Захватное устройство

 

Изобретение относится к области машиностроения , а именно к захватным устройствам (ЗУ) манипуляторов. ЗУ позволяет повысить надежность работы. При захвате детали ЗУ со смещением относительно оси .ЗУ перемещение приводной тяги 6 приводит в движение коромысло (К) 8, которое через систему рычагов 5 воздействует на ползуны 9 с губками (Г) 1, вызывая их сближение. Когда одна из Г 1 коснется детали и остановится, другая продолжает движение за счет поворота К 8 вокруг оси подвеса и так продолжается до полного зажима детали. Для приведения Г Г с деталью в заданное положенне относительно оси ЗУ перемещают планку 12, жестко закрепленную на штоке 13 пневмоцилиндра 1. Планка 12 перемещает К 8, которое через систему рычагов 5 приводит Г 1 в заданное положение. 2 ил. ляияа ю О) оо 4 О СП

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУЬЛИН

Бр 4 В 25 J 15/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Риг. f

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 3901201/25-08 (22) 23.05.85 (46) 07.11.86. Бюл. № 41 (71) Могилевский завод «Техноприбор» (72) В. В. Ласьков, М. В. Бельков, В. С. Романович и В. Ф. Гришечко (53) 62-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 1178595, кл. В 25 J 15/00, 1984, (54) ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО (57) Изобретение относится к области машиностроения, а именно к захватным устройствам (ЗУ) манипуляторов. ЗУ позволяет повысить надежность работы. При захвате детали ЗУ со смещением относительно

„, SU„„1268405 оси,ЗУ перемещение приводной тяги 6 приводит в движение коромысло (К) 8, которое через систему рычагов 5 воздействует на ползуны 9 с губками (Г) 1, вызывая их сближение. Когда одна из Г 1 коснется детали и остановится, другая продолжает движение за счет поворота К 8 вокруг оси подвеса и так продолжается до полного зажима детали. Для приведения Г l с деталью в заданное положение относительно оси ЗУ перемещают планку 12, жестко закрепленную на штоке 13 пневмоцилиндра 1!.

Планка 12 перемещает К 8, которое через систему рычагов 5 приводит Г 1 в заданное положение. 2 ил.

1268405

Изобретение относится к области машиностроения, а именно к захватным устройствам, и может быть использовано в манипуляторах.

Целью изобретения является повышение надежности работы захватного устройства.

На фиг. 1 схематично представлено захватное устройство, общий вид (деталь расположена симметрично оси схвата); на фиг. 2 — то же, деталь расположена не симметрично оси схвата.

Захватное устройство содержит зажимные губки 1, корпус 2, размещенные в корпусе 2 на осях 3 и 4 рычаги 5 с при одной тягой 6. На приводной тяге 6 посредством оси 7 размещено коромысло 8. Зажимные губки 1 закреплены на ползунах 9, шарнирно связанных посредством рычагов 5 с коромыслом 8. Ползуны 9 имеют возможность перемещаться по направляю пей 10. Захватное устройство снабжеllo п1ц вмоцилиндром

11, кинематически связанным с коромыслом

8 посредством планки 12, жестко закрепленной на штоке 13 пневмоцилиндра 11 и снабженной опорными элементами.

Захватное устройство работает следующим образом.

Коромысло 8, установленное посредством оси 7 с возможностью поворота на приводной тяге 6, перемешается вверх совместно с тягой 6 и воздействует с равным усилием на рычаги 5, установленные в корпусе 2 на осях 3 и 4. Рычаги 5, взаимодействуя с ползунами 9, заставляют зажимные губки 1 перемещаться по направляющей !О навстречу д ру г дру гу.

Если между зажимными губками 1 нет детали, то они сжимаются беспрепятственно и, дойдя до конечного положения, останавливаются.

Если между зажимными губками 1 находится деталь, симметрично расположенная относительно зажимных губок, они начинают обжимать ее. Усилие равномерно распределяется на обе губки и они надежно захватывают деталь.

В случае неточной ориентации детали относительно зажимных губок 1 одна из них касается поверхности детали и останавливается. При дальнейшем перемещении приводной тяги 6 коромысло 8 поворачивается вместе с оськ> 7 и, воздействуя через рычаги 5 на ползуны 9 с зажимной губкой, пеуемегцает ее до касания с поверхностью детали, после чего происходит надежный захват. !

О

Для возврата зажимных губок 1 с захваченной деталью из ассимметричного положения в симметричное относительно оси схвата нужно подать воздух в пневмоцилиндр 11. Планк" 12,,закрепленная на штоке 13 пневмоцилиндра 11, воздействуя опорными элементами на коромысло 8, возврашает его в горизонтальное положение. Коромысло 8 через рычаги 5 возвращает ползуны 9 с зажимными губками в положение, симметричное относительно оси схвата.

Предлагаемое захватное устройство можез быть использовано в промышленных роботах, предназначенных для транспортировки деталей, обрабатываемых на автоматических станках, где каждая деталь жестко фиксируется в зажимном устройстве.

Формула изобретения

Захватное устройство, содержащее кор30 пус, коромысло, шарнирно установленное на приводной тяге, зажимные губки, закреплечные на ползунах, связанных посредством шарнирно-рычажного механизма с коромыслом, и средство установки зажим ных губок в заданное положение, отличаюи ееся тем, что, с целью повышения надежности работы, средство установки зажимных губок в заданное положение выполнено в виде планки, закрепленной на штоке привода линейного перемещения, а на концах планки выполнены опорные элементы, предназначенные для взаимодействия с соответствующими плечами коромысла.!

268405

71

Редактор H. Е:горова

За каз 5975/15

Составитель А. Алексеев

Техред И. Верес Корре «тор М. Шарогнн

Тираж 03 П одпис ное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР но делам изобретеннн и открытий

113035, Москва. Ж -35, Раушская иаб., д. 4i5

Филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4