Манипулятор модульного типа

 

МАНИПУЛЯТОР МОДУЛЬНОГО ТИПА, содержащий исполнительный орган и модули стойки и механической руки, выполненные каждый в виде телескопических звеньев с механизмом винтового перемещения и установленные на основаниях , отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей и повьппения грузоподъемности, модули как руки, так и стойки вьтолнены из двух параллельных рядов телескопических звеньев , расположенных в одной плоскости, причем первое звено первого ряда телескопических звеньев каждого модуля жестко связано со своим основанием, первое звено второго ряда телескопических звеньев каждого модуля шарнирно связано с тем же основанием, последние звенья обоих рядов телескопических звеньев модуля стойки шарнирно связаны с основанием модуля руки, а последние звенья обоих рядов телескопических звеньев модуля руки шарнирно связаны с исполнительным орга (Л ном, при этом оси шарнирных соединений звеньев перпендикулярны плоскости расположения телескопических звеньев .

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

КСПУБЛИН ((9) SU (II) (59 4 25 1 9 00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н ASTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ с

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 3541352/25-08 (22) 21 ° 01.83 (46) 15.10.86. Бюл. Ф 38 (7E) Белорусский ордена Трудового

Красного Знамени политехнический институт (72) И.П.Филонов, И.И.Дьяков и К.М.Соловых (53) 62-229.72(088,8) (56) Авторское свидетельство СССР

EE)) 973350, кл, В 25 J 9/00, !981. (54)(57) МАНИПУЛЯТОР МОДУЛЬНОГО ТИПА, содержащий исполнительный орган и модули стойки и механической руки, выполненные каждый в виде телескопических звеньев с механизмом винтового перемещения и установленные на основаниях, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей и повышения грузоподъемности, модули как руки, так и стойки выполнены из двух параллельных рядов телескопических звеньев, расположенных в одной плоскости, причем первое звено первого ряда телескопических звеньев каждого модуля жестко связано со своим основанием, первое звено второго ряда телескопических звеньев каждого модуля шарнирно связано с тем же основанием, последние звенья обоих рядов телескопических звеньев модуля стойки шарнирно связаны с основанием модуля руки, а последние звенья обоих рядов телескопических звеньев модуля руки шарЮ нирно связаны с исполнительным органом, при этом оси шарнирных соединений звеньев перпендикулярны плоскости респопожеиия телескопических евеньев.

1263521

Изобретение относится к машиностроению, а именно к средствам автоматизации технологических процессов.

Известен манипулятор, содержащий исполнительный орган и модули стойки 5 и механической руки, выполненные в виде телескопических звеньев с приводом винтового перемещения, установленных на основаниях.

Недостатком известного манипулятора являются ограниченные технологические возможн сти и малая грузоподъемность.

Цель изобретения — расширение технологических возможностей и повыше- 15 ние грузоподъемности.

Поставленная цель достигается тем, что в манипуляторе модульного типа, содержащем исполнительный орган и модули стойки и механической руки, выполненные в виде телескопических

Звеньев с приводом винтового перемещения, установленных на основаниях, модули как руки, так и стойки выполнены из двух параллельных рядов телескопических звеньев, расположенных в одной плоскости, причем первое звено первого ряда телескопических звеньев каждого модуля жестко связано со своим основанием, первое звено 30 второго ряда телескопических звеньев каждого модуля шарнирно связано с тем же основанием, последние звенья обоих рядов телескопических звеньев модуля стойки шарнирно связаны с основанием модуля руки, а последние звенья обоих рядов телескопических звеньев модуля руки шарнирно связаны с исполнительным органом, при этом оси шарнирных соединений звеньев пер- 4р пендикулярны плоскости расположения телескопических звеньев.

На фиг.l схематически изображен манипулятор модульного типа, осевбй разрез; на фиг.2 — разрез А-А на фиг.l.

Манипулятор модульного типа содержит аналогичные модули стойки и руки.

Модуль стойки выполнен в виде поворотного основания 1, связанного с электродвигателем 2 привода поворота, двух параллельных рядов телескопических звеньев. Первый ряд состоит из телескопического механизма 3 винтового перемещения, содержащего первое звено 4, жестко связанное с основанием 1, звено 5, связанное с электродвигателем 6 привода винтового перемещения, установленного в первом звене 4, и последнее звено 7 с.шарниром 8. Второй ряд состоит из телескопического механизма 9 винтового перемещения, содержащего первое звено 1О, связанное с основанием 1 с помощью шарнира 11, звено 12, связанное с основанием электродвигателя 13 привода качания, установленного в первом звене 10 и последнее звено 14 с шарниром 15.

Модуль руки выполнен аналогично модулю стойки и содержит два параллельных ряда телескопических звеньев..

Первый ряд состоит из телескопического механизма 16 винтового перемещения, содержащего первое звено 17, закрепленное на шарнирах 8 и 15, звено 18, связанное с электродвигателем

19 привода горизонтального перемещения, установленного в звене 17, и последнее звено 20, связанное с помощью шарнира 21 с исполнительным органом 22. Второй ряд состоит из те лескопического механизма 23 винтового перемещения, содержащего первое звено 24, связанное через шарнир 25 с первым звеном 17 механизма 16, звено 26, связанное с электродвигателем

27 привода качания исполнительного органа 22, установленного в звене 24, последнее звено 28 которого связано через шарнир 29 с исполнительным органом 22. Исполнительный орган 22 включает захват 30, электродвигатель

31 привода вращения захвата через шестерни 32 и 33. Выдвижные звенья всех телескопических механизмов винтового перемещения защищены гофрированными кожухами 34.

Манипулятор работает следующим образом.

Вращение манипулятора вокруг вертикальной оси осуществляется от электродвигателя 2, который приводит во вращение основание 1. Вертикальное перемещение механической руки осуществляетСя при одинаковом выдвижении последних звеньев 7 и 14 механизмов 3 и 9, которое осуществляется при одновременном включении электродвигателей 6 и 13, вращение от которых передается на звенья 5 и 12, выполняющих функцию гайки и, следовательно, последние звенья 7 и 14, выполняющие функцию винтов, осуществляют вертикальное перемещение, так как они зафиксированы от разворота

1263521

r--ЯЮ1 (1

"--с . л а л с помощью шарниров 8 и 15 на звене

17. При различном выдвижении последних звеньев 7 и 14 механизмов 3 и 9 осуществляется качание механической руки вокруг шарнира 8 механизма 3 в ту, или иную сторону в зависимости от соотношения выдвижения последних звеньев 7 и 14. Рабочие перемещения звеньев механической руки осуществляются аналогично рабочим перемеще10 ниям звеньев вертикальной стойки.

Например, горизонтальное перемещение исполнительного органа 22 осуществляется при одновременном и одинаковом выдвижении последних звеньев 20 15 и 28, механизма 16 и механизма 23 при включении электродвигателей 19 и 27. Качание исполнительного органа

22 вокруг шарнира 21 механизма 16 происходит при относительно различном 0 выдвижении звеньев 20 и 28.

Вращение захвата 30 вокруг своей оси производится от электродвигателя

31 и через шестерни 32 и 33.

Гофрированные кожухи 34 предохраняют винтовые механизмы от попадания в них FpH9H и пыли»

Необходимым условием осуществления качательных движений как механической руки, так и исполнительного органа является установка механиэмов 9 и 23 на шарнирах

t1 и 25.

Телескопические механизмы 3,9,16 и 23 винтового перемещения могут иметь два и более выдвижных звеньев, при этом каждое предыдущее звено каждого механизма должно быть гайкой для последующего звена.

Использование предлагаемого манипулятора по сравнению с известным обеспечивает расширение технологических возможностей за счет расширения зоны обслуживания при использовании телескопических механизмов винтового перемещения с большим числом звеньев и сообщения ему дополнительных качательных движений. Кроме того, использование манипулятора позволяет повысить его грузоподъемность эа счет распределения нагрузки на все приводные звенья °

1263521

Составитель Т.Костикова

Техред М.Ходанич

Корректор Г. Решетник

Редактор FI.Середа

Тирам 1031

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делаи изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Подписное

Заказ 5478/16

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Умгород, ул. Проектная, 4