Система для обнаружения и исследования подводных объектов
Изобретение относится к техническим средствам исследования и освоения Мирового океана, а именно для поиска и обследования морского дна. Целью изобретения является сокращение времени поисковых работ. Устройство содержит установленные с возможностью поворота в П-образных подвесах 5 и 15 телекамеру 3 и видеоконтрольное устройство 13, датчики углового положения 8, 11, 18 и 22, электромеханический привод 9 телекамеры 3. Видеоконтрольное уствойство 13 шарнирно закреплено в двухстепенном подвесе 15 посредством двух штанг 14, снабженных противовесами 17. 1 ил.
Изобретение относится к техническим средствам исследования и освоения Мирового океана, а именно для поиска и обследования морского дна. Целью изобретения является сокращение времени поисковых работ. На чертеже изображена система для обнаружения и исследования подводных объектов. Система состоит из подводного поискового аппарата 1, снабженного движителями 2 и телекамерой 3, оптическая ось 4 которой совпадает с осью симметрии цилиндрического корпуса телекамеры, закрепленной на П-образном подвесе 5. Последний приводится во вращение электромеханическим приводом 6 относительно вертикальной оси 7, совпадающей с диаметральной плоскостью аппарата, а угловое положение измеряется датчиком 8 потенциометрического типа. На концах стоек П-образного подвеса 5 шарнирно закреплена телекамера 3, приводимая во вращение приводом 9 относительно горизонтальной оси 10, а угловое положение здесь измеряется датчиком 11. Причем оси 7 и 10 взаимно перпендикулярны и пересекают оптическую ось 4 в точке 12. Видеоконтрольное устройство 13 верхней гранью жестко закреплено на двух параллельных штангах 14, которые шарнирно закреплены на концах стоек П-образного подвеса 15 с возможностью вращения относительно горизонтальной оси 16 и снабжены противовесами 17, статически уравновешивающими устройство 13 относительно оси 16. Угловое положение штанг 14 относительно подвеса 15 измеряется датчиком-потенциометром 18, закрепленным в шарнире. Подвес 15 закреплен с возможностью вращения относительно вертикальной оси 19 с помощью кронштейна 20 на пульте 21. Угловое положение подвеса 15 относительно кронштейна 20 измеряется, датчиком-потенциометром 22, установленным в шарнире. Телекамера 3 электрически соединена с помощью канала 23 связи с видеоконтрольным устройством 13. Датчики углового положения видеоконтрольного устройства также электрически соединены через канал 23 с приводами положения телекамеры соответственно, потенциометр 18 с приводом 9, а 22 с приводом 6, и являются задающими датчиками углового положения телекамеры. При этом оптическая ось 4 телекамеры 3 всегда остается параллельной оптической оси 24 видеоконтрольного устройства 13. Устройство работает следующим образом. После погружения подводного аппарата 1 на рабочий горизонт и включения движителей 2 и телекамеры 3 оператор наблюдает за подводной обстановкой на экране видеоконтрольного устройства 13. В исходном состоянии оптическая ось 4 телекамеры расположена в диаметральной плоскости и параллельна основной плоскости аппарата, оптическая ось 24 видеоконтрольного устройства 13 перпендикулярна осям 7 и 10, а потенциометры 18 и 22 имеют нулевые потенциалы. В момент появления на экране изображения объекта оператор перемещает видеоконтрольное устройство 13, вращая последнее относительно осей 16 и 19, и совмещает центр экрана с центром величины изображения объекта. Это приводит к появлению в датчиках 18 и 22 потенциалов, пропорциональных угловому отклонению оси 24 от исходного состояния в вертикальной и горизонтальной плоскостях. Рассогласование между, например, потенциометром 18 и датчиком 11 углового положения телекамеры 3 поступает на привод 9. Последний поворачивает телекамеру 3 и датчик 11 на заданный угол. В результате этого разность потенциалов потенциометра 18 и датчика 11 становится равной нулю, привод 9 останавливает вращение телекамеры относительно горизонтальной оси 10. Аналогично с помощью потенциометра 22, датчика 8 и привода 6 совершают поворот подвеса 5 и соответственно телекамеры на заданный угол относительно вертикальной оси 7. Таким образом, оператор получает возможность наблюдать за подводной обстановкой независимо от положения подводного аппарата. При этом угол обзора расширен до полной сферы. В результате создается "эффект присутствия" оператора на месте проведения осмотра в точке 12 пересечения осей 4, 7 и 10. В этом случае положение пульта 21 отождествляется с положением корпуса подводного аппарата и расположение объекта относительно корпуса поискового аппарата 1 воспринимается оператором естественно, без утомительного абстрактного моделирования среды. Шарнирное закрепление П-образного подвеса 5 над головой оператора с помощью кронштейна 20 позволяет наблюдать изображение на экране без искажений проекции и не затрудняет контроль за другими средствами индикации и управления.
Формула изобретения
Система для обнаружения и исследования подводных объектов, содержащая подводный поисковый аппарат с закрепленной на нем телекамерой, которая посредством канала связи соединена с видеоконтрольным устройством, установленным на пульте управления, отличающаяся тем, что, с целью сокращения времени поисковых работ, телекамера и видеоконтрольное устройство установлены в П-образных подвесах с возможностью поворота вокруг двух взаимно перпендикулярных осей, снабжены датчиками углового положения, телекамера снабжена электромеханическим приводом поворота, причем вертикальная и горизонтальная оси вращения пересекают оптическую ось телекамеры в точке, принадлежащей диаметральной плоскости аппарата, а видеоконтрольное устройство шарнирно закреплено в двухстепенном подвесе посредством двух штанг, снабженных противовесами, при этом датчики углового положения одноименных осей видеоконтрольного устройства и телекамеры через вычитающее устройство соединены с электромеханическим приводом телекамеры.РИСУНКИ
Рисунок 1MM4A Досрочное прекращение действия патента Российской Федерации на изобретение из-за неуплаты в установленный срок пошлины за поддержание патента в силе
Номер и год публикации бюллетеня: 36-2000
Извещение опубликовано: 27.12.2000
