Шарнир манипулятора

 

Изобретение относится к робототехнике и может применяться в роботах и манипуляторах, предназначенных для обслуживания различных тех-, нологических процессов. Цепь изобретения - повьЕцение надежности прн . обеспечении компактности и технологичности конструкции. Цель изобретения достигается выполнением передачи в шарнире ман1тулятора в виде планетарного винтового механизма с резьбороликами, в котором одни гайки, сопряженные с участками резьбовых роликов, встроены в одно звено шарнира , а другие гайки, сопряженные с вьг содны№1 участками резьбовых роликов и имеющие делительный диаметр, отличаю цийся от делительного диаметра первых гаек, встроены в другое звено шарнира. 1 з,п. ф-лы, I ил. (Л С iimi ю со 4 О) о а

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

С014ИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН (51) 4 В 25 1 17/00

ГОСУДА СтаЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 3764294/31-08 (22) 13.07.84 (46) 07.03.87. Бюл. Ф 9 (71) Владимирский политехнический институт (72) В.В.Козырев (53) 62-229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

Ф 905066, кл. В 25 J 17/00, 1980 ° (54) ШАРНИР ИйНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к робототехнике и может применяться в роботах и манипуляторах, предназначенных для обслуживания различных технологических процессов. Цель изобре„„SU„„1294606 тения — повышение надежности при обеспечении компактности и технологичности конструкции. Цель изобретения достигается выполнением передачи в шарнире манипулятора в виде планетарного винтового механизма с резьбовымн роликами, в котором одни гайки, сопряженные с участками резьбовых роликов, встроены в одно звено шарнира, а другие гайки, сопряженные с выходными участками реэьбовых роликов и имеющие делительный диаметр, отличающийся от делнтельного диаметра первых гаек, встроены в другое звено шарнира. 1 э.п. ф-лы, 1 ил.

12946

Об 2 диняет винт с вилкой 1 и устраняет возможность относительного движения звена 2 вилки 1. Прн поджатии гаек

5 и 6, а также гаек 7 и 8 друг к другу выбираются люфты во всех резьбовых сопряжениях.

Вместо тормоза для упрощения конструкции и улучшения ее компактности можно выполнить резьбовое зацепление гаек 7 и 8 и ролика самотормозящим.

Предлагаемое устройство в укаэанном варианте выполняет одновременно как функции передачи, так и функции радиально-упорного подшипника и тормоза. Это улучшает компактность, сокращает кинематическую цепь, повышает надежность и точность привода, Вследствие большего диаметра тел качения и большего количества точек

Устройство работает следующим образом.

Двигатель 3 приводит во вращение винт 4. При этом резьбовые роликисателлиты совершают планетарное движение и приводят во вращение выходные гайки 7 и 8 нместе со звеном 2 относительно гаек 5 и б вилки l. При выключении двигателя тормоз 10 сое1

Изобретение относится к робототехнике и может использоваться в роботах и манипуляторах, предназначенных для обслуживания различных технологических процессов. 5

Цель изобретения — уменьшение габаритов и повышение надежности за счет размещения элементов передачи привода поворота звеньев шарнира в каждом звене, при этом передача выполнена в виде планетарного винтового механизма.

На чертеже изображен шарнир манипулятора а.

Шарнир манипулятора содержит пер,вое звено, выполненное в виде вилки 1, и второе звено 2, а также привод их относительного поворота, включающий в себя двигатель 3 и планетарный винтовой механизм с винтом 4 и гайками 5-8, между которыми расположены резьбовые .ролики 9.

Гайки 5 и 6 смонтированы на вилке

1, гайки 7 и 8 — на звене 2. Гайки

5 и 6 сопряжены с соответствующими участками резьбы резьбовых роликов 9, которые также сопрягаются с резьбой винта 4. Гайки 7 и 8 сопряжены с выходными участками винтовой нарезки реэьбовых роликов 9. Гайки 5 и 6 и гайки 7 и 8 соответственно выполнены с одинаковыми по величине и противоположными по знаку углами подъема реэьб. Каждая гайка сопрягается с соответствующим участком ролика, имею- 35 щим угол подъема резьбы, равный по величине и направлению углу подъема

1. резьбы, сопряженной с этим участком гайки. Углы подъема реэьб на участках винта равны rro величине и проти воположны по знаку углу подъема резьбы сопряженного участка ролика. Ротор двигателя 3 и ротор тормоза 1О закреплены на винте 4. Передаточное отношение передачи винт-гайка с резь45 бовыми роликами определяется по формуле, аналогичной формуле передаточного отношения зубчатой передачи типа ЗК. контактов грузоподъемность механизма с резьбоными роликами в несколько раз превышает грузоподъемность стандартных подшипников одинаковых радиальных габаритов.

Формула изобретения

1. Шарнир манипулятора, содержащий два звена, первое из которых выполнено в виде вилки, охватывающей второе звено, и принод их относительного поворота, включающий в себя двигатель и планетарную передачу, отличающийся тем, что, с целью уменьшения габаритов и повы! щения надежности, привод выполнен в виде планетарного винтового механизма с резьбовыми роликами, винт которого установлен с возможностью вращения соосно оси поворота звеньев и связан с двигателем, размещенным на первом звене, причем каждый резьбовой ролик выполнен с двумя парами участков разнонаправленной винтоной нарезки и установлен с возможностью взаимодействия участками винтовой нарезки первой пары с соответствующими участками винтовой нарезки, выполненной на винте, а также — с гайками этого винтового механизма, смонтированными соосно оси поворота звеньев в проушинах вилки первого звена, а участками винтовой нарезки второй пары — с гайками этого винтового механизма, смонтированными соосно оси поворота звеньев во втором звене.

2. Шарнир по п.1, о т л и ч а ю— шийся тем, что нинтовая нарезка первой и второй пары участков резьбовых роликов выполнена с разным числом заходов.

1294606

Составитель Е.Ермолаев

Техред И.Ходанич Корректор Л.Пилипенко

Редактор Н.Тупица

Заказ 431/16

Тираж 954 Подписное

ВНИИПИ.Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4