Устройство для управления роботом технологического конвейера

 

Изобретение относится к области робототехники и может быть использовано при создании роботов технологических конвейеров. Устройство за счет введения логического блока, датчиков положения , формирователей импульса, датчиков касания, ключей, элементов задержки, электромагнита, двигателя и упоров со сменными наконечниками значительно упрощается. 1 з.п. ф-лы, 1 ил. to СП ND оо

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

„.SU„„1251 2 (5g 4 С 05 В 11/01

-В =",.

f.

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ "

И ASTOPGHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3770851/24-24 (22) 10.07.84 (46) 15.08.86. Бюл. Р 30 (71) Андроповский авиационный технологический институт (72) Ю.Д.Жаботинский и В.С.Силин (53) 62-50 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

В 1096609, кл. С 05 В 11/00, 1979.

Авторское свидетельство СССР

Ф 1130829, кл. С 05 В 11/00, 1983. (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ РОБОТОМ ТЕХНОЛОГИЧЕСКОГО КОНВЕЙЕРА (57) Изобретение относится к области ро бототехники и может быть использовано при создании роботов технологических конвейеров. Устройство за счет введения логического блока, датчиков положения, формирователей импульса, датчиков касания, ключей, элементов задержки, электромагнита, двигателя и упоров со сменными наконечниками значительно упрощается. 1 з,п. ф-лы, 1 ил.

125!023

Изобретение относится к робстотехнике и может быть использовано при создании роботов технологических конвейеров.

Цель изобретения — упрощение устройства.

На чертеже представлена функциональйая схема устройства.

Устройство содержит первый упор 1, конвейер 2, блок 3 фотодатчиков, ориентируемую деталь 4, блок 5 осветителей, блок 6 формирователей импульса, источник 7 питания, первый ключ 8, первый датчик 9 касания, первый формирователь 10 импульса, первый элемент t1 задержки, вторые упоры 12, двигатель 13, пазы 14, направляющую 15, первый 16 и второй 17 датчики положения, переключающую пластину 18, кронштейн 19, электромагнит 20, второй 2t и третий 22 датчики касания, второй 23, третий 24 и четвертый 25 ключи, логический блок 26, второй формирователь 27 импульса, второй 28 и третий 29 элементы задержки, третий формирователь 30 импульса, четвертый элемент 31 задержки, сменные наконечники 32, гайки 33, шпильки 34, пазы 35, опоры 36 (a,, к, ..., g угреты наклона упоров 12).

Устройство работает следующим образом.

На этапе настройки и обучения выясняется, с каким типом деталей бу дет работать устройство. Экспериментально выбирается число упоров 12, их местоположение на конвейере 2, углы наклона g,,, a с и форма и их наконечников 32, необходимые для того, чтобы на последнем упоре 12 все устойчивые положения без переворота сводились к одному. Выбирается число и место положения фотодатчиков, необходимых для распознавания устойчивых положений детали 4 без поворота от устойчивых положений с переворотом.

В исходном состоянии вал двигателя 13 находится в положении, при котором переключающая пластина 18 касается датчика 16 положения. Ключи 8, 23-25 находятся в состоянии, при котором сигнал на их выходах отсутствует.

Деталь 4, перемещаемая лентой конt вейера 2, смещается к краю ленты направляющей 15. Дойдя до упора 1, деталь 4 под действием сил трения начнет разворачиваться, одновременно с этим деталь 4 скользит .вдоль упора 1. При этом деталь 4 занимает одно из возможных устойчивых положений, после чего продолжает скользить вдоль упора 1 в этом положении, При подходе детали 4 к датчику 9 касания последний срабатывает. Сигнал с датчика 9 касания подается на вход формирователя 10 импульсов. С выхода формирователя 10 импульсов сформированный сигнал поступает на второй вход ключа 8 и вход элемента 11

15 задержки. По этому сигналу ключ 8 на время длительности сформированного импульса подключает через свой Йервый вход первый выход источника 7 питания к блоку 5 осветителей. Блок 5

20 осветителей включается. Срабатывает блок 3 фотодатчиков. Сигналы с блока 3 фотодатчиков подаются на входы блока 6 формирователей импульсов, на выходе которого появляется сформированный двоичный код, поступающий на входы логического блока 26, на первый вход которого подается сигнал с элемента t1 задержки. Величина за-

1 держки элемента 11 задержки выбирается больше времени срабатывания блока 3 фотодатчиков и срабатывания блока 3 фотодатчиков и блока 5. При поступлении сигнала с элемента 11 задержки логический

35 блок 26 срабатывает. При этом сигнал на выходе логического блока 26 появляется только в том случае, если деталь 4 находится в устойчивом положении с переворотом. По этому

40 сигналу ключ 23 подключает выход источника 7 питания к датчику 22 касания. При подходе детали к датчику

22 он срабатывает. Сигнал с датчи ка 22 касания поступает на вход фор1

45 мирователя 30 импульсов, С выхода которого сформированный сигнал подается на второй вход ключа 24 и через элемент 29 задержки на третий вход ключа 25. По этому сигналу ключ 23 подключает второй выход источника 7 питания к обмотке электромагнита 20. Проходя под электромагнитом 20, деталь 4 примагничивается к нему, Величина задержки элемента 29 5 выбирается большей времени примагничивания детали 4 к электромагниту 20.

После этого ключ 25 по сигналу с элемента 29 задержки подключает второй

1251023 выход источника 7 питания к входу двигателя 13. Вал двигателя 13 начинает вращаться в положительном направлении, и электромагнит 20, закрепленный на валу двигателя 13 кронштейном 19, переносит деталь 4 на другую сторону упора 1, переворачивая ее. При этом переключающая пластина 18 нажимает на датчик 17 положения. Сигнал с датчика 17 поло- rÎ жения подается на элемент 31 задержки, вход ключа 25 и входы ключей 23 и 24, По этому сигналу ключ 23 отключает выход источника 7 питания от датчика 22 касания, ключ 24 — выход источника 7 питания от обмотки электромагнита 20, ключ 25 — выход источника 7 питания от двигателя 13.

Деталь 4 перестает примагничиваться к электромагниту 20 и под действием 30 сил тяжести и трения движущуюся ленту конвейера 2 сползает с электромагнита 20, переходя в состояние без переворота. Величина времени задержки элемента 3 1 выбирается боль-

rueA времени сползания детали 4 с электромагнита 20. С выхода элемента

31 задержки сигнал подается на вход ключа 25. По этому сигналу ключ 25 подключает обратное напряжение, по- 30 даваемое с выхода источника 7 питания, к входу двигателя 13. Вал двигателя 13 начинает вращаться в отрицательном направлении, и электромагнит 20 возвращается в исходное положение. Переключающая пластина 18 нажимает на датчик 16 положения, сигнал с которого поступает на вход ключа 25. По этому сигналу ключ 25 отключает обратное напряжение от вхо- 4О да двигателя 13.

Если деталь 4 движется вдоль упора 1 в устойчивом положении без переворота, то на выходе логического блока 26 сигнал не появляется и деталь 4 просто проходит вдоль всего упора 1.

Таким образом, после прохождения упора 1 все детали 4 на последующих упорах 12 могут занимать толь- о ко устойчивые. положения ьез переворота, Далее при переходе детали 4 с одного упора 12 на другой число .устойчивых положений уменьшается за счет перехода одних устойчивых

55 положений в другие.

При переходе на работу с другим типом детали процедура настройки и

15 обучения производится заново.

При подходе сориентированной детали 4 к датчику 21 касания он срабатывает. Сигнал с датчика 21 касания подается на формирователь 27 импульсов и далее на элемент 28 задержки.

Величина задержки элемента 28 выбирается такой, чтебы обеспечить остановку детали 4 на наконечнике 32 последнего упора 12, выполненном в виде стопора, После этого на выходе элемента 28 задержки, являющемся выходом устройства, появляется сигнал, который используется как сигнал к выполнению цикла робота. формула изобретения

1. Устройство для управления роботом технологического конвейера, содержащее упор, примыкающий к лен- . те конвейера, последовательно соединенные первые датчик касания, первый формирователь импульса, первый ключ и блок осветителей, последовательно подключенные блок фотодатчиков и блок формирователей импульса, источник питания, соединенный первым выходом с вторым входом первого ключа, подключенного первым входом к входу первого элемента задержки, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью упрощения устройства, оно содержит логический блок, первый датчик положения, последовательно соединенные второй датчик касания, второй формирователь импульса и второй элемент задержки, последовательно подключенные второй ключ, третий датчик касания, третий формирователь импульса, третий ключ и электромагнит, последовательно соединенные третий элемент задержки, четвертый ключ и .двигатель, последовательно подключенные второй датчик положения и четвертый элемент задержки, а также упоры, примыкающие к ленте конвейера и установленные с возможностью их ориентации относительно ее в горизонтальной плоскости, причем выход четвертого элемента задержки подключен к второму входу четвертого ключа, третий вход которого сое- . динен с выходом первого датчика положения, четвертый вход — с выходом второго датчика положения, первым входом второго ключа и вторым выходом третьего ключа, а пятый и

51 023

Составитель E.Ïoëèòîâ

Техред К.Ходанич!

Редактор Л.Пчелинская

Корректор М.МаксимиШинец

Заказ 5595

Тираж 836

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Иосква, Ж-35, Раушская наб., д, 4/5

Подписное

Производственно-полиграфическое предприятие, г.ужгород, ул. Проектная, 4

12 шестой входы — соответственно с вторым и третьим выходами источника пи- тания, подключенного вторым выходом к третьему входу третьего ключа, а первым выходом — к второму входу второго ключа, третий вход которого соединен.,с выходом логического блока, подключенного первым входом к выходу первого элемента задержки, а вторыми входами — к выходам блока формирователей импульса, выход третье го формирователя импульса соединен со входом третьего элемента. задерики, а выход второго элемента задержки подключен к выходу устройства.

2. Устройство по п.1, о т л ич а ю щ е е с я тем, что в нем упоры выполнены со сменными наконечни«

10 ками.