Манипулятор

 

Изобретение относится к области машиностроения , а именно к манипуляторам, предназначенным для автоматизации загрузочно-разгрузочных операций. Целью изобретения является повышение точности позиционирования механической руки в ее крайних по углу поворота положениях за счет разделения движений ее подъема и поворота в указанных положениях. При вращении приводного вала 3, на котором закреплены пазовый кулак 4 и цевка 5 мальтийского механизма, механическая рука 8 совершает поворот из одного крайнего положения в другое с помощью мальтийского механизма и кривошипно-шатунного механизма , а в момент выстоя в этих положениях осуществляется ее опускание - подъем с помощью кулачково-рычажного механизма с целью захвата или укладки изделия . 4 ил. / Фиг 1 0:5 О с 00 С5

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

А1 ид 4 В 25,1 9 00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К ABTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

/0 иг. /

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР пО делАм изОБРетений и ОтнРытий (21) 3927544/26-08 (22) 05.07.85 (46) 07.04.8?. Бюл. № 13 (72) Л. 3. Резников и В. М. Климанов (53) 62-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 10619985, кл. В 25 1 9/00, 1982. (54) МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к области машиностроения, а именно к манипуляторам, предназначенным для автоматизации загрузочно-разгрузочных операций. Целью изобретения является повышение точности позиционирования механической руки в ее крайних

„„SU, 1301686 по углу поворота положениях за счет разделения движений ее подъема и поворота в указа нных положениях. При вра щени и п рнводного вала 3, на котором закреплены пазовый кулак 4 и цевка 5 мальтийского механизма, механическая рука 8 совершает поворот нз одного крайнего положения в другое с помощью мальтийского механизма и кривошипно-шатунного механизма, а в момент выстоя в этих положениях осуществляется ее опускание — подьем с помощью кулачково-рычажного механизма с целью захвата или укладки изделия. 4 ил.

1301686

16 мальтийского механизма и, соответственно, выстоя механической руки 8 в крайнем по углу поворота положении от кулака 4 совершает качательное движение рычаг 17. При этом механическая рука опускается, захватывает изделие и вместе с ним поднимается.

При дальнейшем вращении приводного вала

3 вновь начинает работать мальтийский механизм 5, 16, рука 8 поворачивается в другое крайнее положение и далее в момент

10 ее выстоя происходит опускание руки 8, освобождение изделия и подъем руки 8 в исходное положение.

Манипулятор содержит установленный на основании 1 привод 2, приводной вал 3, на котором закреплены пазовый кулак 4 и цевка

5 мальтийского механизма, шлицевый вал 6, на котором с возможностью продольного перемещения установлена втулка 7 с закрепленной на ней механической рукой 8, два промежуточных вала 9 и 10, кинематически связанные между собой зубчатой пере- 20 дачей 11 — 12, и шатун 13, шарнирно связанный с кривошипами 14 и 15, закрепленными соответственно на валах 10 и 6.

На валу 9 закреплен крест 16 мальтийского механизма. На основании 1 шарнирно смонтирован двуплечий рычаг 17, один торец которого размещен в пазу кулака 4, а другой, выполненный в виде вилки, размешен во втулке 7.

Манипулятор работает следующим образом.

При включении привода начинает вращаться вал 3 и через мальтийский механизм

5, 16, валы 9, 10 и кривошипно-шатунный механизм 14 поворачивается вал 6 с механической рукой 8. В момент выстоя креста

Форму,га изобретения

Ви84

Изобретение относится к машиностроению, точнее к манипуляторам, предназначенным для автоматизации на загрузочноразгрузочных операциях.

Цель изобретения — повышение точности позиционирования механической руки в ее крайних по углу поворота положениях за счет разделения движений подъема и поворота в указанных положениях.

На фиг. 1 показан манипулятор, обший вид; на фиг. 2 — вид А на фиг. 1; на фиг. 3— сечение Б — Б на фиг. 1; на фиг. 4 — сечение

 — В на фиг. 1.

Манипулятор, содержащий смонтированные на станине подъемно-поворотный вал с механической рукой и приводной вал, который кинематически связан с первым валом кривошипно-шатунным механизмом его поворота и кулачково-рычажным механизмом подъема этого вала, отличающийся тем, что, с целью повышения точности позиционирования механической руки в ее крайних по углу поворота положениях за счет разделения движений подъема и поворота в указанных положениях, он снабжен двумя кинематически связанными между собой дополнительными валами, оси которых параллельны оси подъемно-поворотного вала, и мальтийским механизмом, причем цевка указанного механизма закреплена на приводном валу, а крест — на первом дополнительНоМ валу, при этом второй дополнительный вал снабжен кривошипом, с которым шарнирно связан шатун указанного кривошипно-шатунного механизма поворота.

1301686

Фиг. 3

В-В

17

Составитель Ю. Вильчинский

Редактор В. Петраш Техред И. Верес Корректор И. Эрдейн

Заказ 931/18 Тираж 954 Г!одпнсное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий ! 13035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д, 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4