме вычитания. Г1ультиплексоры 42 осуществляют сдвиг разности А, — А на ш разрядов в сток. к рону младших разрядов, где ш = Тор Т . к Дяя упрощения устройства опорные точки траектории выбираются так, чтобы период интерполяции Т,, рав7 1246055к,-и* и К+1-й опоркратен степени 2 С. При этом в ный времени между ными точками, был двойки, т.е. Таолица 2 Номер мультиплексора ! 3 14 ) l5$16J 17J IBJ! Номер анода! МВ и значение — т — г — 1— 1 и 2 3 4 5 617 l О О О О О О О 1 2 3 4 5 б 7 8 9 10 I 1 12 13 14 15 16 ,й = 000 О 0 О О 0 О 1 2 3 4 5 б 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 16 m = OO! 0 Î Î 0 0 I 2 3 4 5 б 7 8 9 lo ll 12 13 14 15 16 16 16 m 010 8 9 Io 11 12 13 14 15 16 16 16 16 4 - О О О О 1 2 3 4 5 б 7 m -" 0l l 5 О О О 2 3 4 5 6 7 8 9 IO 11 12 13 14 15 16 16, 16 16 16 m 100 6 О О 1 2 3 4 5 6 7 8 9 lo 1 . 12 13 14 15 16 16 16 16 16 16 m lOI 7 О I 2 Э 4 5 6 7 8 g IO ll 12 13 14 15 16 16 16 16 lá 16 16 m 1 10 8 I 2 3 4 5 б 7 8 9 lo 11 12 13 14 15 16 lá 16 lá lá 16 16 16 m 111 В табл. 2 указаны связи 16 выходов сумматора 41 с входами 23 восьмика- 35 нальных мультиплексоров 42. В первом столбце указаны номера входных каналов мультиплексоров и значение кода ш, при котором разрешается соответствующий входной канал. В каждой позиции таблицы указан номер выхода сумматора., подключенного к данному входу данного мультиплексора. Если указан 0, то на соответствующий вход мультиплексора подается нулевой сиг- 4> нал, например "Корпус". Код с выхода мультиплексоров 42 подается на входы сумматора 47 со сдвигом на 17 разрядов в сторону младших разрядов, а на старшие 17 разрядов подается сиг- 5О ,нал с выхода 23-ro мультиплексора. Дополнительный сдвиг кода выхода мультиплексоров необходим для формирования приращения координаты за время, равное такту работы интерполятора, 55 который определяется частотой сигна17ла С, равной 2 Гц при работе в темпе, реального времени. кадре программы период интерполяции указывается в условном коде, равном m (см. табл. 2}. Устройство работает следующим образом. После включения питания на вход 18 устройства подается сигнал "Сброс" который устанавливает блоки 2 и 7 в исходное состояние. При этом формируется первый сигнал Смена кадрае!, обеспечивающий запуск блока 1 ввода для считывания в его буферную память координат первой опорной точки. Для исключения произвольной работы следящей системы при включении устройства сигнал "Сброс" необходимо подавать одновременно или с небольшой задержкой относительно момента включения. При этом в регистре 45 устанавливается нулевой код, обеспечивающий втягивание привода после включения устройства в нулевое положение. Для обеспечения работы устройства в реальном времени производится привязка работы счетчиков 10 и 11 к реальному времени, для чего на вход устройства 20 подается код, соответствующий времени прихода ближайшей 1246055 9 метки текущего времени, например 5минутной метки ° Вход 21 уст ройства подключается на время привязки к внешнему источнику точного времени. С приходом импульсного сигнала на вход 21 устройства в счетчики 10 и 11 записывается код времени, подаваемый на вход 20 устройства, и начинается счет реального и условного времени. При этом счетчик 16 принудительно. 10 поддерживается в состоянии 001000, так как на выходе схемы 13 сравнения нулевой сигнал, а на втором выходе схемы 14 сравнения — единичный, на 1 выходе делителя 9 присутствует сиг- 15 12 нал с частотой 2 Гц, а счетчики 10 и ll работают синхронно. После подачи на вход 19 устройства сигнала "Пуск" на выходе блока 7 формируется второй сигнал "Смена 20 кадра", обеспечивающий запись координат первой опорной точки в блок 2 памяти и запускающий блок 1 ввода для считывания 2-й опорной точки. С блока 2 памяти угловые координаты и период интерполяции поступают на интерполятор 3, а координата времени — на блок 7. На выходе интерполятора появляется код координаты первой опорной точ-30 ки, так как сигнал Р=О обеспечивает, передачу кода из регистра 37 блока памяти в регистр 45 интерполятора. При этом произойдет втягивание привода в первую опорную точку, 35 В блоке 7 осуществляется сравнение реального и программного времени первой опорной точки. При их равенстве появляется третий импульс "Смена кадра и сигнал Р, разрешающий работу интерполятора. Интерполятор начинает формировать текущее программное значение координаты с шагом ,квантования,,определяемым тактовым сигналом, поступающим со счетчика условного времени ll, 26 старших разрядов текущего значения программной координаты поступают с интерполятора на формирователь 12 и со счетчика 16 старших разрядов — на блок 4 согласования. Следящая система, состоящая из блока 4 согласования, привода 5, датчика 6 обратной связи, отрабатывает текущее значение программной координаты, Устройство имеет три основных режима работы, 1, Режим работы в обычном темпе, синхронном с текушим временем, осуществляется при условии, что расчетная координата изменяется со скоростью, не превышающей допустимую. В этом режиме код условного времени равен коду суммарного времени на выходе сумматора 17, при этом на втором выходе схемы 14 сравнения присутствует единичный сигнал, а на первом выходе схемы 13 сравнения— нулевые сигналы.,Погический блок 15 выдает единичный сигнал на вход счетчика 16 поддерживая в нем код AII ! 0010001, Делитель 9 частоты при управляющем коде А,, имеет коэффициент Ф з умножения, равный 1/2, а частота 7. на его выходе равна 2 Гц. При посту2Р плении на счетчик 10 частоты 2 Гц, 11 а на счетчик 11 частоты 2 Гц счет времени в них происходит синхронно, что обеспечивает работу устройства в темпе реального времени. При этом код в счетчике 11 отличается от кода в счетчике 10 на постоянную величину равную временной поправке, поданной на вход устройства 23 в виде двоичного кода. 2. Режим работы в замедленном темпе осуществляется при условии, что расчетна.я скорость больше цопустимой, либо при подаче отрицательной поправки по времени на вход устройства 23. При появлении единичного сигнала на выходе схемы 13 сравнения, сигнализирующего о превышении допустимой скорости, логический блок 15 выдает единичный сигнал на вход "-" счетчика 16. Код счетчика 16, первоначально имевший значение А,, начинает уменьшаться, уменьшая частоту на выходе делителя 9. Счет условного времени замедляется, соответственно уменьшается частота выдачи сигналов Смена кадра" и частота квантования устройства. В результате этого уменьшается скорость изменения расчетной координаты, вычисляемой блоком 12, 1 Благодаря обратной связи, образованной схемами 13 14, логическим блоком 15 и счетчиком 16, создается следящий режим, обеспечивающий движение привода в замедленном темпе времени с допустимой скоростью. В этом режиме осуществляется ограничение расчетной скорости в пределах ропустимой скорости привода, при этом привоц надежно отслеживает расчетную, lC l I I1!! I "46 координату. Время запаздьп(аиия персмещения привода Ilo программной траектории определяется по разности между суммарным и условным временем. При вводе отрицательной поправки также производится замедление темпа условного врел(ени, которое может привести к полному останону счета условного времени. Уменьшение кода счетчика 16 в этом случае происходит из — за того, что. код условного време10 ни оказывается больше, чем код суммарного времени. В результате этого на логический блок поступает комбинация входных сигналов 000, на коiI с(15 торую выдается единичный сигнал счетчика 16. В момент сравнения суммарного кода и кода счетчика 11 схема 14 сравнения выдает сигнал равенства кодов, который, проходя через логический блок 15, поступает на D-вход счетчика 16, устанавливая в нем код А . После этого устройство .переходит в режим работы в темпе ре-! ального времени с учетом введенной I 25 поправки по времени. 3. Режим работы в ускоренном времени (догон") осуществляется в том случае, когда программная скорость меньше допустимой, но наблюдается отставание условного времени от сум30 марного. Такие условия могут возникнуть после прохождения участка с повышенной скоростью, либо при вводе положительной поправки по времени. В этом режиме единичный сигнал появляется на первом выходе схемы 14 сравнения и„проходя логический блок 15, поступает на вход "+" счетчика 16, Код счетчика 16 начинает увеличиваться. Темп условного времени убыстряет-40 ся, что приводит к большей скорости вычислительных процессов в устройстве. В устройсте создается следящий режим, обеспечивающий "догон" на до- 45 пустимой скорости. После сравнения кода счетчика 11 с кодом на выходе сумматора 17 логический блок 15 выдает сигнал на 5-вход счетчика 16, устанавливая в нем код А . Устройство переходит в режим работы с темпом реального времени. При этом если "догон" был после участка с повышенной скоростью, приводит переходит на программную траекторию, а если "догон" был следствием ввода положительной поправки, то привод переходит на програмл(ную траекторию () 5 5 12 < У 1Р том (3 ВРл . II I I ОЙ 1!о((Р 1131сl(! Iо в Ре 11реме((ные диаграммы, представления(с на фиг. 2, поясняют работу устройства (3 описанных режимах. Как винно из диаграмм, замедление и ускорение счета условного времени приволит к уменьшевию и увеличению частоты квантования устройства (второй выход счетчика 11), при этом длительность Т,, периода сигнала, используемого для вь(числения скорости, остается постоянной. Ф о р и у л а и з о б р е т е н и я 1. Устройство программного управления, содержащее блок ввода, шину сброса,.шину пуска, блок памяти, интерполятор, шину установки кода текущего времени, шину метки точного времени, блок согласования, привод, датчик обратной связи, блок управления, шину ввода поправки, генератор импульсов, делитель частоты, счетчик условного времени, информационный вход которого соединен с шиной установки кода текущего времени, являющийся третьим входом устройства, вход синхронизации — с шиной метки точного времени, являющейся четвертым входом устройства, тактовый вход — с выходом делителя частоты, тактовый вход которого соединен с выходом генератора импульсов, первый выход счетчика условного времени соединен с. вторым информационным входом блока управления, а второй выход — с входом синхронизации блока управления, первый управляющий вход которого соединен с шиной сброса, являющейся первым входом устройства, второй управляющий вход — с шиной пуска, являющейся вторым входом устройства, первый выход — с входами синхронизации блока ввода и блока памяти, информационный вход которого соединен с выходом блока ввода, первый выход — с информационным входом интерполятора, вход переноса которого соединен с вторым выходом блока управления, а старшие разряды выхода — с соответствующими разрядами первого входа блока согласования, выход которого соединен с входом привода, механически связанного с датчиком обратной связи, выход которого соединен с вторым входом блока согласования, о т л и ч а ю— щ е е с я тем, что, с целью упрощения эксплуатации и повышения оперативности унравлеии. в него введены счетчик текущего времени, формирователь приращения координаты, две схемы сравнения, шина задания скорости, логический блок,,реверсивный счетчик и сумматор, второй вход которого соединен с шиной ввода поправки, являющейся шестым входом устройства, первый вход — с первым выходом счетчика текущего времени, тактовый вход которого соединен с выходом генератора импульсов, информационный вход — с шиной установки кода текущего значения, вход синхронизации — с шиной метки точного времени, второй выход— с входом синхронизации формирователя, 1 разряды информационного входа кото1рого соединены с соответствующими старшими разрядами выхода интерполятора, выход - с первым входсм первой схемы сравнения, старший разряд выхода которой соединен с третьим входом .логического блока, первый и второй выходы которого соединены с входами сложения и вычитания. реверсивного счетчика соответственно, тактовый вход которого соединен с вторым.выходом счетчика текущего времени, выход — с информационным входом делителя частоты„ .вхоц синхронизации — с выходом генератора импульсов, информационный вход — с третьим выходом логического блока, первый и второй входы которого соединены соответственно с выходами превьппения и раненства второй схемы сравнения, первый вход которой соединен с выходом сумматора, второй вход — с вторым информационным входом блока управления, вход синхронизации которого соединен с входОм синхронизации интерполятора, первый управляющий вход — c установочным входом блока памяти, первый информационный вход — с вторым выходом блока памяти, второй вход первой схемы сравнения соединен с шиной задания скорости, являющейся пятым 5 входом устройства. 2е УстроисГео по пе 1 0 т л и ч а р щ е е с я тем, что логический блок содержит два элемента НЕ, три элемента M элемент ИЛИ, выход t0 которого является вьглодом блока, второй вход соединен с входом перво( го элемента НЕ и является третьим . вxQpoM GJIoKB> вход BTopoT o элемента НЕ является первым входом блока и 15 соединен с вторым входом второго элемента И, вьгход которого является первым выходом блока, а первый вход соединен с первыми входами первого и третьего элементов И и выходом пер 2О вого элемента НЕ, вьыод второго элемента НЕ соединен с вторым входом первого элемента И,, выход которого соединен с первым входом элемента ИЛИ, вторым входом блока яВляется 25 второй вход третьего элемента И, выход которого является третьим выходом блока. 3„ Устройство по п, i o т л ич а ю щ e e с я тем, что формирователь п1риращения координаты соцержит два регистра, сумматор, соответствующие младшие разряды выхода которого являются выходом формирователя, вход переполнения формирователя 35 подсоединен к шине логической единицы,„ инверсный вход — к выходу второго регистра, прямой вход — к инфор мационному входу второго регистра и выходу первого регистра, информаци-. Онный вход которого является инфор мационным входом формирователя, вход синхронизации — входом синхронизации формирователя и соединен с входом синхронизации второго регистра, ыл. 2 с (еп(иика fg 1 Вык. а счев. ((чика Л (л cлeмы (Я Ул Y „ :,Выл 1слемы 19 tg(tr 1 ,Вьи.Р(.лемы (9 t>=c„, 1246055 Стиг. 3! 246055 Вып4 0 ъ,(99 °, o D к Ф) О4 ° Р к ФЭ.М ФиЕ. 7 P -т (0 £ (O к Д Ъ <ч 1246055 Фиг. 10 124á055 /ХР8 (М. М) Составитель В ° Копылов Редактор Н. Егорова Техред В.Кадар Корректор Е. Сирохман Тираж 836 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 1 13035, Москва, Ж-35, Рауш кая наб., д. 4/5 Заказ 3998/40 Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4
