Самонастраивающаяся система комбинированного регулирования

 

Наибольшее применение система может найти для управления химикотехнологическими процессами, в которых стабилизация входного параметра осуществляется посредством соотношения двух входных параметров. Изобретение позволяет упростить систему, повысить .ее надежность и расширить область применения, т.к. в системе решается большинство сложных задач, наличие которых характерно для систем данного класса. Кроме того система может быть реализована без применения УВМ, что позволяет использовать ее в тех случаях, когда применение УВМ экономически неоправдано . В системе организовано целенаправленное взаимодействие разомкнутого и замкнутого контуров управления посредством определения меры качества работы системы и анализа состояния квазистатики объекта для наибо лее эффективной компенсации поступающих в объект возмущений. 6 ил . (Л bO en 4ib 00 00

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

РЕСПУБЛИК д5п 4 G 05 В 13/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТ8У

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

00 ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3850232/24-24 (22) 19.02.85 (46) 30.08.86. Бюл. И 32 (72) В.Г.Брусов (53) 62-50(088.8) (56) Бесекерский В.А., Попов E,II.

Теория систем автоматического регулирования. — М. Наука, 1972.

Алексеенко А.Г., Коломбет E.À.

Стародуб Г,И. Применение прецизионных аналоговых ИС; — М.: Радио и связь, 1981.

Шило В.Л. Линейные интегральные схемы. — M. Сов. радио, 1979.

Государственная система промышленных приборов и средств автоматизации. — Ч. 1. Номенклатурный каталог. М., 1984.

Автоматические приборы, регуляторы и вычислительные системы: Справочное пособие / Под ред. Б,Д.Кошарского. - Л.: Машиностроение, 1976 °

Балакирев В.С., Софиев А.Э., Применение средств пневмо- и гидроавтоматики в химических производствах.

M. Химия, 1973.

Теория автоматического регулирования / Под ред. В.В.Солодовникова.

М.: Машиностроение, 1969, кн. 3, ч.2, с. 313-314.

„„SU„„1254433 А 1 (54) САМОНАСТРАИВАЮЩАЯСЯ СИСТЕМА

КОМБИНИРОВАННОГО ?ЕГУЛИРОВАНИЯ (57) Наибольшее применение система может найти для управления химикотехнологическими процессами, в которых стабилизация входного параметра осуществляется посредством соотношения двух входных параметров. Изобретение позволяет упростить систему, повысить,ее надежность и расширить область применения, т.к. в системе решается большинство сложных задач, наличие которых характерно для систем данного класса. Кроме того система может быть реализована без применения УВМ, что позволяет исполь. эовать ее в тех случаях, когда применение УВМ экономически неоправдано. В системе организовано целенаправленное взаимодействие разомкнутого и замкнутого контуров управления посредством определения меры качества работы системы и анализа состояния квазистатиКи объекта для наиболее эффективной компенсации поступающих в объект возмущений. 6 ил .

1254433

Изобретение атносится к системам автоматического управления и может быть использовано для управления объектами в химической и других отраслях промышленности. 5

Цель изобретения — упрощение системы,. повышение ее надежности и расширение области применения.

На фиг.. 1 представлена блок-схема самонастраивающейся системы комбинированного регулирования; на фиг. 2— функциональная схема самонастраивающейся системы комбинированного регулирования; íà фиг. 3 — статические характеристики объекта управления, соответствующие разным условиям функционирования системы; на фиг. 4преобразованная функциональная схема самонастраивающейся системы комбинированного регулирования; на фиг. 5 — 2О структурные схемы логических блоков; на фиг. 6 — принципиальная схема пневматического ПИ-регулятора.

Предлагаемая система содержит датчик 1 внешнего возмущения, датчик 2 входной координаты объекта, корректирующий фильтр 3, объект 4 управления, датчик 5 выходной координаты объекта, .измеритель 6 рассогласования блок 7 самонастройки, регулятор 8, З0 сумматор 9, исполнительные устройство 10, блок 11 дифференцирования, третий блок 12 выделения модуля,первый 13, второй 14 и третий 15 логические блоки, первый 16 и второй 17 З5 блоки выделения модулч, блок 18 де ления, управляемый ключ 19, блок 20 памяти, блок 21 умножения, компаратор 22, управляемый ключ 23,компаратор 24,управляемый ключ 25,компаратор 4О

26,управляемый ключ 27,элементы 28- 4

30 сравнения,дроссельный сумматор 3!, усилитель 32 мощности, отключающее реле 33, глухую камеру (емкость)

34., запорный клапан 35 и регулируемый дроссель 36.

На третий вход объекта поступает возмущение 1 . На практике подобные возмущения могут представлять собой, например, переменные концентрации компонентов, вступающих в ходе процесса во взаимодействие. Эти возмущения могут быть как . контролируемые, так и неконтролируемые. Выход объекта Y(t ),измеряется датчиком 5, вха",íàÿ координата Х(1) — датчиком

2, а основное внешнее возмущение

Х() — датчиком 1. На первый вход измерителя расс огласования поступает сигнал задания q (4), на второй — выходной сигнал датчика 5 с обратным знаком. Выходной сигнал ь Y(t) измерителя рассогласования

6 через первый блок 16 выделения модуля поступает на второй вход вторж

ro логического блока 14, а через блок дифференцирования 11 и третий блок 12 выделения модуля — на второй вход третьего логического блока 15.

Выходной сигнал U(t) регулятора 8 через второй блок 17 выделения модуля поступает на второй вход первого логического блока 13, а через первый вход сумматора 9 — на исполнительное устройство 10, выход которого

X(t) соединен с входом датчика 2 входной координаты и вторым объектом

4. На третьи входы первого 13, второго 14 и третьего 15 логических блоков поступают сигналы заданий—

С„ С, С соответственно. управляющий сигнал С проходит через первые входы первого 13, второго 14 и третьего

15 логических блоков и с выхода последнего поступает на второй вход регулятора 8 и управляющий вход ключа

19. Выход датчика 2 входной координаты X(t) подключен к второму входу блока 18 деления. Выход датчика 1 основного внешнего возмущения Х,(<) соединен с первьии входами блоков деления 18 и умножения 21. Выходной сигнал Х (1) блока 21 умножения поступает на второй вход сумматора 9.

Система работает следующим образом. !

Параметр Х,(4) является основным внешним возмущением, Х() — входной координатой, Y(4) — выходной координатой. Система решает задачу стабилизации выходной координаты Y(t).

Она имеет два основных контура управления: первый — контур компенсации основного внешнего возмущения (разомкнутый), второй - контур обратной связи объекта регулирования.

Первый контур образуют датчик 1, корректирующий фильтр 3, сумматор

9 и исполнительное устройство 10 (фиг. 2) или датчик 1, блоки 18,20 и 21, управляемый ключ 19, сумматор

9 и исполнительное устройство 10 (фиг. 1). В блоке 18 деления по формуле (1) вычисляется величина 4 (4), которая представляет собой отношение выходных сигналов датчиков 2 и 1:

1254433 где Е,, 8 — коэффициенты передачи соответственно датчиков

1 и 2;

Х(1) — входная координата объекта 4 управления.

20 (2) поступающий на второй вход сумматора 9.

Таким образом, корректирующий фильтр 3 представляет собой пропорциональное звено с переменным коэффициентом передачи. Величина К(1) имеет кусочно-постоянный характер.

Пусть ; — моменты времени, в которые происходит самонастройка корректирующего фильтра 3 (т.е. моменты открытия ключа 19, где 1;

1, 2,..., и,...). .Тогда

35 (3) К® = k(t;) ри t; t 1;„

Промежуток времени между двумя последовательными актами самонастройки является величиной переменной и 40 зависит от характера изменения характеристик канала управления и внешних условий функционирования системы регулирования, которые проявляются в настраиваемом параметре корректиру- 45 ющего фильтра.

Второй контур образуют блоки

5,6,8,9 и 1О. Основным элементом второго контура системы является регулятор 8 ° Выходной сигнал регулято- 50 ра формируется на основе величины отклонения л7(1) выхода объекта от заданного g (t ) значения. На выходе сумматора 9 формируется сигнал

- X1(t) JIBJIJIIOII1IIHCR BXOJIOM HCIIOJIHHTeJIh — 55 ного устройства 10 и представляющий собой сумму двух сигналов, которые являются результатами работы контуВыходной сигнал (1) блока 18 10 .через управляемый ключ 19 поступает в блок 20 памяти. Запись сигнала

1(1) в блоке 20 памяти производится только в тех случаях, когда блок 7 самонасТройки выдает управляющий сигнал С на открытие ключа 19.

Выходной сигнал К(Ф) блока 20 памяти поступает в блок 21 умножения

I в котором формируется сигнал ров управления по возмущению и отклонению.

Блок 13 в блоке самонастройки служит для определения момента самонастройки корректирующего фильтра

3. В нем проверяется условие, определяемое формулой (4). В блоках 14 и 15 выполняется проверка условий квазистатики объекта управления по формулам (5) и (6): (4) /() ()/ с;

/hv(t)/ c,;

r 3 (а г()3/ (5) (6) t

Ыц = В, al (al+ e 2 j a V (a) da, о (7) где В и  — настраиваемые параметры регулятора.

В результате самонастройки корректирующего фильтра 3 величина (8) ()ф-В, n X(t) При этом переход системы управления в результате самонастройки корректирующего фильтра 3 на новое значение его коэффициента передачи не вызывает возмущения входной координаты объекта, т.е. имеет место безударный переход.

Расчетная формула для выходного сигнала исполнительного устройства

10 имеет следующий вид:

X(t) =(x (t) М)) <„„=(ч,() ° e,, ьy() >a JaVfald )V о (9) Если модуль выходного сигнала регулятора 8, получаемый в блоке 17, превышает некоторую заданную величину С, и при этом объект находится в состоянии квазистатики, т.е. выполняются условия (5) и (6), то сигнал

C проходит первый 13, второй 14 и третий 15 логические блоки и поступает на управляющий вход ключа 19.

В этом случае k (4) записывается в блок 20 памяти. Одновременно сигнал С поступает через второй вход в регулятор 8, где обнуляет интеграль- ную составляющую сигнала V(t) .

Пусть регулятор 8 реализует ПИзакон регулирования. Тогда

5 1254433 Ь где К„- коэффициент передачи ис-. Следовательно, коэффициент передачи полнительного устройства. от входа блока 2 до выхода блока 21

Пусть 1; и t; — два момента времени, соответствующие двум после. 6 5

Довательным коРРекЦиЯм величины К(1) . 5 Х (4) в момент времени ; справедИспользуя формулы (2) и (8), по- ливо лучают формулу (9) для момента времени 1; + 3 (где 8 — положительная как угодно малая величина):

xz(t;) = x (t; -8) „ (17)

"Ч

С другой стороны, выражение для

Х (4) получается прн записи аналитического выражения операции, выполняемой в блоке 21, х«;-8) Е, .х()= к(),(М е х (е х,() е, =

) 10

x(t; 8)-(xz(t, 8) (1.; 8)1 к„

"Ч (10)

=К(;+И Х,(;1 4 u(a;+8)j К„„.

Для упрощения выкладок в формуле (10) внешнее возмущение Х,(4) в интервале (4; -8, ; + 81 принято постоянным и равным Х,(1;) .

Величина К(1) в течение времени между самонастройками не меняется и определяется следующим выражением: хЖ-Й4 (18

Сравнивая выражения (17) и (18), получают, что для момента самонастройки справедливо еа к (19) мЧ х(1.;-S) =) x (1;-8)+ О(;-8)1 <„. (20) y,(Ö- k(t;) при 1; «ct,<1;, С учетом (1) и (11) 25

x(t;-8) Е, КАФ8)=КМ=„

Х1(1.) ° 6!

Поскольку величина Х (1; -8) деляется выражением:

Из (15) вычитают выражение (20): (12) . д=x(t;s 8)-х«,-Â) = k„„u(<;+8) = (21) =К„g ч(,.S)=x„ S; М. опре30 (13) x(t 1-8) )хz« 1 Б) . н(1 8)1 К„„) (x,(t;-З).u(;-вц К„„Е, x(t; 8) = x«;)

x,(1;).Е, (14)

35 то (16) К(;) * К(,).

Если подста.вить формулу (14) в выражение (10), то Р,(t,-S)+u(t;-S)1 К„„Е, (15) ° sls, s)) s„s.(s,(s,-sl о(4-sl+u(a;+sl) к °

В выражениях (14) и (15) К„„° Е =1.

Действительно, К(1);в формулах (14) 45 и (15) записаны для момента времени когда выполняется равенство

Кроме того,как известно, коэффи50 циент передачи для замкнутого контура равен единице при условии восполнения потерь энергии, имеющих место в процессах передачи и преобразования сигналов, за счет энергии источ55 ника питания.

Коэффициент передачи от выхода блока 21 до входа блока 2 равен K„„> величина д Y(t) на интервале Pt; -S, 1;+ S) из-за малости величины 8 считается постоянной и равной 6 Y(1; ) .

Выражение (21) показывает, что с точностью до величины А, которая в состоянии квазистатики является величиной малой вследствие накладываемых на Ь Y(t, условиями квазистатики ограничений, можно говорить о безударном переходе системы управления на новое значение коэффициента передачи разомкнутого контура.

С течением времени при дальнейшей работе системы величина V(e.), как реакция контура обратной связи на изменения выходной координаты

Y() объекта, вызванные действием на объект. возмущений, изменяется.

Когда модуль V(t ) превосходит заданное значение С,, производится анализ условий квазистатики объекта управления. При наступлении квазистатического состояния выполняется следующая самонастройка фильтра 3.

Величины <;, С, С являются .настраиваемыми параметрами блока.

x(t) = E lv,(t)).

Функция f j X (1)) аппроксимирована, как это видно иэ (1) и (3), кусочно-линейной функцией (22) 1Q

x(t 1=x(t;l x,Я вЂ” при t; =t 1,„ или "®к (М x,(t), В, где к (1= x(tl) ;, С;+, — моменты времени, соответствующие двум последовательным самонастройкам величины К(1) .

Кусочно-линейная аппроксимая зависимости f (.Х,(+)) выбрана в связи с тем, что использование ее позволяет.получить систему достаточно точ.— ную, простую и легко реализуемую.Г1ожно для аппроксимации зависимости (22) использовать и более сложные функции, но это значительно усложнит систему регулирования. Таким образом, самонастройка К(1), являющаяся коэффициентом пропорциональности в формуле (2), позволяет учитывать изменения статической характеристики данного канала управления, вызываемые переменными условиями функционирования объекта. Это позволяет более точно компенсировать на входе объекта последующие контролируемые возмущения, разгрузить обратную связь и уменьшить дисперсию выхода объек.та. Кроме того, практически все вычислительные процедуры, требующие затрат большого количества машин-. ного времени на выполнение, в предлагаемой системе не используется.

Поскольку параметры С,, С2 и С: блока самонастройки являются настраиваемыми величинами, то для их определения существуют следующие методы е

Пр еобраз овав структурную схему системы, изображенной на фиг. 2, к более удобному для анализа виду (фиг. 4) используют обозначения:

M„ (Р) — передаточная функция объек. та по каналу основного внешнего возмущения Х< (1); 11, (P) — передат ч7 12544

Изменение величины выхода регулятора 8 с течением времени свидетельствует об изменении динамических характеристик канала управления и (или) внешних условий финкционирования системы. Величина модуля сигнала U(t) в состоянии квазистатики объекта 4 характеризует несоответствие величины управляющего воздействия Х (<) величине основного контролируемого возмущения Х (t) и текущим условиям функционирования.Константа С, является предельно допустимой мерой этого несоответствия.

Практически величина С, и, следова- 15 тельно, логический блок 13 нужны для того, чтобы не производить самонастройку корректирующего фильтра

3 в том случае, когда выходной сиг-, нал регулятора 8 равен нулю или на- 20 ходится на уровне шумов. Самонастройка фильтра 3 повышает качество компенсации возмущения, и следовательно, всей системы в целом, так как часть возмущений, которая до 25 этого проходила через объект, увеличивала дисперсию выходной координаты и нагружала обратную связь, компенсируется на входе его.

На фиг. 3 изображены статические ЗО характеристики I, II u III объекта(4 управления, соответствующие разным условиям функционирования системы и снятые по каналу г

Х(1 )

Y(t) причем К,, kã, 35

Х,О)

К вЂ” абсциссы точек пересечения соответствующих статических характеристик с линией заданного ) (1) значения выходной координаты Y.(4 ) объек- 4О та.

Статическая характеристика, снятая, например, для канала — Y(t) объекта 4 управления, с 45

Х()

Х, (1) течением времени изменяется иэ-эа нестационарности условий его функционирования. В связи с этим изменяется и абсцисса К(1) точки пересечения линии заданного значения выходного параметра и статической характеристики объекта управления по данному каналу, т. е. величина К(г ), которая представляет собой отношение величин входной координаты Х(1) и основного 55 внешнего возмущения Х1(1), является величиной переменной. Поскольку

Х,(4) является ведущим, т.е. независимым, параметром, а величина К() величиной переменной, то

1254433

+Я(1Я)/ (с4, (24) С ск

Тогда от ошибки системы.

9 ная функция регулятора 8; 11 (р) передаточная функция объекта по каналу возмущения й; W„ (Р) — передаточная функция объекта по каналу (х () - ().l

@,(p) - передаточная функция систе мы па каналу Х,(4) — (6) ф (Р), ф (Р) — передаточные. функции системы по каналам ((1) — hY(k)j и f ) (<) - ь (4)) !

О

При преобразовании системы по фиг. 2 к виду по фиг. 4 не используются.блок самонастройки и параметрический канал. При этом в качестве коэффициента передачи корректи- 15 рующего фильтра используется математическое ожидание случайной функции (a) К - М (К (1)), 20 т.е, учитывается влияние блока самонастройки на величину коэффициента передачи корректирующего фильтра, вследствие чего в дальнейших расчетах используется величина К

Ф

Методом структурных преобразований или путем составления уравнений связи входов и выходов элементов системы с последующим исключением промежуточных переменных можно 30 получить выражения для передаточных функций системы по фиг. 4 по выбранным каналам.

Считая, что априорно известны автокорреляционные функции случайных процессов Х И), 4 (4), g (4), которые обозначаются соответственно через R<(+), Rz() и К. () и с учетом

ОО

"JЯL 40

5(rJl=) Il(" e 6;> (23) и

D- e(v) bee, 2N

45 где D — дисперсии случайной функцииэ

S — спектральная платность, определяют спектральную плотность ошибки ь Y(<) через спектральные плотности процессов Х,{1), f (t) и g {t), принимая во внимание, что процессы между собой не коррелировны, Спектральная плотность дисперсии 55 случайного процесса a Y(t) 5, (Я)=/,(1ы)(о,,() l P,(1 )I 5 (а)+ где $„(u), S> (сэ), Зч (ы), — спектральные плотности дисперсий соответственно основного внешнего возмуще-.. ния К,(t) возмущения 1 () и задания системы р (1). . Указанные спектральные плотности получают, используя уравнение (23) и априорно известные автокоррекляционные функции процессов X < (t ), f (t ) и g () . Выражение {24) связывает спектральную плотность ошибки системы со спектральными плотностями дисперсий входов системы и ее параметрами,т.е. параметрами передаточных функций объекта и регулятора.

Среднеквадратичное отклонение ошибки системы ьу,„- )Г=

) где У,„- среднеквадратичное отклонение ь7(Ф);

0 — дисперсия величины Л+) .

Величина ь7 характеризует качество работы системы регулирования и может быть принята в качестве количественной меры динамической точности системы регулирования. Так как величина У „ характеризует отклонение выходной координаты в среднем за сравнительно большой промежуток времени, то можно положить

В частном случае можно принять

С = д

Для определения оценки параметра Сз можно использовать статическое дифференцирование и получить спектральную плотность производной от сигнала ошибки, т.е. (Q) = 5 (u) где Б,{c9) — спектральная плотность производнои от ошибки системы

-й) ( где ьу,„ — среднеквадратичное отклонение производной

11 125

Можно положить С ьУ, „ . В частном случае можно принять, например, С = ьУ,„

Подставляя в формулу (7) величину д7,„, получают оценку

0 я (ск+ 82 иск ) выходного сигнала регулятора 8 в состоянии квазистатики объекта, когда на вход регулятора поступает ошибка системы, равная ее среднеквадратичному отклонению.

»

Можнс положить с» U. В частном

» случае С, = U.

Параметры блока 7 самонастройки могут быть получены как аналитически, так и .в результате цифрового моделирования данной системы на ЭВМ с целью определения оптимальных настроек блока 7 по выбранному критерию.

Самонастраивающаяся система комбинированного регулирования может быть реализована программно на базе любого УВК, например M-6000, CM-2, агрегатного комплекса "Микро ДАТ" и так далее, если они имеются в составе АСУ ТП.

Кроме того, предлагаемую систему автоматического управления можно реализовать на базе технических средств государственной системы приборов и средств автоматизации.

Логические блоки 13-15 можно реализовать, используя совокупность компараторов и управляемых ключей (фиг. 5).

На входы компараторов поступают сигналы задания », С, Сз и переменные I Ul, J

Выходные сигналы компараторов поступают на управляющие входы ключей.

На другие входы ключей подается сиг. нал С . Причем этот сигнал на входы ключей 25 и 27 поступает лишь при соблюдении условий, проверяемых соответственно в блоке 22 и в блоках

22 и 24 одновременно.

В качестве компараторов 22, 24 и

26 можно использовать операционные ,.усилители (ОУ) а также специально разработанные компараторы типов

521СА2, 521СА1, 521САЗ, 597СА1. и компараторы, построенные на базе

ОУ; в качестве управляемых ключей

23,25 и 27 (фиг. 5), а также ключа

19 (фиг. 2) — электронные аналоговые ключи в интегральном исполнении

1КТ 901, 1КТ 902; в качестве блока

4433 12

55 дифференцирования 11 (фиг. 1) блок динамических преобразований

БДП-П, входящий в состав AK3CP,или субблок дифференцирующий помехозащищенный типа Ф5170 (БМАД1), выходя— щий в состав СУПС. В качестве блоков деления 18 и умножения 21 применяют блоки вычислительных операций типов

БВО-П комплекса АКСЭР, БВО-2 комплекса АКСЭР второй очереди,субблок математический типа Ф5178 (БМАУ 1) комплекта СУПС.В качестве определителя рассогласования 6 и сумматора 9 можно использовать блоки кондуктивного разделения и суммирования типа БКР1, вычислительных операций типа БВО комплекса АКСЭР, субблок алгебраического суммирования типа Ф5178 (БМАСЗ) комплекта СУСП; в качестве регулятора 8 — например, регулирующие устройства типа РБА комплекса

АКСЭР, субблок,регулирующий с аналоговым выходом Ф5179 (БРАА1) комплекта СУПС. В качестве блока 20 памяти применяют устройство выборки и хранения (УБХ). Кроме того, блок памяти можно реализовать на базе средств комплекса "Микро ДАТ" с использованием элеменТов оперативной памяти КС 54.05; КС 54.07; КС 54.08, КС 54 ° 09; КС 54.34. В качестве блоков выделения модуля 12, 16 и 17 используют, например, субблоки вспомогательных функций комплекта СУПС.

Сигнал задания (), а также сигналы С,, С, С, С могут быть сформированы, например, с помощью задатчиков аналогового сигнала типа

Ф5183 (ПЗРА1) комплекта СУПС.

Исполнительное устройство 10 может быть реализовано, например, совокупностью последовательно соединенных преобразователя электропневматического и регулирующего клапана с мембранным исполнительным механизмом. . В качестве преобразователя электропневматического можно использо-., вать ЭПП-63, а в качестве регулирующего клапана — регулирующий клапан в соответствии с требуемой пропускной способностью регулируемой среды (входная координата Х(1),(фиг. 1 и 2), характеристиками регулируемой среды и условиями эксплуатации, например для агрессивной среды — клапан типа 25нж50нж.

На фиг. 6 приведена принципиальная схема пневматического ПИ-регу1254

13 лятора, причем Р, P „- сигналы, соответствующие заданному и текущему, значениям регулируемого параметра; Р„ — командный сигнал.

433 l4 ти увеличивает ее долговечность и снижает затраты на обслуживание.

Формула изобретения

Для реализации операции обнуления интегральной составляющей ПИ-регулятора при самонастройке .корректирующего фильтра 7 (фиг. 1) необходимо посредством клапана 35 (фиг. 6) сое динить емкость 34 атмосферой. Клапаном 3 управляет сигнал С (фиг. 1).

При самонастройке корректирующего фильтра он поступает .на клапан 35 (фиг. 6) и далее через некоторое вре 1 мя (определяемое инерционностью участвующих в обработке сигналов элементов системы) сигнал C в результате нарушения условия, проверяемого в блоке 12 (фиг. 1), становится рав:ным нулю и клапан 35 закрывается.

В качестве клапана 35 (фиг. 6) можно использовать элемент УСЭППА— клапан одноконтактный ПЗК,1, .

Таким образом, самонастраивающаяся система комбинированного регулирования, являясь системой автоматического регулирования высокого icaчества, обладает значительной простотой, повышенной надежностью и более 30 широкой областью применения, так как может быть реализована беэ применения ЭВМ.

Поскольку возможно применение предлагаемой системы автоматического регулирования без использования сложных технических устройств (ЭВМ), значительно удешевляется система, что позволяет испольэовать ее на таких процессах, где применение ЭВМ для управления процессами экономически неоправдано. Кроме того, упрощение синтеза системы и ее реализации позволяет сократить время на ее внедрение, а повышение надежнос-. 5

Самонастраивающаяся система комбинированного регулирования, содержащая первый блок выделения модуля,последовательно соединенные блок памяти, блок умножения, сумматор, исполнительное устройство, объект, датчик выходной координаты объекта, измеритель рассогласования, регулятор и второй блок выделения модуля, последовательно соединенные датчик внешнего возмущения и блок деления, последовательно соединенные блок дифференцирования и третий блок выделения модуля, причем второй вход объекта соединен с входом датчика внешнего возмущения, выход которого соединен с вторым входом блока умножения, выход измерителя рассогласования соединен с входами первого блока выделения модуля и блока дифференцирования, выход регулятора соединен с вторым входом сумматора, о т л и ч а ю щ ая с я тем, что, с целью упрощения системы, повышения ее надежности и расширения области применения, в нее включены датчик входной коор.— динаты объекта, управляемый ключ и последовательно соединенные первый, второй и третий логические блоки, вторые входы которых соединены с выходами соответственно второго, первого и третьего блоков выделения модуля, выход третьего логического блока соединен с вторым входом регулятора и через управляемый ключ — с входом блока памяти, выход исполнительного устройства соединен через датчик входной координаты объекта и блок деления с вторым входом управляемого ключа, 154433

1254433

1254433 фиг. 6

Составитель В.Титов

Редактор Л.Пчелинская Техред М.Ходанич Корректор С.Черни

Тираж 836 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по.делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская, наб., д. 4/5

Заказ 4718/50

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Уж ор д, y . .р

У г о л. Проектная, 4