Манипулятор

 

Манипулятор относится к области машиностроения и касается преимущественно манипуляторов для использования в гаражном оборудовании и на авторемзаводах. Целью изобретения является расширение функциональных возможностей. Манипулятор осуществляет отдельные движения: вращательное движение механической руки 8 со схва

ССжИ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУбЛИН

40 А1

09) (11) (б11 4 В 25 1 9/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОбРЕТЕНИЙ Ы ОТНРЫТИЙ (21) 3880578/31-08 (22) 08.04,85. (46) 07,01.87. Бюл. У 1 (71) Белорусский политехнический институт (72) А,М.Расолько, А,Д.Пашин, А.С.Сай, Б.П,Бекчев и И,П,Мороз (53) 62-229,7 (088,8) (56) Авторское свидетельство СССР

М 1060465, кл, В 25 J 11/00, 1984, (54) МАНИПУЛЯТОР (57) Манипулятор относится к области машиностроения и касается преимущественно манипуляторов для использования в гаражном оборудовании и на авторемзаводах, Целью изобретения является расширение функциональных возможностей. Манипулятор осуществляет отдельные движения: вращательное движение механической руки 8 со схва1281 том 9 и суммарное поступательное и вращательное движение в плоскости, Суммарное движение в плоскости осуществляется с помощью кривошипно-шатунного механизма, приводимого в движение приводом, кинематически связанным с кулачковым механизмом.

Указанное суммарное движение манипулятор осуществляет с. помощью фрикционной лобовой передачи, включа" ющей фрикционный диск 16 и ролик 15.

Фрикционная лобовая передача управляется программным устройством

18, имеющим электромагнит 17, катушка которого установлена в корпусе с воэможностью магнитного вэаимодейст

400 вия с фрикционным диском 16, Манипулятор включает приводной механизм изменения угла наклона кривошипа, выполненный в виде зубчатой переда чи, смонтированной на кулачке 3 кулачкового механизма. Одно из колес зубчатой передачи выполнено в виде сектора, на нерабочей части которого выполнена поверхность 12, предназначенная для взаимодействия с кривошипом. Кривошип шарнирно связан с основанием 1, Второе колесо зубчатой передачи жестко связано с роликом лобовой передачи, фрикционный диск которой связан с электромагнитом программного устройства, 2 ил, 1

Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано в гаражном оборудовании и на авторемзаводах.

Цель изобретения — расширение функциональных воэможностей, На фиг.1 — приведена кинематическая схема манипулятора; на фиг.2то же, вид сверху.

Манипулятор состоит из основания

1, на котором смонтирован с возможностью вращения приводной вал 2, жестко соединенный с кулачком 3 кулачкового механизма, и стойки с направляющей 4, имеющей возможность поворота в горизонтальной плоскости вокруг оси 5, жестко соединенной с осью ролика 6, постоянно контактирующего с кулачком 3 посредством пружины 7, и Смонтированной направляющей 4 с воэможностью перемещения в ней ползуна, выполненного в виде механической руки 8 со схватом 9, Ползун связан с кривошипом кривошипно"шатунного механизма посредством шатуна 10, При этом кривошип выполнен в виде качающегося коромысла ll и поверхности 12, предназначенной для взаимодействия с кривошипом и связанной с механизмом изменения угла наклона кривошипа, указанный механизм выполнен; в виде червячного колеса

13 и червяка 14, Последний жестко связан с роликом 15, взаимодействую- 35

2 щим с фрикционным диском 16, который соединен с электромагнитом 17 программного устройства 18. Коромысло 11 снабжено катками 19, размещенными на оси 20 и взаимосвязанными c no" верхностью 12 и шатуном 10, В основании 1 вмонтирован привод, включающий в себя коническую передачу 21 и электродвигатель 22, Манипулятор работает следующим образом, При включении электродвигателя 22 крутящий момент передается с помощью конической передачи 21 приводному валу 2 и связанному с ним кулачку 3.

В результате ролик 6, обкатываясь по кулачку 3, вращает направляющую 4 механической руки 8 вокруг оси 5.

Одновременно катки 19 коромысла .11 обкатываются по поверхности 12, кото рая при запуске манипулятора находится в горизонтальном положении.

Поэтому механическая рука 8 со схватом 9 не получает поступательного перемещения, а совершает только поворот в горизонтальной плоскости, При необходимости осуществления суммарного поступательного и вращательного движений механической руки 8 со схватом 9 срабатывает программное устройство 18 и электромагнит 17 прижимает диск 16 к ролику

15. Последний, обкатываясь по диску

16, вращает червяк 14 и червячное колесо 13. За счет этого осуществля3 128140 ется наклон поверхности 12, а значит происходит качание коромысла 11, так как катки 19. движутся по наклонной поверхности. Качание коромысла 11 передается посредством шатуна 10

5 механической руке 8, Наклон поверхности 12 зависит от времени нахождения в контакте ролика 15 и диска 16, Таким образом, осуществляется изменение хода меха- 10 нической руки 8 в различных пределах, Для уменьшения хода в обратной последовательности необходимо провести реверсирование двигателя 22, 15

Формула из обре тения

Составитель С.Новик

Редактор Л, Гратилло Техред В. Кадар

Корректор О,Луговая

Заказ 7201/11 Тираж 949 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР:, по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб,, д.4/5

Ф

Производственно-полиграфическое предприятие, г,ужгород, ул,Проектная,4

1, Манипулятор, содержащий основание, кривошипно-шатунный механизм, ползун, выполненный в виде механи- 20 чеекой руки, и привод, кинематичес ки связанный с кулачковым механизмом, отличающийся тем, что, с целью расширения функциональных возможностей, он снабжен фрикци"

0 4 онной лобовой передачей, включающей в себя диск ролик, программным,устройством, имеющим электромагнит, катушка которого установлена в корпусе с возможностью магнитного взаимодействия с диском фрикционной передачи, механизмом изменения угла наклона кривошипа, выпЬлненным в виде зубчатой передачи, смонтированной на кулачке кулачкового механизма, одно из зубчатых колес которой является сектором, на нерабочей части которого выполнена поверхность, предназначенная для взаимодействия с кривошипом, который шарнирно связан с основанием, а второе зубчатое колесо указанной передачи жестко связано с роликом фрикционной передачи, диск которой связан с электромагнитом программного устройства,.

2, Манипулятор по.п,1, о т л ич а ю шийся тем, что зубчатая передача механизма изменения угла наклона кривошипа выполнена в виде глобоидной.,червячной передачи,