Устройство для управления положением объекта

 

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (5ц 4 G 05 В 19/18

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АBTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3824195/24-24 (22) 17.12.84 (46).23.07.86. Бил. Ф 27 (71) Таганрогский радиотехнический институт им.В.Д, Калмыкова (72) M.Ä.Ñêóáèëèí, В,В,Бирко и Б.Ф.Макаренко (53) 621.503.55 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

1г 746425, кл. G 05 В 19/18, 1977.

Авторское свидетельство СССР

Ф 1075235, кл.G 05 В 19/18, 1982. (54) (57) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ

ПОЛОЖЕНИЕМ ОБЪЕКТА, содержащее два многоразрядных регистра памяти, группы первых и вторых элементов И по числу разрядов регистров, для каждого разряда регистра по два ключа, для каждого разряда регистра кроме младшего, — третий элемент И, а для младшего разряда регистра элемент ИСКЛ10ЧА10ЩЕЕ ИЛИ, кроме того, содержащее для каждого разряда регистра, кроме старшего, третий и четвертый ключи, первый и второй элементы ИЛИ, а также элемент задержки, три элемента И, три триггера и блок управления иснолнительным механизмом, причем первые входы групп первых и вторых элементов И соединены с шинами одноименных разрядов регистра групп первых и вторых входов соответственно, вторые входы — с вторыми входами групп первых и вторых элементов И последующих разрядов регистра соответственно, первый и второй регистры памяти подключены соответственно сигнальными входами поразрядно к выходам групп

„„SU„„1246054 А1 первых и вторых элементов И, выходами старшего разряда регистра— к входам третьего элемента И и к сигнальным входам первого и второго ключей старшего разряда регистра, остальными выходами — к сигнальным входам третьего и четвертого ключей одноименных разрядов регистра, кроме старшего, третий элемент И в каждом разряде регистра, кроме младшего, выходом соединен с управляющими входами первого и в-.орого ключей, выходы которых подключены соответственно к управляющим входам третьего и четвертого ключей и к первым входам первого и второго элементов ИЛИ последующего разряда регистра, выходы третьего и четвертого ключей всех разрядов регистра, кроме старшего и младшего,. сое- динены с входами третьего элемента И и вторыми входами второго и первого элементов ИЛИ одноименного разряда регистра, в младшем разряде регистра выходы четвертого и третьего ключей подключены к вторым входам первого и второго элементов

ИЛИ соответственно, выходы которых соединены с входами элемента HCKJIlOЧА10ЩЕЕ ИЛИ и с сигнальными входами второго и первого ключей, выходы которых подключены к первым входам четвертого и пятого элементов И, вторые входы четвертого, пятого и шестого элементов И подключены к входам обнуления регистров памяти и к выходу элемента задержки, выходы четвертого, пятого и шестого элементов И соединены с единичными входами первого, второго и третьего триггеров cnответг.твенно, единичные выходы которых подключены к входам блока управления исполнительным механизмом,отличающееся тем, что, с целью повышения надежности в работе за счет автосинхронизации устройства по моментам поступления кодов адресов, в него введены третий и четвертый элементы

ИЛИ, три элемента НЕ> седьмой элемент И и дифференцирующий элемент, соединенный входом с выходом седь" мого элемента И и входом элемента задержки, а выходом — с нулевыми входами триггеров, входы третьего и!

246054 четвертого элементов ИЛИ подключены к выходам первого и второго регистров памяти соответственно, выходы третьего и четвертого элементов ИЛИ ссединены с входами седьмого элемента И и через первый и второй элементы НŠ— с вторыми входами групп соответственно первых и вторых элементов И всех разрядов, выход элемента

ИСКЛЮЧАЮЩЕЕ ИЛИ через третий элемент НЕ подключен к управляющим входам первого и второго ключей младшего разряда регистра и к первому входу шестого элемента И.

Изобретение относится к автоматизации технологических процессов и .в; может быть использовано в позиционных системах управления, например в робототехнике, системах стабилизации и управления объектами на ка чающемся основании.

Цель изобретения — повышение надежности работ за счет автосинхрониэации устройства по поступлении кодов адресов °

На чертеже изображена схема устройства для управления положением объекта, Устройство содержит группу элементов И 1, группу элементов

И 2, многоразрядные регистры памяти 3 и 4 с и разрядами, элементы И 5, элемент ИСТОЧАЮЩЕЕ ИЛИ 6 ключи 7 — 10, элементы ИЛИ 11 и 12, элемент 13 задержки, элементы И 14

16, триггеры 17 — 19, блок 20 управления исполнительным механизмом, элементы ИЛИ 21 и 22, элементы НЕ

23 и 24, элемент И 25, дифференцирующий элемент 26, элемент НЕ 27.

Устройство работает следующим образом.

В исходном состоянии устройства регистры 3 и 4 и триггеры 17 — 19 обнулены, на выходах регистров 3 и 4, элементов И 5, EIE 27, ключей

7 — !О элементов ИЛИ 11, ИЛИ !2, И 25, И 14, И !5, И 16, триггеров

17 — 19, элементов ИЛИ 21 и ИЛИ 22 низкие потенциалы, на выходах элементов НЕ 23 и НЕ 24 — высокий потенциал„ Отсутствие информации на входах элементов И 1 и И 2 соответствует отсутствию заданного и текущего адресов объекта, При поступлении кодов адресов на соответствующие входы устройства код одного адреса через элементы И фиксируется в регистре 3, а код другого, че-!

О рез элементы И 2 — в регистре 4. При наличии записи в регистрах 3 и 4 устанавливаются потенциалы на выходах разрядов, содержащих нули,, — низкие, а на выходах разрядов, содержащих единицы — высокие. Высоким потенциалом с выходов регистров 3 и 4 через элементы ИЛИ 21 и 22 и НЕ 23 и 24 закрываются элементы И 1 и 2, что препятствует вводу в регистры

3 и 4 очередных кодов адресов до получения результата сравнения ранее записанных кодов.

Пусть код текущего адреса А поступает на первые входы устройства, а

25 код заданного адреса  — на вторые входы устройства, Тогда возможны следующие случаи.

При АВ выходы одноименных разрядов регистров 3 и 4 оказываются

Зг! под попарно одинаковыми гнизкими или высокими) потенциалами, Наличие низкого потенциала на выходах разрядов регистров 3 и 4 обеспечивает сохранение низкого потенциала на входах элемента И 5, так как в старшем разряде регистра эти входы сое40

1246 динены с выходами регистра непосредственно, а в младших разрядах регистра — через открытые ключи 9 и 10 одноименного разряда, Так как на входах элемента И 5 низкие потен5 циалы, то и на выходе элемента И 5 низкий потенциал, что обеспечивает поддержание ключей 7 и 8 одноименного разряда регистра в открытом состоянии,а так как сигнальные входы ключей 7 и Я соединены с выходами одноименных разрядов регистров 4 и 3 в старшем разряде регистра непосредственно, а в младших — через ключи 10 и 9 и элементы ИЛИ ll и ИЛИ 12 соответственно и находятся под низким потенциалом, то и на выходах ключей 7 и 8 разрядов, содержащих в регистрах нули, устанавливаются нулевые потенциалы. Наличие высокого потенциала на выходе разряда регистров 3 и 4 обеспечивает наличие высокого потенциала на входах элементов И 5, ИЛИ 11, ИЛИ 12 непосредственно или через ключи 10 и

9 соответственно и на сигнальных входах ключей 7 и 8 одноименного разряда регистра, но выход элемента И 5 оказывается под высоким потенциалом, что ведет к закрыванию ключей 7 и 8 и сохранению низких потенциалов на выходах ключей 7 и 8 одноименного разряда регистра. В младшем разряде регистра элементы

ИСКЛЮЧАЮЩЕЕ ИЛИ 6 и НЕ 27 обеспечивают на выходе элемента НЕ 27 потен35 циал при нулевых (низких) потенциалах на обоих входах или при единичных (высоких) потенциалах на обоих входах и низкий (нулевой) потенциал при условии, что на одном из входов элемента ИСКЛЮЧАЮЩЕЕ ИЛИ 6 высокий потенциал,а на другом †низк, чтообеспечивает при равенстве потенциалов на входах элементов ИСКЛЮЧАЮЩЕЕ ИПИ 6,ИЛИ 11 и ИЛИ 12 закрывание ключей 45

7 и 8 и поддержание потенциаловна их выходах на низком нулевом уровне.

При А В, например при А > В,. выходы одноименных разрядов регистров

3 и 4 оказываются попарно как под одинаковыми, так и под разными (низкими и/или высокими) потенциалами, Сравнение содержимого регистров

3 и 4 осуществляется в порядке убывания старшинства разрядов регистра, причем, если в старшем разряде регистров 3 и 4 записана единица, то высоким потенциалом с выхода элемен054

4 та И 5 ключи 7 и 8 данного разряда закрываются и на их выходах остается низкий потенциал, если в разряде записаны нули, то на выходе элемента И 5 этого разряда низкий потенциал, ключи 7 и 8 открыты, но так как на их сигнальных (информационных)входах низкие потенциалы, то и на выходах этих ключей низкие потенциалы, Начиная с разряда регистра в порядке убывания, содержимое которого в регистрах 3 и 4 разное, т.е, если в разряде регистра 3 записана единица, а в этом же разряде регистра 4 — нуль, высоким потенциалом с выхода регистра 3 через ключ 9, элементы ИЛИ 12 и открытые ключи 8 ключи 10 младших разрядов регистра закрываются и, независимо, от содержимого младших разрядов регистров 3 и 4, выход элемента .

НЕ 27 и выход ключа 7 младшего разряда регистра ок."зываются под низкими потенциалами, а выход ключа 8 младшего разряда — под высоким.

Передним фронтом импульса с выхода элемента И 25 через дифференцирующий элемент 26 триггеры 17 — 19 обнуляются, а. с задержкой во времени импульсом с выхода элемента 13 задержки через элементы И 14, И 15 или И 16 триггеры 17,18 или 19 соответственно переводятся в единичное состояние, причем при А сВ в единичное состояние переводится триггер 17, при А= — триггер 18, а при А >  — триггер 19, и регистры 3 и 4 обнуляются. Устройство вновь готово к приему и обработке информации. Высо) ий потенциал с выхода триггера 17 через блок 20 управления исполнительным механизмом приводит к перемещению объекта в одну сторону, с выхода триггера 19 — в другую, а с выхода триггера 18 — к затормаживанию объекта.

Устройство для управления положением объекта обеспечивает повышение быстродействия и надежности в работе манипулятора за счет синхронизации его работы по фактическим моментам поступления заявок на об служивание, причем оно обеспечивает возможность начала работы независимо от его первоначального случайного положения в пространстве и во времени и приращение перемещения (поворота) по моменту фактического достижения заданного адреса, 1246054

Z3

Составитель А, Исправникова

Редактор Н.Егорова Техред М.Ходанич . Корректор Е.Сирохман

Заказ 3998/40 Тираж 836 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб,, д,4/5

Проияводственно-полиграфическое предприятие, г.ужг >pîï, ул.Прое ктная,4