Захватное устройство

 

Изобретение относится к машиностроению , преимущественно к конструкциям манипуляторов . Целью изобретения является .повышение надежности работы. В корпусе 1 захватного устройства размеш,ены привод с толкателем 8. Толкатель связан с ползуном 16, в криволинейных пазах которого размещены втулки 23 и 24 с обоймами 21 и 22, захватные рычаги (ЗР) 28 и 29 шарнирно установлены на коромыслах. Одно из плеч каждого ЗР размеш,ено в отверстии соответствующей втулки. Другое плечо каждого ЗР оснащено губками 47 и 46, по меньшей мере одна из которых призматическая. При воздействии на одну из граней объектом манипулирования происходит поворот коромысла и перемещение плеча ЗР в отверстии втулки. В раскрытом положении коромысло фиксируется фиксатором, закрепленным на толкателе . В нейтральные положения коромысло приводится упругим элементом. 8 ил. В-8 to 8 (Л to 01 сд со 47

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

„„Я0„„1255430 А1 (504 В 25 J 1500

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А BTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3883709/25-08 (22) 15.04.85 (46) 07.09.86. Бюл. № 33 (72) В. A. Смирнов, А. В. Бабич и Л. В. Баженова (53) 62-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 1041286, кл. В 25 J 15/00, 1982. (54) ЗАХВАТНОЕ УСТРОЛСТВО (57) Изобретение относится к машиностроению, преимущественно к конструкциям манипуляторов. Целью изобретения является .повышение надежности работы. В корпусе 1 захватного устройства размещены привод с толкателем 8. Толкатель связан с ползуном 16, в криволинейных пазах которого размещены втулки 23 и 24 с обоймами 21 и 22, захватные рычаги (ЗР) 28 и 29 шарнирно установлены на коромыслах. Одно из плеч каждого 3Р размещено в отверстии соответствующей втулки. Другое плечо каждого ЗР оснащено губками 47 и 46, по меньшей мере одна из которых призматическая. При воздействии на одну из граней объектом манипулирования происходит поворот коромысла и перемещение плеча ЗР в отверстии втулки.

В раскрытом положении коромысло фиксируется фиксатором, закрепленным на толкателе. В нейтральные положения коромысло приводится упругим элементом. 8 ил.

1255430

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано при создании промышленных роботов и автооператоров.

Целью изобретения является повышение надежности устройства в работе.

На фиг. 1 представлено захватное устройство, общий вид; на фиг. 2 — разрез

Л-А на фиг. 1; на фиг. 3 — — разрез Б-Б на фиг. 2; па фиг. 4 — разрез В-В на фиг. 2; па фиг. 5 -- разрез Г-Г па фиг. 4; на фиг. 6— разрез Д-Д на фиг. 2 (губки захватного устройства находятся в разжатом состоянии); на фиг. 7 — то же, (губки захватного устройства находятся в сжатом состоянии); на фиг. 8 --- разрез Е-Е на фиг. 6.

Закатное устройство содержит корпус 1, с которым жестко связан приводной цилиндр 2, содержащий шток 3 и поршень 4, штоковая полость приводного цилиндра 2 магистралью 5, а бесштоковая полость магистралью 6 связаны с распределителем 7, пток 3 связан с толкателем 8, расположенным в пазах 9, выполненных в крышках 10 и 11, жестко связанных с корпусом 1, в толкателе 8 закреплена ось 12, на которой установлена втулка !3, наружная обойма 14 которой, установлена в криволинейном пазу 15 ползуна 16, с которым жестко связан огpHHIIittiTOль . В KpblHIKBX 10 H 11 I3blllOJIиены продольные пазы 18, в ш3лзуне 16 —ott3epcтие 19, через которое проходит ось 12.

Ползун !6 находится в пространстве, ограниченном корпусом 1, крышками 10 и 1 и стHA(KoH 20, в криволинейном пазу 15 пол3уна 16 установлены обоймы 21 и 22 с втулками 23 и 24, в отверстиях 25 которых расположены цилиндрические концы 26 и 27 рычагов 28 и 29. В крышке 11 выполнены поперечные пазы 30, в которых находятся рычаги 28 и 29, последние осями 3 и 32 связаны с коромыслами 33 и 34, которые сидят на оси 35, установленной в держателе 36. жестко связанном с -крышкой 11, в держателе 36 выполнено окно 37. С крьццкой 11 жестко связан кронштейн 38, в котором одним концом установлена пластинчатая пружина 39, другой конец которой расположен в пазу 40, выполненном в выступе 41 коромысла 34, а с толкателем 8 жестко связан кронштейн 42, в котором закреплен конус tblH фиксатор 43, а II выступе 44 коромысла 33 выполнено конусное отверстие 45, на концах рычагов 28 и 29 закреплены губки 46 и 47. Губка 46 имеет две поверхности 48 и 49, образующие призму.

Захватное устройство работает следующим образом (фиr. 2).

При поступлении энергоносителя от распределителя 7 по магистрали 5 в штоковую полость приводного цилиндра 2 шток 3 с поршнем 4, толкателем 8, осью 12 и втулкой 13 перемещаются вправо. Втулка 13 через обойму 4 воздействует на стенку па5

1О

4О

55 за 15 ползуна 16, который перемещается вправо, стенки криволинейного паза 15 воздействуют на обоймы 21 и 22 втулок 23 и 24, которые начинают расходиться от продольной оси, и при воздействии на цилиндрические концы 26 и 27 рычагов 28 и 29 последние поворачиваются вокруг осей 31 и 32, губки 47 и 46 сближаются, происходит зажим детали.

При поступлении энергоносителя от распределителя 7 по магистрали 6 захватное устройство работает в обратном порядке, и происходит разжим детали.

При смещении вертикальной оси захватного устройства относительно вертикальной оси детали работа захватного устройства происходит следующим образом (фиг. 2) .

При поступлении энергоносителя в штоковую полость приводного цилиндра 2 поршень 4, шток 3, толкатель 8, ось 12 и втузка 13 перемещаются вправо, вправо перемешается ползун 16 и ограничителем 17, обоймы 21 и 22 расходятся, а губки 46 и 47 сходятся, при этом губка 46 касается детали, а между губкой 47 и деталью имеется зазор. Так как толкатель 8 продолжает перемещаться вправо с втулкой 13 и осью 12, то ползун 16 с ограничителем !7 перемещаются вправо и опускаются вниз. За счет того, что втулка 24, связанная с рычагом 28 и губкой 46, стоит на месте, перемещение ползуна 16 вправо и вниз происходит до тех пор, пока рычаг 29, поворачиваясь вокруг оси 32, пе коснется губкой 47 детали, после чего происходит зажим детали.

При поступлении энергоносителя в бесштоковую полость талкатель 8, ось 12 и втулка 13 перемещаются влево, при этом ползун 16 с ограничителем 17, а также рычаги 28 и 29 с губками 46 и 47 устанавливаются симметри шо относительно вертикальной оси схвата за счет того, что обоймы 22 и 21 входят в контакт с обоймой 14 втулки

l3, а втулка 13 перемещается вдоль оси симметрии схвата, при этом возникают силы, вызывающие симметричное расположение указанных деталей.

При разжиме рычаги 28 и 29 занимают симметричное относительно оси захватного устройства положение за счет того, что на коромысле 34 имеется выступ 41, в пазу 40 которого сидит пластинчатая пружина 39, которая при повороте коромысла 34 вокруг оси 35 создает реактивный момент, способствуюгций возвращению рычагов в исходное положение. Для ликвидации гистерезиса пружины и разгрузки ее от знакопеременных напряжений при переносе разжатого схвата в пространстве служит конусный фиксатор 43, который входит в конусное отверстие 45 выступа 44 коромысла 33 и тем самым фиксирует коромысла относительно поворота их вокруг оси 35 в разжатом состоянии губок 46 и 47.

1255430

Изобретение обеспечивает надежную работу захватного устройства.

Формула изобретения

Захватное устройство, содержащее корпус, два шарнирно установленных двуплечих рычага, одно плечо каждого из которых кинематически связано с толкателем привода, а другое оснащено губкой, отличающееся тем, что, с целью повышения надежности в работе, оно снабжено ползуном с криволинейным пазом и отверстием, тремя втулками с наружными сферическими поверхностями, размещенными в обоймах, коромыслом, шарнирно установленным на корпусе, при этом обоймы размещены в криволинейном пазу ползуна, двуплечие рычаги шарнирно установлены на соответствующих плечах коромысла, причем плечи, предназначенные для связи с толкателем, размещены в отверстиях двух втулок, а в отверстии третьей втулки расположена дополнительно введенная ось, жестко связанная с толкагелем, кроме того, толкатель снабжен дополнительно введенным фиксатором, предназначенным для взаимодействия с коромыслом, которое подпружинено относительно корпуса.

Е-ЕлоУер,+уто

ЩГ 7

Составитель A. Алексеев

Редактор О. Юрковецкая Техред И. Верес Корректор А. Зимокосов

Заказ 4765 19 Тираж 1031 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий ! 13035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4