Схват манипулятора

 

Изобретение относится к .робототехнике и позволяет расширить технологические возможности схвата манипулятора за счет повышения точности закрепления деталей , уменьшения габаритов и массы схвата. При движении вниз державки 1 и полого корпуса 2 захватываемая деталь 16 входит в упор 15, центрируется и притягивается к блоку постоянных магнитов. Для укладки захватываемой детали 16 осуществляют дальнейшее движение державки 1 и полого корпуса 2 вниз. Упор 15 останавливается вместе с жесткосвязанным с ним через втулку 14 и штифты 17 блоком 8 магнитов , а полый корпус 2 продолжает движение . Сжимая пружину 11, полый корпус 2 открывает захватываемую деталь 16 от блока магнитов и прижимает ее к плоскости , на которую она укладывается. 3 ил. 13 2 00 о Oi со СО Фиг. 1

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИН (59 4 В 25 J 15 06

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АBTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3919051/22-08 (22) 01.07.85 (46) 07.04.57. Бюл. № 13 (71) Донецкий филиал Института «Гипроуглеавтоматизация» (72) А. В. Семенцов (53) 62-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 870112, кл. В 25 J 15/06, 1981. (54) СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к .робототехнике и позволяет расширить технологические возможности схвата манипулятора за счет повышения точности закрепления дета„„SU„„1301699 д1 лей, уменьшения габаритов и мHci ы i хвата.

При движении вниз державки 1 и полого корпуса 2 захватываемая деталь 16 входит в упор 15, центрируется и притягивается к блоку постоянных магнитов. Для укладки захватываемой детали 16 осуществляют дальнейшее движение державки 1 и полого корпуса 2 вниз. Упор 15 останавливается вместе с жесткосвязанным с ним через втулку 14 и штифты 17 блоком 8 магнитов, а полый корпус 2 продолжает движение. Сжимая пружину 11, полый корпус 2 открывает захватываемую деталь 16 от блока магнитов и прижимает ее к плоскости, на которую она укладывается. 3 ил.

1301699

Формула изобретения

Фиг. 2 Puz. Я

БНИИПИ Заказ 932119 Тираж 954 Подписное

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул, Проектная, 4

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано для захвата и удержания ферромагнитных деталей.

Цель изобретения — расширение технологических возможностей схвата за счет обеспечения возможности захвата деталей с отверстием и без него, а также за счет повышения точности.

На фиг. 1 изображен схват, общий вид; в момент захватывания детали; на фиг. 2— то же, в момент укладки детали; на фиг. 3— разрез А — А на фиг. 1.

Схват манипулятора содержит державку 1, в которой установлен с возможностью перемещения полый корпус 2, зафиксированный от проворота шпонкой 3 и подпружиненный пружиной 4, один конец которой упирается в шайбы 5 и 6, установленные на полом корпусе 2, а другой в державку l. Полый корпус 2 удерживается в державке 1 шайбой 7.

Внутри полого корпуса 2 размещен блок 8, постоянных магнитов, в котором установлены постоянные магниты 9 и магнитопроводы 10. Блок 8 подпружинен относительно корпуса 2 пружиной 11, один конец которой упирается в подпятник 12, а другой — в гайку 13.

На корпусе 2 установлена с возможностью перемещения втулка 14, на которую навинчен упор 15, выполненный в виде втулки с конусным отверстием, наименьший диаметр которого соответствует диаметру

30 захватываемой детали 16.

Втулка 14 соединена с блоком 8 постоянных магнитов штифтами 17. Одни концы штифтов 17 жестко соединены с втулкой 14, а другие — с блоком 8 постоянных магнитов. Штифты 17 проходят че35 рез продольные пазы 18, выполненные в полом корпусе 2. Длина продольных пазов 18 не меньше величины, равной сумме величин хода полого корпуса 2 и диаметра штифта 17. 4О

Схват манипулятора работает следующим образом.

Детали захватываются из пакета 19 и укладываются на плоскость 20. Для захватывания детали из пакета 19 манипулятор (не показан) осуществляет перемещение вниз державки 1 и полого корпуса 2.

При этом деталь 16 входит в упор 15, центрируется относительно оси схвата и притягивается к блоку 8 постоянных магнитов, т. е. магнитопроводам 0 постоянных магнитов 9. В таком состоянии деталь переносится к месту укладки ее на плоскость 20.

Для укладки детали также осуществляется движение вниз державки 1 и полого корпуса 2. В какой-то момент времени упор 15 упирается в плоскость 20 и останавливается. Жестко связанный с ним через втулку 14 и штифты 17 блок 8 магнитов также останавливается, а полый корпус 2, продолжая движение вниз, сжимая при этом пружину 11, отрывает деталь 16 от блока 8 магнитов и прижимает ее к плоскости 20.

Погрешность хода вниз автоматического манипулятора компенсируется пружиной 4. При подъеме схвата вверх вторичного захватывания детали 16 не происходит, так как зазор между ней и блоком магнитов 8 остается постоянным.

Таким образом, предлагаемое устройство позволяет захватывать и удерживать плоские ферромагнитные детали с отверстием и без него и может быть использовано в качестве схвата, автоматического манипулятора благодаря высокой точности закрепления детали, простоте работы, небольшим габаритам и массе.

Схват манипулятора, содержащий державку, полый корпус, установленный в ней с возможностью перемещения и подпружиненный относительно нее, блок постоянных магнитов, размещенный внутри полого корпуса с возможностью перемещения и подпружиненный относительно него, и упор, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, он снабжен установленной на полом корпусе с возможностью перемещения относительно него втулкой, соединенной с упором, и штифтами, одни концы которых жестко связаны с втулкой, а вторые — с блоком магнитов, причем штифты размещены в продольных пазах, выполненных в полом корпусе, при этом длина продольных пазов полого корпуса не меньше величины суммы хода полого корпуса и диаметра штифта, а упор выполнен в виде оправки с конусным отверстием.

A А