Схват манипулятора
Изобретение относится к машиностроению , а именно к схватам промышленных роботов. Целью изобретения является расширение функциональных возможностей и повышение точности позиционирования схвата за счет его очувствления к форме захватываемого объекта, взятого из определенной номенклатуры изделий. В исходном положении захватывае.мый предмет располагается между губками с зазором. Для захвата предмета от блока 8 управления .манипулятора поступает сигнал на включение источника постоянного тока, соединенного с обмоткой 7. По обмотке 7 начинает протекать ток, ферромагнитное вещество 5 притягивается к электромагнитной обмотке 7, деформирует оболочку баллона 4 и, встречая на пути предмет, смеш.ает его и прижимает к опорному элементу 6. Последний деформируется и принимает форму предмета, при этом деформируется также гибкий электрод 9 и изменяется величина сопротивления между электродами 9 и 10, что фиксируется блоком 13 измерения и передается в блок 8 управления манипулятора. По величине из« менения сопротивления между электродами (Л 9 и 10 в блоке 8 управления манипулятора определяется, какая именно деталь захвачена из определенной номенклатуры изделий. 1 ил. ьо 4 оо Го
СОЮЗ СОВЕТСКИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ
РЕСПУБЛИК
ÄÄSUÄÄ 1271743
А2 (g) 4 В 25 1 15 00
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР
ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ
К А BTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) 1034896 (21) 3744429/31-08 (22) 24.05.84 (46) 23.11.86. Бюл. № 43 (71) Белорусский ордена Трудового Красно го Знамени политехнический институт (72) Г. И. Хутский, К. В. Плюгачев, P. В. Новичихин, А. В. Дроздов и В. В. Павловец (53) 62-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 1034896, кл. В 25 J 15/00, 1983. (54) СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к машиностроению, а именно к схватам промышленных роботов. Целью изобретения является расширение функциональных возможностей и повышение точности позиционирования схвата за счет его очувствления к форме захватываемого объекта, взятого из определенной номенклатуры изделий. В исходном положении захватываемый предмет располагается между губками с зазором. Для захвата предмета от блока 8 управления манипулятора поступает сигнал на включение источника постоянного тока, соединенного с обмоткой 7.
По обмотке 7 начинает протекать ток, ферромагнитное вещество 5 притягивается к электромагнитной обмотке 7, деформирует оболочку баллона 4 и, встречая на пути предмет, смещает его и прижимает к опорному элементу 6. Последний деформируется и принимает форму предмета, при этом деформируется также гибкий электрод 9 и изменяется величина сопротивления между электродами 9 и 10, что фиксируется блоком 13 измерения и передается в блок 8 управления манипулятора. По величине изменения сопротивления между электродами
9 и 10 в блоке 8 управления манипулятора определяется, какая именно деталь захвачена из определенной номенклатуры изделий.
1 ил.
1271743
Сосг 11)IITcлп Ф. Майоров Гсхрсл И. Всрсс Корректор Л. 11п.l)IIIE пко! праж 1()31 ГIодп ясное
ВНИИГ!И Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий
113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5
Филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4
1)сл))ктор И. Шуллд
Заказ 6239118
Изобретение относится к машиностроению, а именно к схватам промышленных роботов и манипуляторов, н является усовершенствованием изобретения по авт. св. № !034896.
Целью изобретения является расширение функциональных возможностей и повышение точности позиционирования схвата за счет его очувствления к форме захватываемого обьекта, взятого из определенной номенклатуры изделий. 10
На чертеже изображен схват манипулятора, оогци и Вид.
Схват манипулятора содержит корпус 1, в котором установлены губки 2 и 3. 1-!а губке 2 смонтирован эластичный баллон 4, полость которого заполнена жидким или сыпу15 чим ферромагнитным веществом 5 (например, порошком феррита. На другой губке 3 смонтирова пя опорный элемент 6 и электромагнитная обмотка 7, соединенная с источником постоянного тока (не показан), соединенным с блоком 8 управления манипулятора. Опорный элемент 6 выполнен из токопроводящего полимера (резина, поролон, пропитанные токопроводящей смолой или эмалью, и др.) и армирован двумя гибкими электродами 9 и 10 (которые могут быть выполнены, например, из медной сетки). Электроды 9 и !О соединены проводами 11 и 12 с блоком 13 измерения электрического сопротивления, выход которого связан с входом блока 8 управления манипулятора
Схват работает следующим образом.
В исходном положении захватываемая деталь располагается между губками с зазором. Для захвата детали от блока 8 управления манипулятора поступает сигнал на включение источника постоянного тока, соединенного с обмоткой 7. Г1о обмотке 7 начинает протекать ток, ферромагнитное вещество 5 притягивается к электромагнитной обмотке 7, деформирует оболочку баллона 4 и, встречая на пути деталь, смещает ее и прижимает к опорному элементу 6. Г1оследний деформируется и принимает форму детали, при этом деформируется также гибкий электрод 9 и изменяется величина сопротивления междv электродами 9 и 10, что фиксируется блоком 13 и передается в блок
8 управления манипулятора. По величине сопротивления между электродами 9 и 10 в бло ке управления манипулятора определяется какая именно деталь захвачена (из номенкла туры данного участка, цеха). Каждой конкретной детали соответствует вполне определенная величина смещения от первоначального положения при за вате. В соответствии с полученными данными в блоке 8 управления манипулятора определяется величина смещения точки позиционирования, т. е. определяются уточненные координаты конечной точки позиционирования манипулятора и подается соответствующий сигнал на исполнительные органы (привод) манипулятора.
Величина сопротивления между электродами
9 и 10, а также величина смещения при захвате могут быть определены для каждого вида деталей (из номенклатуры данного цеха, участка и т. д.) до начала работы робота.
Формула изобретения
Схват манипулятора по авт. св. № 1034896, отличающийся тем, что, с целью расширения функциональных возможностей и точности позиционирования, он снабжен блоком измерения электрического сопротивления, а опорный элемент выполнен из электропроводного материала и внутри него, параллельно его рабочей поверхности, расположены два гибких электрода, соединенные с блоком измерения электрического сопротивления.
