Устройство управления динамической системой

 

Изобретение относится к области гироскопических устройств стабилизации и позволяет повысить надежность работы путем размещения объекта управления и платформы с гироскопами на различных осях,что снижает нагрузку в шарнирных соединениях осей. Для этого объект управления (ОУ) 2 и платформа 3 установлены шармирно на своих осях 10 и 11, жестко связанных с основанием 1, датчики положения платформы (ДПФ) 7, 8 и 9 размещены между тремя точками 12 платформы 3 и тремя точками 13 основания 1, расположенньми не на одной прямой. ОУ 2 связан с основанием 1 с помощью приводов 14, 15 и 16, шарнирно связанных с ОУ 2 и основанием 1, а по управляющим входам - с ДПФ 7, 8 и 9. Приводы 14, 15 и 16 связаны с ОУ 2 и с основанием 1 с кахдым в трех точках 17 и 18 и в трёх точках 18, расположенных не на одной прямой. При изменении положения основания 1 в пространстве платформа 3с гироскопами сохраняет свое положение в пространстве за счет работы гироскопов , которое фиксируется ДПФ 7, 8 и 9. Сигналы с ДПФ 7, 8 и 9 передаются на приводы 14, 15 и 16, которые обес печивают положение основания 1 в пространстве такое же, как положение платформы 3. 1 ил. (Л vyT/TTT/y

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СООИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК (а9) (1 I >

А3 (П 4 G 05 В 13/00, G 05 G 19/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К ABTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 3744013/24-24 (22) 25. 05. 84 (46) !5.08.86. Бюл. Р 30 (71) Московский институт электронного машиностроения (72) Е.Н. Ивашов, И.Ю. Григорьев, M.È. Некрасов и С.В. Степанчиков (53) 621. 327 (088. 8) (56) Пельпор Д.С. Гироскопические системы. M., Высшая школа, 1977, ч. 1, с. 13.

Пельпор Д.С. Гироскопические системы. М., Высшая школа, 1977, ч. II с ° 149. (54) УСТРОЙСТВО УПРАВЛЕНИЯ ДИНАМИЧЕСКОЙ СИСТЕМОЙ (57) Изобретение относится к области гироскопических устройств стабилизации и позволяет повысить надежность работы путем размещения объекта управления и платформы с гироскопами на различных осях,что снижает нагрузку в шарнирных соединениях осей. Для этого объект управления (ОУ) 2 и платформа 3 установлены шарнирно на своих осях 10 и 11, жестко свя" занных с основанием 1, датчики положения платформы (ДПФ) 7, 8 и 9 размещены между тремя точками 12 платформы 3 и тремя точками 13 основания 1, расположенными не на одной прямой. ОУ 2 связан с основанием 1 с помощью приводов 14, 15 и 16, шарнирно связанных с ОУ 2 и основанием

1, а по управляющим входам — с ДПФ 7, 8 и 9. Приводы 14, 15 и 16 связаны с

ОУ 2 и с основанием 1 с калдым в трех точках 17 и .18 и в трех точках 18, расположенных не на одной прямой. с

При изменении положения основания 1 щ н пРостРанстве платФорма Зс гнроскопами сохраняет свое положение в пространстве на счет работы гнроско- С пов, которое фиксируется ДПФ 7, 8 и

9. Сигналы с ДПФ 7, 8 и 9 передаются на приводы 14, 15 и 16, которые обес печивают положение основания 1 в пространстве такое же, как положение платформы 3. 1 ил.

1 251026

Предлагаемое выполнение устройства позволяет разместить объект 2 управления и платформу 3 с гироскопами на разных осях, что снижает нагрузку н шарнирных соединениях осей и, следовательно, повышает надежность устройства.

Формула из обретения

Составитель В. Иуханон

Техред Н .Бонкало КорректорИ. Иаксимишинец

Редактор Е. Копча

Заказ 4409/43

Тираж 836 - . Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Иосква, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная,4

Изобретение относится к машиностроению.

Цель изобретения — повышение надежности работы устройства.

На чертеже изображено предлагаемое устройство.

Устройство управления динамической системой содержит установленные на основании 1 объект 2 управления и платформу 3 с гироскопами 4,5 и

6 и датчиками 7,8 и 9 положения платформы.

Объект 2 управления и платформа 3 установлены шарнирно на своих осях

10 и t 1, жестко связанных с основанием 1, датчики 7,8 и 9 положения платформы размещены между тремя точками 12 (А,В и С) платформы 3, расположенными не на одной прямой, и тремя точками 13 (А, В и С ) основания 1, расположенными не на одной прямой. Объект 2 управления связан с основанием 1 с помощью трех приводов 14, 15 и 16, шарнирно связанных с объектом 2 управления и основанием 1, а по упранляющим входам (не показаны) — с датчиками 7,8 и 9 положения платформы.

Приводы 14, 15 и 16 связаны с объектом 2 управления в трех точках

17, расположенных не на одной прямой, а с основанием 1 в трех точках 18, также расположенных не на одной прямой. Объект 2 управления и платформа 3 связаны с осями 10 и 11 с помощью шарниров 19 и 20.

Устройство управления динамической системой работает следующим образом.

При изменении положения основания

1 в пространстве платформа 3 с гироскопами 4, 5 и 6 сохраняет свое пер-воначальное положение в пространстне, которое фиксируется тремя датчиками

7,8 и 9 положения платформы. Сигналы с датчикон 7, 8 и 9 передаются на приводы 14, 15 и t6, которые обеспечивают положение объекта 2 управления в пространстве такое же, как положение платформы 3.

Таким образом, объект управления синхронно с платформой 3 сохраняет первоначальное положение в простран" стве, Это обеспечивается благодаря креплению датчиков 7, 8 и 9 положения платформы в трех точках основания 1

10 и платформы 3, расположенных не на одной прямой, а также аналогичному креплению приводов 14, 15 и 16 между объектом 2 управления и основанием 1, так как три точки, расположенные не

15 на одной прямой, определяют положение плоскости и пространстне.

Устройство управления динамической системой, содержащее установ30 ленные на основании объект управления и платформу с гироскопами и датчиками положения платформы, о тл и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения надежности, объект управления и платформа установлены шарнирно на своих осях, жестко сэязанных с основанием, датчики положения платформы размещены между тремя точками платформы, расположенными не на одной прямой, и тремя точками основания, расположенными не на одной прямой, объект управления связан с основанием с помощью трех приводов, шарнирно связанных с объектом управ4> ления и основанием, а по управляющим входам — с датчиками положения платформы.