Механическая рука /ее варианты/

 

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано для механизации и автоматизации основных и вспомогательных операций в различных отраслях машинои приборостроения . Целью изобретения является расширение рабочей зоны руки. Механическая рука по первому и второму вариантам содержит последовательно установленные и шарнирно связанные между собой модули, несущие охват. Модули по первому варианту исполнения руки имеют трехгранную торцовую поверхность, средняя грань которой расположена перпендикулярно оси модуля и образует с боковыми гранями.двугранные углы. Модули связаны между собой планками, одни концы которых через шарниры гсоединены с разными вершинами двугранных углов одного модуля, а другие - с разными вершинами соседнего модуля. Модули по второму варианту имеют торцовую поверхность в виде правильной усеченной пирамиды, и между, модулями расположена рамка 9, шарнирно связанная с модулями через планки 10, одни концы которых соединены через шарниры 11 с противолежащими вершинами двугранных углов, образованных верхним основанием пирамиды и боковыми гранями, а другие через шарниры 12 связаны с противолежащими сторонами рамки 9, расположенными паралгс 9 (Л

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК

„„SU„, 1278210

А1 (51) 4 В 25 J 18/00; 9/08, 9/12

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМ,Ф СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3888982/31-08 (22) 25.04.85 (46) 23.12.86. Бюл. Р 47 (71) Донецкий ордена Трудового Красного Знамени политехнический институт (72) Ф.А.Папаяни (53) 621.229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

Р 1096093, кл. В 25 J 1/00, 1982. (54) МЕХАНИЧЕСКАЯ РУКА (ЕЕ ВАРИАНТЫ) (57) Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано для механизации и автоматизации основных и вспомогательных операций в различных отраслях машино- и приборостроения. Целью изобретения является расширение рабочей зоны руки.

Механическая рука по первому и второму вариантам содержит последовательно установленные и шарнирно связанные между собой модули, несущие охват. Модули по первому варианту исполнения руки имеют трехгранную торцовую поверхность, средняя грань которой расположена перпендикулярно оси модуля и образует с боковыми гранями двугранные углы. Модули связаны между собой планками, одни концы которых через шарниры:соединены с разными вершинами двугранных углов одного модуля, а другие — с разными вершинами соседнего модуля.

Модули по второму варианту имеют торцовую поверхность в виде правильной усеченной пирамиды, и между, модулями расположена рамка 9, шарнирно связанная с модулями через планки 10, одни койцы которых соединены через шарниры 11 с противолежащими вершинами двугранных углов, образованных верхним основанием пирамиды и боковыми гранями, а другие через шарниры

12 связаны с противолежащими сторонами рамки 9, расположенными парал»

1278210 лельно этим вершинам. Привод поворота модулей н обоих вариантах выполнен в виде электромагнитов и постоянных магнитов, полюса которых образуют грани торцовых поверхностей соседних модулей. Для поворота модулей по первому и второму вариантам исполнения руки включают обмотки одного из электромагнитов с полярностью, обесИзобретение относится к робототехнике и может быть использовано для механизации и автоматизации основных и вспомогательных операций в различных отраслях машино- и приборостроения.

Цель изобретения — расширение зоны обслуживания.

На фиг.! изображены модули механической руки по первому варианту исполнения; на фиг.2 — механизм шарнирного соединения модулей по первому варианту исполнения; на фиг.З вЂ” модули механической руки по второму варианту исполнения; на фиг.4 — механизм шарнирного соединения модулей по второму варианту исполнения.

Механическая рука по первому варианту исполнения содержит последовательно установленные и шарнирно соединенные между собой модули между которыми попарно расположе.ны планки 2. Торцовые поверхности модулей выполнены трехгранными, средняя грань > расположена перпенди- кулярно оси модуля 1 и образует с боковыми гранями 4 два двугранных угла, вершины которых обращены к соседнему модулю. При этом одни концы планок 2 через шарниры 5 соединены с разными вершинами двугранных углов одного модуля, а другие — с разными вершинами соседнего модуля (фиг.2).

Привод поворота модулей 1 выполнен в виде электромагнитов б и постоянных магнитов 7, полюса которых образун>т грани торцовых поверхностей соседних модулей.

Механическая рука по второму варианту содержит последовательно успечивающей его притяжение к противолежащему постоянному магниту, и одновременно включаю - другой электромагнит. полк>с которого расположен параллельно полюсу постоянного магнита с полярностью, обеспечивающей их взаимное отталкивание При этом происходит поворот медуля вокруг одной из вершин дв ухг раиного угла . 2 с . п . ф-лы, 4 ил. тановленные и шарнирно соединенные между собой модули 8, между которыми установлены квадратные рамки 9, а между рамками 9 и модулями 8 распо5 ложены попарно планки 10. Торцовая поверхность модулей 8 выполнена в вивиде правильной усеченной пирамиды, при этом одни концы каждой пары планок 10 соединены с помощью шарниров

11 с противолежащими вершинами двугранных углов, образованных верхним основанием пирамиды и боковыми гранями, а другие с помощью шарниров 12 связаны с противолежащими сторонами рамки 9, расположенными параллельно этим вершинам. На каждой стороне рамки 9 установлены фиксаторы 13 с возможностью их взаимодействия с торцами модулей 8. Привод поворота моду—

20 лей 8 выполнен в виде электромагнитов и постоянных магнитов (не показаны), полюса которых образуют грани торцовых поверхностей соседних модулей.

Механическая рука по первому варианту работает следующим образом.

При включении обмотки одного из электромагнитов 6 с полярностью> обеспечивающей его притяжение к противолежащему постоянному магниту 7, и включение другого электромагнита, полюс которого расположен параллельно полюсу постоянного магнита, с

З5 полярностью, обеспечивающей их взаимное отталкивание, происходит поворот модуля 1 в шарнирах 5 вокруг одной из вершин его двугранного угла. Для поворота в другую сторону, полярность включения электромаг.

ННТоВ меняется на обратную. Каждый

1278210

15

25

35

Фиг. У модуль имеет три устойчивых положения.

Механическая рука по второму варианту работает следующим образом.

Поворот модуля осуществляется при переключении обмоток электромагнитов аналогично тому, как это происходит в первом варианте. Модуль в этом случае имеет пять устойчивых положений, обусловленных формой его торцовой поверхности. Для обеспечения надежности поворота модуля рамка

9 фиксаторами 13 стопорится на торцах соответствующих модулей.

Формулф изобретения

1, Механическая рука, содержащая схват, связанный с последовательно установленными и шарнирно соединенными между собой модулями, каждый из которых снабжен электромагнитным приводом поворота, о т л и ч а ю— щ а я с я тем, что, с целью расширения, зоны обслуживания, она снабжена планками из немагнитопроводного материала, расположенными попарно между соседними модулями, а торцовые поверхности модулей выполнены трехгранными, средняя грань расположена перпендикулярно оси модуля и образует с боковыми гранями два двухгранных угла, вершины которых обращены к соседнему модулю, при этом одни концы планок шарнирно соединены с разными вершинами двугранных углов одного модуля, другие концы — с разными вершинами соседнего модуля, а сами планки размещены таким образом, что при положении средних граней модулей параллельно друг другу, они расположены в одной плоскости перпендикулярно вершинам двугранных углов.

2. Механическая рука, содержащая схват, связанный с последовательно установленными и шарнирно соединенными между собой модулями, каждый из которых снабжен электромагнитным приводом поворота, о т л и ч а ющ а я с я тем, что, с целью расширения зоны обслуживания, она снабжена квадратными рамками, каждая из которых расположена между модулями, планками из немагнитопроводного материала, расположенными попарно между модулями и рамкой, и фиксаторами, расположенными по одному на каждой стороне рамки, а торцовые поверхности модулей выполнены в виде усеченной правильной четырехугопьной пирамиды, при этом одни концы каждой пары планок шарнирно соединены с противолежащими вершинами двугранных углов, образованных верхним основанием пирамиды и боковыми гранями, торцовой поверхности модули, а другие — шарнирно связаны с противолежащими сторонами рамки, расположенными параллельно этим вершинам причем пары планок размещены по обе стороны от рамки таким образом, что при положении верхних оснований -пирамиды соседних модулей параллельно друг другу они расположены взаимно перпендикулярно, а фиксаторы установлены с воэможностью взаимодействия с торцами модулей.

1278210

Составитель Ф.Майоров

РеДактоР С.ПатРУшева ТехРед В.Кадар

Корректор Е.Сирохман

Заказ 6796/15 Тираж 1031 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г.Ужгород, ул.Проектная,4