Устройство для управления манипулятором

 

Изобретение относится к области робототехники и может быть использовано при создании транспортных манипуляторов . Путем введения блоков согласования и сдвоенных датчиков положения задающего и исполнительного органов в горизонтальной и вертикальной плоскостях упрощается устрой - ство. 4 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (19) (11) 7606 А1 (5D 4 G 05 В 11/00

9-

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н д ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР по делАм изоБРетений и ОткРытий (21) 3777060/24-24 (22) 10.08.84 (46) 15.09,86,Бюл. 1(- 34 (71) Волгоградский сельскохозяйственный институт (72) В.л.строкову С,Ю,Юдину В.и.пындак, В.И,Герасун и А.Ф,Рогачев (53) 62-50(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

Ф 328061, кл. В 66 С 13/12, 1972.

Авторское свидетельство СССР

Р 529072, кл. В 25 J 3/00, 1976. (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ МАНИПУЛЯТОРОМ (57) Изобретение относится к области робототехники и может быть использовано при создании транспортных манипуляторов. Путем введения блоков согласования и сдвоенных датчиков положения задающего и исполнительного органов в горизонтальной и вертикальной плоскостях упрощается устройство. 4 ил.

7606 Э

Ф 125

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано при создании подъемно-транспортных манипуляторов.

Целью изобретения является упрощение устройства.

На фиг.1 изображена функциональная схема поедлагаемого устройства; на фиг.2 — манипулятор, вид сбоку; на фиг.3 — манипулятор, вид сверху; на фиг.4 — электрическая схема подключения датчиков одного канала привода.

Устройство содержит усилители 1, электрогидрораспределители 2, гидроцилиндры 3, органы 4 управления, задающий орган 5, исполнительный орган

6, приводы 7, соединители 8 по схеме моста, сдвоенные датчики 9 и 10 положения стрелы задающего органа в горизонтальной плоскости, сдвоенные датчики 11 и 12 положения стрелы задающего органа в вертикальной плоскости, сдвоенные датчики 13 и 14 положения стрелы исполнительного органа в горизонтальной плоскости, сдвоенные датчики 15 и 16 положения стрелы исполнительного органа в вертикальной плоскости, а также плиту 17, поводок

18, плиту 19 и поводок 20.

Устройство работает следующим образом.

При равенстве угловых положений задающего органа 5 и исполнительного органа 6 сопротивления, например, датчиков 9,13,15 и 11, подключенных к первому каналу привода гидроцилиндра 3, образуют симметричную систему (фиг.4), B этом случае напряжение на

I выходе усилителя 1 обеспечивает ней- тральное положение электрогидрораспределителей 2, в котором обе полости неподвижны до появления воздействия оператора на задающий орган 5 или до изменения, например, из-за скачкообразного приложения нагрузки положения стрелы органа 6.

При неравенстве сопротивлений плеч на входе соединителя 8 вследствие укаэанных причин напряжение в средней точке изменяется, что приводит к изменению выходного напряжения усилителя 1 и соответственно к смещению золотника гидроэлектрораспределителя 2 относительно нейтрального положения. В этом случае одна из полостей гидроцилиндра 3 оказывается соединенной с напорной, а противоположная — со сливкой магистралями электрогидрораспределителя 2, шток гидроцилиндра 3 начинает перемещаться, обеспечивая отслеживание стрелой исполнительного органа 6 положения задающего органа 5. Скорость отслеживания зависит от величины рассогласования положения датчиков 916 на задающем и исполнительном органах 5 и 6. Чем больше величина этого рассогласования, тем сильнее изменяется напряжение на выходе соединителя 8, тем сильнее смещается золотник распределителя 2, увеличивая расход рабочей жидкости, поступающей к гидроцилиндру 3 для изменения его длины, и выше скорость коррекции положения стрелы органа 6.

При перемещении штока только одного из гидроцилиндров 3 происходит разворот стрелы как в горизонтальной плоскости, так и в вертикальной. При этом изменяются сопротивления как датчиков 9 — 16, управляющих тем гидроцилиндром З,который необходимо перемещать, так и датчиков, управляющих тем гидроцилиндром 3, который в этом случае должен быть неподвижен. Поэтому выводы датчиков 9-16 подключены так, что при одинаковых перемещениях задающего и исполнительного органов

5 и 6 потенциометры, подключенные в плечи полумоста, меняют свое сопротивление таким образом, что одно из них увеличивается, а другое — уменьшается (фиг.4), За счет некоторого запаздывания гидросистемы и разности рабочих давлений в гидроцилиндрах 3 вследствие различной на них нагрузки может происходить некоторое отклонение дви". жения исполнительного органа 6 от траектории задающего органа 5. Зто компенсируется тем, что перемещение штока отстающего гидроцилиндра 3 воздействует на датчики 9-16 соединителя 8, управляющего опережаюжим цилиндром, таким образом, что последний заменяет свой ход, и наоборот.

Формулаизобретения

Устройство для управления манипулятором, содержащее геометрически подобные исполнительный и задающий органы, установленные под углом друг к другу и связанные между собой и со стрелой приводов, содержащих последовательно

3 125760 соединенные усилитель, злектрогидрораспределитель и гидроцилиндр, о тл и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью упрощения устройства, в нем каж" дый привод содержит соединитель по схеме моста, а исполнительный и задающий органы снабжены сдвоенными датчиками углового положения стрелы в горизонтальной и вертикальной плос6 4 костях, выходы первых из которых подключены к соответствующим входам соединителя по схеме моста первого привода, выходы вторых — к соответствующим входам соединителя по схеме моста второго привода, а выход каждого соединителя по схеме моста соединен с входом соответствующего усилителя.

1 257606

Составитель Г. Нефедова

Техред И.Ходанич Корректор A. Обручар

Редактор А.Лежнина

Заказ 4955/46 Тираж 836 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, r.Óæãîðoä, ул. Проектная, 4