Манипулятор

 

Изобретение относится к области машиностроения и может быть иснользовано в многоруких манипуляторах для повышения их надежности за счет обеспечения контроля за положением захватов и деталей в них. Манипулятор содержит основание 1, на котором с возможностью поворота установлено кольцо 12, и механические руки 2, в захватах 3 которых находятся изделия 6. На боковой поверхности кольца закреплены упоры 18 и 19. На основании также закреплены датчик 17, возвратная пружина 20 и ролик 15. При повороте механических рук 2 в.случае нарушения заданной программы работы изделия 6 или механические руки 2 взаимодействуют с упорами 18 или 19, кольцо 12 поворачивается относительно основания 1 и датчик 17 выключает манипулятор . 8 ил. (Л IsD Oi 00 4 00

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (5D 4 В 25 J 1906

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ

Ф. »

Ф

::. (ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ 11, 3

К А8ТОРСНОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

3 В.:...

1 (54) МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к области машиностроения н может быть использовано в многоруких манипуляторах для повышения их надежности за счет обеспечения контРиг. f (21) 3904217!25-08

{ 22) 05.06.85 (46) 07.11.86. Бюл. № 41 (72) Н. Я. Рольшуд, К. И. Кулаженко и И. И. Рольшуд (53) 62-229.72 (088.8) (56) Рабинович Л. Н. и др. Сборочные машины непрерывного действия. — К.: Техника, 1965, с. l8,,рис. 6.

„80„„1268413 А1 роля за положением захватов и деталей в них. Манипулятор содержит основание 1, на котором с возможностью поворота установлено кольцо 12, и механические руки 2, в захватах 3 которых находятся изделия 6.

На боковой поверхности кольца закреплены упоры 18 и l9. На основании также закреплены датчик 17, возвратная пружина

20 и ролик 15. При повороте механических рук 2 в,случае нарушения заданной программы работы изделия 6 или механические руки 2 взаимодействуют с упорами 18 или

19, кольцо 12 поворачивается относительно основания 1 и датчик 17 выключает мaíèпулятор. 8 ил.

1268413

10 !

Форл(ула изобретения

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в многоруких манипуляторах.

Цель изобретения -- повышение надеж(ности за счет обеспечения контроля за положениеi(захватов и «еталей в (Hx.

На фиг. 1 показа манипулятop, общий ви;1; ffcl фиг. 2 — — f3(I«Л IH (!)и(.. 1; на фиг. 3 — разрез l3 Б па фиг. 2; на фиг. 4 —разрез  — В на фиг. 1 в нормальном режиме работы манипулятора; на фиг. 5 — то же, при аварийной ситуации; па фиг. 6 -- разрез à — -Г на фиг. 2; на фиг. 7 — разрез

3,--- ), па фиг. 2; на фиг. 8 — разрез Š— Е на фиг. l.

Манипулятор (фиг. 1) содержит основание 1, на котором с возможностью поВОР ОТ(1 ll Ра«И ((Л t>f(0((ICPC»(C IIICHH H УCTB повлены (3 корпусе механические руки 2 с захватами 3. В каждом захвате 3 выполнено отверстие 4, ось которо(.о пересекается осью гнсзда 5 «ля размещения изделия 6 (фиг. 4). В отверстии 4 устапозлен подпружиненный пружиной 7 ступенчатый палец 8, им loll(l(H меньшую Ifo диаметру сту(гень 9 и большу(о по диаметру ступень !О пальца, рас(голоженную с возможностью взаимодействия с изделием 6.

При отсутствии изделия 6 в гнезде 5 захвата большая llo диаметру стуHEHb 10 пальца 8 расположена внутри гнезда 5, а. меньшая Ilo диаметру ступень 9 выдвинута за пределы габаритo(3 захвата 3 (фиг. 5). Каж«ь(й захна г снабжеH H()«пру)KHHcHHI>I! фиксатором 11.

На основании 1 с возможностью поворота установлено кольцо 12, имеющее

HH TopILc радиальные пазы 13 и радиальную секторную выемку 14, выполненную между

» (юзициями загрузка" и "выгрузка", с глубиной, равной высоте пазов (фиг. 2). На основании с возможностью взаимодействия с пальцами 8 установлен ролик 15. На другом торце кольца 12 выполнена выемка 16, а на основании закреплен датчик 17, чувствительный элемент которого взаимодействует с указанной выемкой.

На боковой поверхности кольца но числу механических рук закреплены упоры 18 и !9, смещенные в окружном направлении относительно осей рук. Г1ри этом упоры 18 расположены ниже уровня расположения продольных осей механических рук, а упор 19 — выше этого уровня (фиг. 1 и 2).

На основании 1 также закреплена плоская пружина 20, расположенная свободным ксищом в прорези 21, выполненной на торце кольца 12 (фиг. 8).

Манипулятор работает следующим образом.

В нормальпом режиле работы манипулятора каждая рукс! 2 на технологической позиции выдвигается вперед и переносит изделие 6 в зону обработки, а затем задвигается в исходное положение и поворачи20

50 вается на следующую технологическую позицию, и так далее.

Размещенный в гнезде 5 захвата 3 конец изделия 6 контактирует со ступенью 10 подпружиненного пальца 8 и, тем самым, препятствует его выдвижению за пределы габаритов захватов под действием пружин 7.

Во время радиального переме(цения захватов 3 пальцы 8 располагаются над соответствующими радиальными пазами 13 кольца 12 и при повороте рук 2 проходят над указанным кольцом и закрепленными на нем упорами 18 (фиг. 3 и 4). В случае, если захват 3 не задвигается в исходное положение, он при повороте корпуса вступает в контакт с упором 18 (фиг. 6). При этом происходит поворот кольца 12 на основании 1, и смещение выемки 16 относительно датчика 17 дает сигнал на отключение манипулятора (фиг. 5).

При заклинивании изделия 6 на рабочей позиции происходит его произвольный съем с захвата 3 при радиальном переме(цении руки в исходное положение. В этом случае палец 8 под действием пружины 7 перемещается в отверстии 4 за пределы габаритов захвата, заходит в соответствующий паз 13 кольца 12 (фиг. 5) и при последующем повороте корпуса с механическими руками поворачивает кольцо 13, при этом срабатывает датчик 17, и манипулятор останавливается.

В случае, если изделие 6 на позиции выгрузка" не извлекается из захвата 3 манипулятора, механическая рука 2 перемещается в исходное положение вместе с этим изделием, и при последующем повороте изделие взаимодействует с упором 19, поворачивая при этом кольцо 12 (фиг. 7) и давая команду на останов.

Когда изделие 6 извлекается из манипулятора на позиции"выгрузка", палец 8 под действием пружины 7 выдвигается за пределы габаритов захвата 3 и при радиальном перемещении в исходное положение руки 2 располагается в секторной выемке 14. При дальнейшем повороте руки 2 выдвинутый палец 8 беспрепятственно перемещается в выемке 14 на позицию "загрузка".

В процессе последующего радиального выдвижения этой руки 2 на позиции"загрузка" палец 8 взаимодействует с роликом 15, посредстом которого вводится внутрь отверстия 4 и освобождает тем самым гнездо 5 для приема нового изделия.

Манипулятор, содержащий основание, механические руки с захватами, смонтированные с возможностью радиального перемещения на поворотном относительно основания корпусе, и привод, отличающийся

1268413

Загру

Фиг.2 тем, что, с целью повышения надежности за счет обеспечения контроля за положением захватов и деталей в них, он снабжен кольцом, размещенным на основании соосно корпусу с возможностью поворота относительно основания и подпружиненным относительно него, причем на боковой поверхности кольца соответственно числу механических рук закреплены упоры, рабочая поверхность одного из которых расположена выше продольных осей механических рук, а рабочие поверхности других — ниже, причем все упоры смещены в окружном направлении относительно тех же осей, на торцовой поверхности кольца со стороны корпуса выполнены радиальные пазы, а с противоположного торца — выемка, причем на каждом захвате установлен подпружиненный относительно несо дополнительный ступенчатый палец с возможностью взаимодействия с радиальными пазами кольца, а на основании закреплены упор и датчик, причем упор установлен с возможностью взаимодействия со ступенчатыми пальцами, а чувствительный элемент датчика размещен в выемке кольца.!

268413

1268413

12

Составитель Ю. Вильчинский

Редактор И. Горная Техред И. Верес Корректор Г. Решетник

Заказ 5975/15 Тираж 103! Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4