Манипулятор

 

Изобретение относится к машиностроению и позволяет упростить конструкцию манипулятора за счет захвата и кантования деталей с приводом от одного силового цилиндра. После укладывания детали 15 на нижнюю губку 13 шток-рейка 3 перемещается вниз, и ее движение через шестерни 9 и зубчатые рейки-колонки 10, 11 передается на губки 12, 13, которые начинают сводиться. При этом задняя часть губки 13 скользит по пазу 19 вверх и в момент смыкания губок выходит из него. В результате губки 12, 13 поворачиваются вместе с приводным валом 6 на 180°, и губка 12, обжимая подпружиненную собачку 21, устанавливается над пазом 19. Далее шток-рейка 3 начинает двигаться вверх, а губка 12 скользит по передней поверхности собачки 21, заходит в паз 19 и перемещается по нему вниз до упора 17, что соответствует полному раскрытию губок 12, 13. 2 ил. /2 Ю (Л оо со 05 00 00 11 J9 22 1821 fpuz. 1

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (19) (11) (S1) 4 В 25 J 9 00

Вфг

Ц Ф

"" с „13

МвлМОГЕ4

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Даг. 7

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ

К ABTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4002834/25-08 (22) 10.01.86 (46) 30.05.87. Бюл. № 20 (71) Горьковский автомобильный завод (Производственное объединение «ГАЗ») (72) Е. Б. Цейроф и С. А. Бакшеев (53) 62.229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 979102, кл. В 25 J 9/00, 1981. (54) МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к машиностроению и позволяет упростить конструкцию манипулятора за счет захвата и кантования деталей с приводом от одного силового цилиндра. После укладывания детали 15 на нижнюю губку 13 шток-рейка 3 перемещается вниз, и ее движение через шестерни 9 и зубчатые рейки-колонки 10, !1 передается на губки 12, !3, которые начинают сводиться. При этом задняя часть губки 13 скользит по пазу 19 вверх и в момент смыкания губок выходит из него.

В результате губки 12, 13 поворачиваются вместе с приводным валом 6 на !80, и губка 12, обжимая подпружиненную собачку 21, устанавливается над пазом 19.

Далее шток-рейка 3 начинает двигаться вверх, а губка 12 скользит по передней поверхности собачки 21, заходит в паз 19 и перемещается по нему вниз до упора 17, что соответствует полному раскрытию губок

12, 13. 2 ил.!

313688

Формула изобретения

ВНИИПИ Заказ 2169/17 Тираж 954 Подписное

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, уя. Проектная, 4

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в автоматическом технологическом оборудовании.

Цель изобретения является упрощение конструкции путем обеспечения движений све- 5 дения — разведения губок захватного органа и поворота указанного органа от одного силового привода.

На ..фиг. 1 изображен манипулятор, общий вид, исходное положение; на фиг. 2— то же, - при- сведенных губках захватного 10 органа.

Манипулятор содержит силовой цилиндр

1 с поршнем 2 и штоком-рейкой 3, входящим в зацепление с зубьями шестерни, выполненной заодно с полумуфтой 4, в которую запрессован подшипник 5 скольжения, свободно сидящий на приводном валу 6.

Полумуфта 4 взаимодействует через фрикционный элемент 7 с полумуфтой 8, неподвижно установленной на приводном валу 6. 20

На переднем конце приводного вала 6 закреплены две шестерни 9, входящие в зацепление с двумя парами зубчатых реекколонок 10 и 11. На рейках-колонках 10 крепится верхняя губка 12, а на рейкахколонках 11 — нижняя губка 13 захват25 ного органа. На передней части губок

12 и 13 расположены конические штыри 14, определяющие положение транспортируемой детали 15 в захватном органе, и регулируемый упор 16, определяющий расстояние между верхней и нижней губками в их сжатом положении. Расстояние между разведенными губками 12 и 13 в Нх исходном положении определяется упором 17. В корпусе манипулятора 18 выполнен прямоугольный вертикальный паз 19, в который входит задний конец губки 13 или 12. На корпусе

18 над пазом 19 закреплена поворотная на оси 20 собачка 21, подпружиненная пружиной 22.

Манипулятор работает следук>щим образом. 40

Деталь 15 устанавливается на нижнюю губку 13, ориентируясь с помошью конических штырей 14. При срабатывании цилиндра 1 поршень 2 со штоком-рейкой 3 перемещается вниз, вращая полумуфту 4 против часовой стрелки. Приводной вал 6 при этом также вращается против часовой стрелки, и шестерни 9 сообщают поступательное перемещение рейкам-колонкам 10 и 11.

Губки 12 и 13 двигаются навстречу друг другу, при этом нижняя губка 13 поднимается по пазу 19. К моменту смыкания губок 12 и 13 задний конец губки 13 выходит из паза 19, и, поскольку поршень 2 не выбрал еще весь ход вниз и продолжает движение, вместе с валом 6 поворачивается против часовой стрелки весь захватный орган. В конце поворота захватного органа на 180 задний конец губки 12 нажимает на скошенную плоскость собачки 21, которая, сжимая пружину 22, поворачивается на оси 20 и пропускает губку 12. Далее дается команда на переключение силового цилиндра 1, в результате чего шток-рейка 3 начинает двигаться вверх, а губка 12 перемещается по собачке 21 и пазу 19 вниз до соприкосновения с упором 17, что соответствует полному раскрытию захватного органа.

Манипулятор, содержащий корпус, захватный орган с двумя губками и силовой цилиндр, шток которого кинематически связан с зубчато-реечным механизмом, включающим две противоположно направленные рейки, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции, на корпусе выполнен прямолинейный паз, на торцовой поверхности которого установлена подпружиненная относительно корпуса собачка, а каждая губка захватного органа закреплена на конце соответствующей рейки и имеет возможность взаимодействия с рабочими поверхностями указанного паза и собачки, кроме того, кинематическая связь штока с зубчатореечным механизмом выполнена также в виде реечной передачи, причем одна из рабочих поверхностей собачки является продолжением боковой поверхности паза.