Имитатор тормозного момента

 

Изобретение относится к оборудованию для испытания вращающихся электрических машин, предназначенных для работы в системах автоматического управления промьтшейными роботами . Цель изобретения - повышение точности. После запуска программатора 9 с программой испытания с его выхода в блок 14 управления объектом 15 испытания поступают в двоичном коде команды, регламентирующие режим работы объекта 15 испытания. Блок 14 управления преобразует информацию о программатора 9 в аналоговый сигнал, который через усилитель 6 поступает на объект 15 испытаний, приводя во врашение вал 16 нагружателя 1 согласно заданной программе испытаний. Создаваемый нагружателем 1 момент на валу 16 контролируется датчиком 2 момента, сигнал с которого, пропорциональный моменту на валу 16, через усилитель 4 поступает на вход блока 7 сравнения, где в случае рассогласования происходит коррекция сигнала управления нагружателем.1. 1 ил. S

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СО@ЕЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК

А1 (19) (11) y1) 4 G Ol М 15/00 G Ol Х 5/24

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К ASTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТЯЕННз)Й НОМИТЕТ СССР

ГЮ ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21 ) 3570261 /24«10 (22) 3).03.83 (46) 23.12.86. Бюл. )) 47 (72) В.А.Евсеенков и С.М.Прудников (53) 53).78)(088,8) (56) Авторское свидетельство СССР

У 1052912, кл, G Ol М 15/00, 1982.

Авторское свидетельство СССР

Ф 879337, кл. G Ol L 5/24, 1980, (54) ИМИТАТОР ТОРМОЗНОГО МОМЕНТА (57) Изобретение относится к оборудованию для испытания вращающихся электрических маптин, предназначенных для работы в системах автоматического управления промышле)(ными роботами. Цель изобретения — повышение точности. После запуска программатора 9 с программой испытания с его выхода в блок 14 управления объектом ! 5 испытания поступают в двоичном коде команды, регламентирующие режим работы объекта )5 Испытания. Блок 14 управления преобразует информацию с программатора 9 в аналоговый сигнал, который через усилитель 6 поступает на объект 15 испытаний, приводя во вращение вал 16 нагружателя I согласно эаданнойпрограмме испытаний.

Создаваемый нагружателем 1 момент на валу 16 контролируется датчиком

2 момента, сигнал с которого, пропорциональный моменту на валу 16, через усилитель 4 поступает на вход блока 7 сравнения, где в случае рас- g согласования происходит коррекция сигнала управления нагружателем.l, ! ил.

1

Изобретение относится к автомати= ке,в частности к оборудованию для испытания вращающихся электрических машин малой мощности, предназначенных для работы в системах автоматического управления промышленными роботамид. манипуляторами, автоматами, станками с ЧПУ и т,п, Целью изобретения является повышение точности.

На чертеже изображена структура имитатора тормозного момента, Имитатор тормозного момента содержит нагружатель 1, выполненный в виде электромагнитной муфты с датчиком 2 момента и импульсным датчиком 3 угла поворота, три усилителя

4-6, два блока 7 и 8 сравнения,программатор 9, переключатель 10 на два положения, блок 11 дифференцирования, цифроаналоговый преобразователь 12 и -подключенный к его входам счетчик

13 импульсов, связанный с импульсным датчиком 3 угла поворота, а также;. блок 14 управления объектом 15 испытания.

При этом блок сравнения 7 своим выходом подключен к управляющему входу нагружателя 1, выходной вал

16 которого выполнен с возможностью сочленения с объектом испытания 15.

Датчик 2 момента через усилитель

4 подключен к одному входу блока 7 сравнения, второй вход которого подключен к выходу второго блока 8 сравнения один вход которого подключен к выходу переключателя 10, одно положение которого подключено к выходу блока 11 дифференцирования, а второе — к входу блока 11 дифференцирования ик выходу цифроаналогового преобразователя !2, При этом управляющий вход переключателя 10 связан с программатором 9, один вход которого связан со вторым входом второго блока 8 сравнения, а второй — через блок .14 управления объектом 15 испытания подключен к входу усилителя 6, выход которого выполнен с возможностью подключения к управляющему входу объекта 15 испытания.

Имитатор тормозного момента работает следующим образом.

В программатор 9 загружается программа испытания, а объект 15 испытания стыкуется с валом l 6 нагружателя 1. После запуска программатора

9 с его второго выхода. в блок 14 уп278651 2 равления объектом 15 испытания начинают поступать в двоичном коде команды, регламентирующие режим работы объекта 15 испытания. Блок 14 управления объектом испытания преобразует информацию, полученную с программатора 9, в аналоговый сигнал, интерпре-. тируя его по модулю и знаку. Сформированный сигнал с выхода блока 14 управления объектом 15 испытания, через усилитель 6, поступает на объект

l5 испытания, тем самым приводя во вращение вал 16 нагружателя 1 согласно заданной программы испытания.

Одновременно с командой управления объектом 15 испытания, следующей по второму выходу программатора 9, с его первого выхода на первый вход блока 8 сравнения, который выполняет роль блока. управления электромагнитной муфты, начинают поступать также в двоичном коде команды, задающие закон имитации тормозного момента, Команда, поступающая по первому входу блока 8 сравнения, преобразуется в нем в аналоговый сигнал.

При вращении вала 16 с импульсного датчика 3 угла поворота через счетчик импульсов 13 и цифроаналоговый преобразователь 12 поступает информация о положении вала 16. В зависимости от типа объекта 15 испытания, а также в зависимости от режима испытания в программу испытаний закладывается информация о положении пере35 ключателя 10, в результате чего на второй вход блока 8 сравнения поступает информация о величине углового перемещения либо через блок дифференцирования — сигнал, пропорциональный частоте вращения вала объекта 15 испытания.

Блок 8 сравнения по конструктивно заложенному в нем алгоритму, сравЯ нивает информацию, поступающую на его входы и формирует управляющий сигнал, который поступает на вход блока 7 сравнения, а затем через усилитель 5, поступает на управляющий вход нагружателя 1 °

Со здаваемый наг р ужа тел ем момент на валу 16 контролируется датчиком

2 момента. Сигнал с датчика 2 момента, пропорциональный моменту на валу 16, через усилитель 4 поступает на первый вход блока 7 сравнения, где происходит сравнение, а в случае рассогласования и коррекция сигнала управления нагружателем 1.

Составитель А.Амаханов

Редактор Н.Марголина Техред II.Îëåéíèê Корректор Е. Рошко

Заказ 6823/37 Тираж 778 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Рауптская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4

3 12786 формула изобретения

Имитатор тормозного момента, содержащий нагружатель, выполненный в виде электромагнитной муфты с датчиком момента и импульсным датчиком угла поворота, два усилителя, блок сравнения, один вход которого через один усилитель подключен к датчику момента, а выход через второй усилитель - к управляющему входу электро- 10 магнитной муфты, выходной вал которой выполнен с возможностью сочленения с объектом испытания, цифроаналоговый .преобразователь и подключенный к его входам счетчик импульсов, связанный с импульсным датчиком угла поворота, о т л и ч а ю щ и йс я тем, что, с целью повышения точ.ности, в него введены программатор, 51

4 дополнительный блок сравнения, третий усилитель, выход которого выполнен с возможностью подключения к управляющему входу объекта испытания, переключатель на два положения, подключенный выходом к одному входу дополнительного блока сравнения, выход которого подключен в второму входу блока сравнения, и блок дифференцирования, выход которого подключен к одному положенио переключателя, а вход - к выходу цифроаналогового преобразователя и второму положению переключателя, управляющий вход которого связан с программатором, один вход которого подключен к входу .третьего. усилителя, а второй - к второму входу дополнительного блока сравнения.