Шарнир манипулятора

 

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

А1, SU»1229038 (Ю 4 В 25 .3 17!00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К ABTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3811177/25-08 (22) 10 ° 11.84 (46) 07.05.86. Бюл. Ф 17 (71) Магнитогорский горно-металлургический институт им. Г. И. Носова (72) С. А. Торощнн, В. А. Пестряков, 9. И, Иелентьев и М. Д. Берсенев (53) 621.828(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

1г 1196259, кл. В 25 J 17!00, 1984. (54)(57) ШАРНИР МАНИПУЛЯТОРА, содержащий два звена, в корпусе первого из которых установлено второе звено с опорной частью, выполненной в виде сферы, и приводы относительного поворота звеньев, о т л и ч а ю щ и й— с я тем, что, с целью уменьшения габаритов и повышения надежности работь1, приводы выполнены в виде силовых цилиндров, корпусы которых жестко связаны с первым звеном, причем на поверхности штоков силовых цилиндров, обращенных к сферической поверхности второго звена, выполнены канавки под шарики, а на сферической поверхности второго звена выполнены соответствующие концентрические канавки для обеспечения зацепления с шариками, размещенными в канавках штоков.

12?9038

Составитель А, Позняк

Техред H.Áîíêàëî Корректор Г. Решетняк

Редактор Н, Тупица

Заказ 2406/13

Тираж 1031 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, 11осква, Ж-35, Раушская наб., д, 4!5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4.

Изобретение относится к общему машиностроению и может быть использовано в манипуляторах промышленных роботов.

Цель изобретения — уменьшение габаритов и повьппение надежности работы.

На фиг. 1 показан шарнир манипулятора, общий вид в разрезе, на фиг. 2разрез А-А на фиг. 1. 1Q

Шарнир манипулятора содержит первое 1 и второе 2 звенья, корпус. звена 1 состоит из двух частей 3 и 4, в которых установлена сфера 5 звена

2. В корпусе звена 1 установлены при- 15 воды 6 и 7, выполненные в виде силовых цилиндров, имеющих штоки 8, причем на поверхности этих штоков выполнены канавки под шарики 9. На сфери ческой поверхности второго звена выполнены соответствующие концентрические канавки 10 для обеспечения зацепления с шариками 9, В корпусе звена 1 выполнены направляющие 11, дно которых имеет сферический радиус, 25 соответствующий радиусу шариков 9.

Части 3 и 4 соединены при помощи крепежных элементов 12, например болтов с гайками.

Шарнир манипулятора работает сле- gg дующим образом.

При подаче рабочей среды в один из гндроцилиндров 6 происходит выдвижение штока 8 с вложенными шариками

9, которые воздействуют на круговые концентрические канавки 10. В результате взаимодействия: шток 8 — шарики

9 — круговые концентрические канавки 10 происходит поворот сферы 5 в плоскости соприкосновения шариков 9 со сферой 5. При выходе шариков 9 из круговых канавок 10 они попадают в направляющие 11, по которым совершают дальнейшее перемещение. Возврат сферы 5 в исходное положение осуществляется за счет подачи рабочей среды в диаметрально противоположный гидроцилиндр Е.

Дпя поворота сферы 5 в пространстве рабочую среду подают в цилиндр 6 и цилиндр 7, установленный в плоскости, перпендикулярной плоскости цилиндров 6, Действие в отдельности цилиндров 6 и 7 на сферу 5 аналогично описанному вьппе. В данном случае получается сложное движение, при котором шарики 9 одновременно воздействуют на круговые канавки 10 и перемещаются по ним на угол, который задается приводом, расположенным в перпендикулярной плоскости.