Манипулирующее устройство

 

Изобретение относится к области мапмностроения, в частности к подъемно-транспортным машинам, предназначенным для монтажа зданий из сборного железобетона. Целью изобретения является расширение области применения , уменьшение металлоемкости и повышение точности позиционирования манипулирующего устройства при его использовании на строительно-монтажных работах. Горизонтальная рука 18 17 П С S (Л ю СП о ел Oi

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

„„Я0„„1250516 А 1 цц4 В 66 С 1/10

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А BTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3800169/25-08 (22) 24.07.84 (46) 15.08.86 ° Бюл. N - 30 (71) Московское научно-производственное объединение по строительному и дорожному машиностроению (72) Г.А. Анопов, Э.Н. Кузин, Е.Ю. Малиновский и А.В. Чудин (53) 621.874(088.8) (56) ЭНИМС. Промьппленные работы.

Каталог, раздел 2.2, с. 33, модель

РБ-231. M., НИИмаш, 1981. (54) МАНИПУЛИРУЮЩЕЕ УСТРОЙСТВО (57) Изобретение относится к области машиностроения, в частности к подъемно-транспортным машинам, предназначенным для монтажа зданий из сборного железобетона. Целью изобретения является расширение области применения, уменьшение металлоемкости и повышение точности позиционирования манипулирующего устройства при его использовании на строительно-монтажных работах. Горизонтальная рука

125051l) 9 эарнирно прикреп:IE на одним концом к подъемной каретке 8 и обоими цами подвешена на двух канатах 10 и 11, перекинутых <ереэ блоки стре— льl 17 и прикрепленньгх к противовесу

1Z. Подъемная каретка 8 и противовес 12 подвижны вд злъ вертикалт ной ..воротной колоншI 7 манипчлирующег(". p n k t c T:! z . 3 а х в а т н о е с т р о Й с т в о

Изобретение относится к машиностроению и предназначено для монта— жа даний иэ сборного железобетона.

Цель изобретения — расширение гбласти применения и повышение точ— ности позиционирования манипулирую— щего устройства при его использовании на строительно в ;: ых работах

На фиг 1 показано манипулирующее устройство, общий вид; на фиг. 2 устройство точного позиционирования, общий вид.

Стоящая на рельсах ходовая тележка 1 имеет ходовой механизм 2.

На тележке 1 - акреп.л ен опорно--поворотный круг 3, зубчатый венец которс го сцеплен с шес терней механизма поворота 4. На круге 3 лежит рама 5 с противовесом 6. На раме установлена вертикально поворотная колонна 7, которая состоит иэ секций, собираемых общеизвестным способом подращивания, как на башенных кранах. Поэтому высоту башни можно по мере надобности увеличивать. С колонной 7 связана подъемная каретка 8, которая может Перемещаться вдоль колонны.

С кареткой 8 шарнирно связана горизонтальная рука 9, которая обоими концами подвешена. к гибким элементам 10 и 11. Эти н ементы удерживают руку 9 в горизонтальном положении и уравновешивают ее за счет противовеса 12, к которому гибкие элементы прикреплены ерез лебедку 13, позволяющую менять длину элементов в зависимости от высоты колонны. На ру— ке 9 установлена каретка 14, которая может передвигаться вдоль руки 9 посредством лебедки 15. Связь лебедки 15 с кареткой 14 осуществляется гибким элементом 16. К верхней части сняэано с кареткой, подвижной вдоль горизонтальной руки 9 и соединенной одним канатом с лебедкой 15 перемещения этой каретки вдоль руки, и дру5 гим канатом с лебедкой 20 подъема, причем подъемный канат:проходит черс"э блоки грузовой тележки 19, НопвпжНО УСтаНОВЛЕННОй На ГОРИЗОНгальной стреле 9. 2 ил. колонны 7 шарнирно прикреплена стрела !7, удерживаемая в горизонтальном положении оттяжкой 18. Вдоль стрелы может свободно перемещаться установленная на ней тележка l9. На раме 5 установлена лебедка 20 подъема. Подъемный гибкий элемент 21 проходит от лебедки 20 через направляющий блок, блок тележки 19, полиспастный блок каретки 14, второй блок тележки 19 и закреплен свободным концом на конце стрелы 17.

К каретке 14 прикреплено устройство точного позиционирования. Оно

15 включает поворотный круг 22 с приводом от ги -эомотора, прифланцованного к редуктору 23 (см. фиг. 2). К поворотному кругу 22 снизу прикреплена двухъярусная крестовая каретка

24, которая может осуществлять продольные и поперечные горизонтальные перемещения. Под кареткой 24 прикреплен карданный шарнир 25.

Для воэможности горизонтальных перемещений крестовая каретка 24 оснащена гидроцилиндрами 26, ориентированными параллельно направлен:ю этих движений. Работа карданного шарнира

25 осуществляется шарнирно закрепленными гидроцилиндрами 27, расположеkIHbMH между кареткой 24 и корпусом 28. Последний подвешен к шарниру 25 и имеет коническое гнездо, куда заходит хвостовик 29 одного из сменных захватных устройств.

Противовес 12 уравновешивает почти весь вес каретки 8, руки 9 с лебедкой

15 и каретки 14 вместе с устройством точного позиционирования. Оставлен

40 неуравновешенным только тот вес,. который необходим для холостого опускания руки 9 без груза при травлении гибкого элемента 21 лебедкой 20.

1250516

Управление манипулирующим устройством производится посредством параллельных переносных кнопочных пультов, располагаемых в удобных для оператора местах: на месте эахватывания монтируемых элементов, на монтажной площадке (не показаны).

Управляемое оператором манипулирующее устройство работает следующим образом.

При соответствующих включениях ходового механизма 2, механизма поворота 4 и лебедки 15 устройство движется по рельсам, поворачивается, а гибкий элемент 16 перемещает по руке 9 каретку 14 в сборе с устройством точного позиционирования и схватом. Неуравновешенная противовесом 12 часть веса воспринимается петлей гибкого элемента 21, находящейся между этой кареткой и тележкой

19. При перемещении каретки 14 эта петля отклоняется от вертикали, что создает горизонтальную составляющую от силы веса, котопая заставляет двигаться тележку 19 по стреле в том же направлении, что и каретка 14.

Схват 29 при этом движется горизонтально. Для вертикального перемещения схвата включают лебедку 20 на подъем или на спуск. При этом элемент 21 либо подтягивает, либо опускает каретку 14 в сборе, а вместе с ней руку 9 с кареткой 8.

Угловое и линейное позиционирование схвата в горизонтальной плоскости осуществляется гидромеханическим приводом 23 и гидроцилиндрами 26, а угловые повороты в вертикальной плоскости гидроцилиндрами 27.

Ф о р м у л а и з î б р е т е н и я

Манипулирующее устройство, содержащее ходовую тележку, установленную на ней поворотную колонну, подвижную вдоль последней подъемную каретку и связанную с кареткой горизонтально расположенную руку с захватным устройством, а также приводы, включающие в себя лебедки, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью. расширения области применення и повышения точности позиционирования при использовании на строительно-монтажных работах, оно снабжено дополнительной стрелой с блоками, установленной на колонне над горизонтально расположенной рукой, противовесом с размещенной на нем лебедкой, установленным на колонне с возможностью его вертикального перемещения, и огибающими блоки стрелы гибкими элементами, одни концы которых закреплены на барабане лебедки противовеса, а другие — на концах упомянутой руки, причем захватное устройство размещено на установленной на руке с возможностью продольного перемещения дополнительной каретке, а рука соединена подъемной кареткой посредством шарнира, при этом каретка руки связана гибкими элементами посредством дополнительно введенной тележки с блоками, установленной на стреле с возможностью горизонтального перемещения, с лебедкой подъема и опускания руки, и кроме того каретка руки связана с лебедкой ее горизонтального перемещения, установленной на руке.

1250516

Составитель E.Ермолаев

Редактор Н. Киштулинец Техред Г. Гербер Корректор А Тяско

Заказ 4372/18

Тираж 799 Подписное

ВНИИПИ Государствекного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5 а

Производственно-полиграфическое предприятие, r. Ужгород, ул. Проектная, 4