Манипулятор

 

Изобретение относится к машиностроению , .в частности к промышленным роботам и манипуляторам. Цель изобре;тения состоит в создании манипулятора повышенной надежности с большим числом точек позиционирования без потери при .этом быстродействия. Манипулятор содержит корпус 1 и механическую руку, состоящую из фланцев 3 и 4 и двух штанг 2. К фланцу 4 механической ; руки прикреплено фиксирукнцее устройство , вьтолненное в виде сдвоенного пневмощшиндра 9 с встречно-направленными поршнями, в поперечном сквозном отверстииKOTdporo размещена рейка 18. Фрикционные колодки охватывают рейку 18. В сквозном отверстии фрикционных колодок базируются вьщви ные упоры, причем головка каждого вьщвижного упора отделена от. основной пружины, связывающей поршни пневмоцилиндра 9 и фрикционные колодки, шайбой и размещена в углублении поршня с осёвьм зазором,.величина которого превышает i величину хода фрикционных колодок, 1 з.п. ф-лы, 4ил. (Л С

, СОЮЗ СОВЕТСКИХ

РЕСПУБЛИК (51)4 В 25 J 13/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

М АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЬЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И QTKPbITN4 (21) 3895467/25-08 (22) 15.05.85 (46) 15.12.86. Бюл. В 46 (72) Ю.С.Чарный (53) 62-229.72 (088,8) (56) Авторское свидетельство СССР

В 598753, кл. В 25 J 13/00, 1976. (54) МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к машино строению, в частности к промышленным роботам и манипуляторам. Цель изобре;тения состоит в создании манипулятора повышенной надежности с большим числом точек позиционирования без потери при этом быстродействия. Манипулятор содержит корпус 1 и механическую руку, состоящую из фланцев 3 и 4 и

ÄÄSUÄÄ 1276485 А1 двух штанг 2. К фланцу 4 механической руки прикреплено фиксирующее устройство, выполненное в виде сдвоенного пневмоцилиндра 9 с встречно-направленными поршнями, в поперечном сквозном отверстиикотарого размещена рейка 18.

Фрикционные колодки охватывают рейку

18. В сквозном отверстии фрикционных ко- лодок базируются выдвижные упоры, причем головка каждого выдвижного упора отделена от основной пружины, связывающей поршни пневмоцилиндра 9 и фрикционные колодки, шайбой и размещена в углублении поршня с осЕвым зазором, величина которого превышает величину хода фрикционных колодок.

1 з.п. ф-лы, 4 нл.

1276485

31 фД

59

Изобретение относится к общему ма— шиностроению, в частности к манипуляторам и промышленным роботам.

Целью изобретения является уменьшение динамических нагрузок на упорах манипулятора..

На фиг.1,2 изображен манипулятор, общий вид; на фиг.3 — разре- А-А на фиг.1 (фиксирующее устройство); на фиг.4 — сечение Б-Б на фиг.2 (демпфирующее устройство).

Манипулятор содержит корпус 1 и выдвижную руку, состоящую из двух штанг 2 и фланцев 3 и. 4. Штанги 2 установлены во втулках 5 корпуса 1,.

В пространстве, заключенном межцу фланцами 3 и 4 и штангами 2, размещен привод выдвижной руки 1, состоящий из жестко закрепленного в корпусе 1, силового цилиндра 6 имеющего поршень со штоком 7, соединенным с фланцем 3. К фланцу 4 руки прикреплено фиксирующее устройство 8, сос.тоящее из дополнительного силового цилиндра 9 с встречно направленными поршнями 10 и выдвижными упорами 11, концентрично которым установлены фрикционные колодки 12, выполненные в виде втулок.

Пружины 13 опираются одним концом в фрикционные колодки 12, а другим— в разграничительные шайбы 14 поршней

10, имеющих углубления 15, в которых размещены головки выцвижных упоров 11 с осевым зазором.

Каждая фракционная колодка 12 имеет трапецеидальный паз, боковые стенки которого образуют поверхности 16 трения„ взаимодействующие с продольными лысками 17 рейки 18, Фрикционные колодки 12 разжаты дополнительными пружинами 19 до упора, например,, в установочные винты 20 с образованием минимальных зазоров между поверхностями 16 и 17. Каждая фрикционная колодка 12 ограничена от проворота винтом 21, На рейке 18 выполнены жесткие упоры в виде поперечных пазов 32 координаты которых соответствуют заданным позициям конкретного технологического цикла, Рейка 18 установлена в опорах

23 и 24, одна из которых закреплена на фланце 4, а другая — на корпусе 1.

Хвостовик рейки 18 закреплен нажимными болтами 25 в поводке 26. Поводок

26 снабжен двумя регулировочными винтами 27, упирающимися в поршни 28 циз линдра 29 демпфирующего устройства

30, закрепленного на корпусе 1. Поршни 28 разжаты пружиной 31. Замкнутое межпоршневое пространство 32 образует воздушную подушку.

Манипулятор работает следующим образом.

При подаче воздуха в одну из полостей силового цилиндра 6 его шток 7 перемещает подвижную руку вместе с фиксирующим устройством 8 вдоль рейки

18; В момент подхода руки в заданную позицию от датчика положения (не показан) команда поступает на дополнительный силовой цилиндр 9, поршни 10 которого, перемещаясь, сжимают через разграничительные шайбы 14 основные пружины 13, усилие которых передается на фрикционные колодки 12. Преодолевая усилие дополнительных пружин 19, основные пруяжны 13 прижимают фрикционные колодки 12 к рейке 18. В начальной стадии торможения упругие силы воздушной подушки демпфирующего устройства 30 незначительны, а силы трения, возникающие при взаимодействии поверхностей 16 и 17, нарастая, обеспечивают кратковременное удержание и совместное перемещение рейки

18 с фиксирующим устройством 8, уравнивая скорости их перемещения. Последующее движение поршней 10 обеспечивает утапливание зубьев выдвижных упоров

11 в пазы 22 рейки 18. При дальнейшем перемещении руки сопротивление демпфирующего устройства нарастает и зубья выдвижных упоров 11, скользя своими торцами по основанию пазов 22 рейки 18, безударно упираются в их боковые поверхности, При этом наступает завершающая стадия .орможения руки, когца поршни 28 демпфирующего устройства 30 смыкаются своими торцовыми поверхностями. Так завершается торможение и фиксация руки в заданной позиции рабочего пространства.

При снятии давления с полостей силового цилиндра 9 е -o горшни 10 посредством пружин 13 возвращаются в исходное положение. Вместе с поршнями 10 перемещаются разгразичительные шайбы

14 и, упираясь в головки выдвижных упоров 11, возвращают их в исходное положение. После этого усилием дополнительных пружин 19 фрикционные колодки 12 возвращаются в исходное по.пожение до упора в установочные винты

20. Как тольк.-. фрикционные колодки

1276485 л-л

/2 ю

12 займут исходное положение, пружина

31 демпфирующега устройства 30 отвадит один из поршней 23 в исходное положение, который в свою очередь, взаимодействует с регулнровочным винтам

27 поводка 26, отводит рейку 18 в среднее положение. Фиксирующее устройство 9 готово к очередному циклу.

Формула и з о б р е т е н и я

1. Манипулятор, содержащий корпус, выдвижную руку с приводом в виде силовогоцилиндра, связанную с егоштокам, штангу, на которойзакреплено фиксирую- f5 щее устройство, состоящее из дополнительного силового цилиндра с выдвижным упором, подвижную в продольном направлении рейку с жесткими упорами, установленную в корпусе с возможно- 20 стью взаимодействия с демпфирующим устройством, отличающийся тем, что, с целью уменьшения динами- . ческих нагрузок на упоры, фиксирующее устройство снабжено па меньшей мере одной фрикционнай колодкой, вьтполнейнай в виде втулки с рабочей поверхностью на ее торце, размещенной коаксиальна выдвижному упору в дополнительном силовом цилиндре с возможностью взаимодействия ее рабочей поверхности с рейкой и подйружиненной другим торцом к поршню дополнительного силового цилиндра.

2 ° Манипулятор по п.1, а т л и.— ч а ю шийся тем, что на рабочей поверхности фрикцианной колодки выВ полнен трапецеидальный паз, боковые сторачы котарага образуют поверхности трения.

1276485

Составитель Г.Петраков

Техред А.Кравчук Корректор И.Муска

Редактор Т.Парфенова Заказ 6619/11 Тирак 1031 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, r. Ужгород, ул. Проектная, 4