Устройство управления самоходной сельскохозяйственной машиной

 

Изобретение относится к сельскохозяйственному машиностроению. Цель изобретения - повышение точности управления и упрошение конструкции устройства. Устройство содержит следящую систему, состояшую из копируюш,их щупов I, кинематически связанных с золотником гидрораспре- Делителя 2. Золотник гидрораспределителя соединен со штоком гидроцилиндра 3. Гидроцилиндр 4 поворота управляемых колес магистрали 7 и 9 подсоединен к одному из каналов узла 6 дистанционного управления , питающегося из бака 10. Слив .рабочей жидкости из системы в режиме ручного управления осуществляется через клапан 17 по магистрали 14 через фильтр 15 в бак 10 рабочей жидкости. Гидравлическая схема соединения гидроцилиндра обратной связи и поворота управляемых колес обеспечивает неподвижность штока гидроцилиндра обратной связи в режиме ручного управления. 1 ил. сл ю 00 CD СО с;

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

ÄÄSUÄÄ 1287763 (, 1) 4 А 01 В 69/04

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ

f в

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

10

К А BTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 3949088/30-15 (22) 02.09.85 (46) 07.02.87. Бюл. № 5 (72) А. А. Умеренко, В. Г. Кузминов, В. Е. Завгородний, Б. А. Збарский, И. И. Русанов и И. Г. Вчерашний (53) 631.311 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 950212, кл. А 01 В 69/04, 1982.

Патент Франции № 2545679, кл. А 01 В 69/04, 1985. (54) УСТРОЙСТВО УПРАВЛЕНИЯ САМОХОДНОЙЙ СЕЛ ЬС КОХОЗЯЙСТВЕ Н НОЙ

МАШИНОЙ (57) Изобретение относится к сельскохозяйственному машиностроению. Цель изобретения — повышение точности управления и упрощение конструкции устройства.

Устройство содержит следящую систему, состоящую из копирующих щупов 1, кинематически связанных с золотником гидрораспределителя 2. Золотник гидрораспределителя соединен со штоком гидроцилиндра 3. Гидроцилиндр 4 поворота управляемых колес магистрали 7 и 9 подсоединен к одному из каналов узла 6 дистанционного управления, питающегося из бака 10. Слив .рабочей жидкости из системы в режиме ручного управления осуществляется через клапан 17 по магистрали 14 через фильтр 15 в бак !0 рабочей жидкости. Гидравлическая схема соединения гидроцилиндра обратной связи и поворота управляемых колес обеспечивает неподвижность штока гидроцилиндра обратной связи в режиме ручного управления.

1 ил.

1287763

Изобретение относится к устройствам для автоматического управления движением самоходных сельскохозяйственных машин.

Целью изобретения является повышение точности управления и упрощение конструкции устройства.

На чертеже представлена схема устройства управления самоходной сельскохозяйственной машиной.

Устройство состоит из датчиков, выполненных в виде копирующих щупов 1, кинематически связанных с золотником гидрораспределителя 2, корпус которого жестко соединен со штоком гидроцилиндра 3 обратной связи, гильза которого опирается непосредственно на раму. машины. Бесштоковые полости гидроцилиндра 3 обратной связи и гидроцилиндра 4 управляемых колес 5 соединены параллельно и подключены к одному из каналов узла 6 дистанционного управления посредством магистрали 7, а штоковые их полости подсоединены каждая к выходному каналу гидрозамка 8 и магистралью 9 ко второму каналу узла 6 дистанционного управления.

Питание рабочей жидкостью схемы осуществляется из бака 10 насосом 11 по трубопроводу-магистрали 12 через узел 6 дистанционного управления и далее flo магистрали 13 к гидрораспределителю 2, слив которого магистралью 14 через фильтр 15 соединен с баком 10.

В устройство также входят предохранительный клапан 16 и клапан 17, обеспечивающие слив рабочей жидкости из узла 6 дистанционного управления в режиме управления непосредственно в бак 10.

Торцевые полости клапана 17 трубопроводами-магистралями 18 и 19 подсоединяются непосредственно к магистралям 13 и 12.

Устройство работает следующим образом.

Когда сигналы ручного и автоматического управления отсутствуют (рулевое колесо и копирующие щупы не изменяют свое положение), рабочая жидкость, подаваемая насосом 11, последовательно проходит через узел

6 дистанционного управления, распределитель 2 и сливается в маслобак 0 по цепи: насос 11, трубопровод! 2, узел 6 дистанционного управления, трубопровод 13, гидрораспределитель 2, по магистрали 14 через фильтр 15 в бак !О.

Таким образом, следящая система оказывается подготовленной к работе в автоматическом режиме.

При отклонении машины от заданного направления копирующие щупы 1 начинают перемещаться в поперечном направлении.

Эти перемещения приводят к перемещению золотника гидрораспределителя 2 относительно его корпуса, который удерживается штоком гидроцилиндра 3 обратной связи.

Рабочая жидкость из бака 10 насосом 11 по магистрали 12 из нагнетательной полости распределителя узла 6 дистанционного уп5

\0

36

55 равления по магистрали 13 и направляется в гидрораспределитель 2 и через гидрозамок

8 — в штоковую полость гидроцилиндра 4.

Начинается поворот управляемых колес 5 вправо.

Одновременно рабочая жидкость из бесштоковой полости гидроцилиндра 4 вытесняется в бесштоковую полость гидроцилиндра 3, перемещая его шток и соответственно корпус гидрораспределителя 2 до его нейтрального (относительно золотника) положения.

Поворот управляемых колес 5 влево в режиме автовождения происходит аналогичным образом.

Рабочая жидкость от гидрораспределителя 2 через гидрозамок 8 подается в штоковую полость гидроцилиидра 3 и, перемещая его поршень, вытесняет рабочую жидкость из противоположной полости в бесштоковую полость гидроцилиндра 4 поворо-. та управляемых колес. При этом корпус гидрораспределителя 2 обратной связью устанавливается в нейтральное положение и поворот колес прекращается.

В процессе управления слив из гидрораспределителя 2 осуществляется по магистрали 14 через фильтр 15 в бак 10.

Режим ручного управления (корректировка направления движения машины при рабо- те ее в режиме автоматического управления и транспортная езда) осуществляется поворотом рулевого колеса узла 6 дистанционного управления.

При этом рабочая жидкость от насоса 1 чо магистрали 12 через узел дистанционного управления поступает, например, по магистрали 7 в бесштоковые полости гидроцилиндра 4 поворота управляемых колес 5 и гидроцилиндра 3 обратной связи. При этом поршень гидроцилиндра 3 обратной связи остается неподвижным, так как объем рабочей жидкости в его штоковой полости заперт обратным клапаном гидрозамка 8. . Слив из штоковой полости гидроцилиндра 4 поворота управляемых колес в бак 10 осуществляется по магистрали 9 через узел 6 дистанционного управления по магистралям

13 и 18 через клапан 17, переключенный при повороте рулевого колеса в позицию

«Открыто», по магистрали 14 через фильтр

15. Так происходит поворот управляемых колес 5 влево.

При повороте рулевого колеса узла 6 дистанционного управления вправо рабочая жидкость под давлением поступает в магистраль 9 и далее в штоковую полость гидроцилиндра 4 управляемых колес. Слив из бесштоковой полости осуществляется по магистрали 7 через узел 6 дистанционного управления и далее как при повороте управляемых колес 5 влево.

Приоритет управляющего сигнала от узла 6 дистанционного управления осуществляется отключением в момент поворота его!

287763

Составитель А. Сапожников

Редактор А. Петров Техред И. Верес Корректор И.М1ска

Заказ 7726/1 Тираж 653 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

1 13035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4 рулевого колеса подачи рабочей жидкости в гидрораспределитель 2 путем соединения его напорной магистрали 13 через клапан 17, переключенный при этом за счет перепада давления в его торцевых полостях в позицию «Открыто», с баком 10 рабочей жидкости.

Таким образом, в предлагаемом устройстве достигается высокая точность управления в автоматическом режиме, когда управляемые колеса с минимальной ошибкой отслеживают движение копирующих щупов, и наиболее простым путем обеспечивается переход к режиму ручного управления в режиме ручной коррекции траектории и в процессе транспортной езды.

Формула изобретения

Устройство управления самоходной сельскохозяйственной машиной, содержащее следящую систему с копирующими щупами, гидрораспределителем и гидроцилиндром поворота управляемых колес, гидроцилиндр обратной связи, узел дистанционного управления и клапан для слива потока рабочей жидкости при ручном управлении, отличающееся тем, что, с целью повышения точности управления и упрощения конструкции, гидроцилиндр обратной связи жестко соединен с гидрораспределителем, причем гидроцилиндр обратной связи выполнен с возможностью подключения к гидроцилиндру поворота управляемых колес параллельно в режиме ручного управления и последовательно в режиме автоматического управления посредством подсоединения одной из его полостей к выходному каналу гидрозамка, а другой — к одному из каналов подачи рабочей жидкости к гидроцилиндру поворота управляемых колес.