Привод манипулятора
Изобретение относится к робототехнике , а точнее к приводам роботов с внешними магнитными системами. Целью изобретения является повьшение надежности за счет увеличения точности позиционирования токопроводящих элементов относительно магнитной системы. Привод содержит магнитную систему, установленную в рабочей зоне манипулятора, включающую магнитопроврд 2 и токопроводящие элементы (якорь) 7, установленные на подвижном органе манипулятора. При работе привода якорь 7 вводится в воздушный зазор 5 магнитной системы и через якорь пропускается электрический ток. Установка якоря контролируется датгшками положения 18 и 19. 2 ил. / .4 / 5 /,7 / 3 П 7ff а S (Л с
СаЮЗ СОВЕТСНИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ
РЕСГ1УБЛИН („) SU(») (59 4 3 25 J 11/00
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР
Г10 ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 4021954/31-08 (22) 10.02.86
{46) 15.07.87. Бюл. Р 26 (71) Воронежский политехнический институт (72) А.М. Литвиненко (53) 62-229.72(088,8) (56) Иеханизация и автоматизация производства. 1985, Р 11, с. 19. (54) ПРИВОД МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к робототехнике, а точнее к приводам роботов с внешними магнитными системами.
Белью изобретения являЕтся повышение надежности за счет увеличения точности позиционирования токопроводяших элементов относительно магнитной системы. Привод содержит магнитную систему, установленную в рабочей зоне манипулятора, включающую магнитопровод 2 и токопроводящие элементы (якорь)
7, установленные на подвижном органе манипулятора. При работе привода якорь 7 вводится в воздушный зазор
5 магнитной системы и через якорь пропускается электрический ток. Установка якоря контролируется датчиками положения 18 и 19. 2 ил.
И!зоб>р тение Отн<осl!! ся е робо то "ех пике. с .го гп ее к прин сдам робо О >
С В!т =<<;Н.-.".< 11 < !BГНИТНЕГ.П CHC Ã(!т ". .!<
Цет(ь1о::зоб ре ен!(я !HJ1H(. < H >(: i!l.
ыепие няц"...(ности за с-<ет в
E.(!;ii!0é привод, тз! !воды 29 которого .>1>!>cOPJEHEi>E!OTcя к с:.(стеме управления р;;"ототехническим комплексом. К ней же подсоедине:-."ы дя-.;т ики 18 и 19.
Привод ра60òает следующим обра— вод>!щиэ зл<емептО в Отн (>сите< ь по. ,;>!Ттто;.-; (-HCT";,it.,=., (!я (>!!И, 1! От явяН !!>>ЭИВOJ .ВЬ, .> Э(. на (,,г<1г, 2 — дат"-1ик ->с:1ожен;-я 00 1>,у-ПОМ .
Пре>тлагяемь! Привоц содержи-. с- тй кн 1 - >т(та :Отэлеlтные 1! я О сп(э1! B iiн! l Р месте позиционирова и!1>1, ПB стойi((>;;
Р.1СП011» i ЯЕТСЯ Магнит!!!!Г! 110 TPЕгiñ. вклточ<1юца!! мяГнитОп1эовод 2 . .".ятт > (ер„ II--обраBíoãý типа,,; .(Яту>:, > ":0 -1 *., Э ДЕЦНЯ li ;i iii;>(1>ЬЦ! H Н>ЯК<»>!,.
4 образ ото(т>.<-"„,и т!0;p->тт l;.,<н
iiе..i; HHòiH>iH зяш "<тныи колп<. -„, г, 5 я!(р.,!>за(. « 11 <>pb 7 (то!(0П!эоп<ол(.>! е з т(е1 <11< IEP!-!10 непия цвигятеля постоянно О 10к» .-1! >161!((..и ще "< Очньг,. .: .Лlе(11<. вс э!у 9, "> с ГН1:01! tet! .t < соединен с EiBJ. <э."! редуктOp . 3 ..: > (. ОР1!Е>Н Г!1РУ!ОЩЕй Ст<Ет(ЕНИ По,>В!(жпост!< бота. Редуктор 13 прнвоцнт в 1,:;.".в!(<;--ние о эиентиру(ощую степень поди"ж.« c" ти робота., 1ые!ощегс руку 14. IIB к(эппа п(е 6 с Icl!OH!lh 15 ч: 1;1>в вл нь! Онори(, " 3J !;НН,, и 17 контактными пстзеРхпо(:-:-.э!!>т расположенными во взаимно пеpi!Qi!д:-:-;-." ля*р!(ь1х H. t oe!(0c fHJ(в з яимод(Йс гв < t J(t!i(. С гс>р:i.JOHTBH!Hitü!Ji 18 l-.: DCE>THêBJ:!>н>1Л 19 датчиками положения которь!е у::.1гфицированы„ установлены ня основаниях 20 на <магнитных с1-:с темах, Каж,!>ьгй из датчиков снабжен направляющими стойками 21 с накладками 22, в которых закреплен корпус 23 датчика положения. Б качестве <-ir"p ькл.,ет быгт. - « использован, наприме::>, и дикатор часового типа с присоединенным прецезионным потенциометром типа ПП<>1>1-2JK или кодовым датчиком типа П1К- 15, С(* ФЭП-15. Индикатор имеет двухстор энний шток 24, На одном его конце ряспог>ах ае "гс я кон тактиру>ю!ц!1!:.! наконечник 2 5 защемленный шарик ипи карбокорундовяя вставка. Другой конец што .-à "оснащен r сердечнпкам 26 который входиг в за1(B <,шт<и 27 C !<(B YH ETC>i !OOH< » ->;. I .BТуШКB. (-. МЯГН1(топро,0HOii И C(.- Е ЧННЕ(0N Об>ЭЯЗ-д!<Эт ВЛЕК Гро». ЗГцИТНЫ,*."! 11ри пяхожд нии якоря 7 вне воз1;.„:!(>Го зазора 5 вал 9 неподвижен, .(жаль.(ая г!сдв!иное-.ь робота также "г(утствует. робот "-овершает региона(ьные <,переносные} движения. При ..:-„-ходе к месту изменения ориентации детали или звеня якорь 7 входит в воздушный зазор 5, образованный накоí= HHHêà iH 4. Включаются катушки 3, по маг
>Р; †.>ЩЯЕ-,СЯ ДС ТЕХ .-<ОР, ПОКа ПЯТЧИК т!(>!!ОжЕ.!ИЯ > УСТаНОВЛЕ::..;i-tt!E:.;... спг.!».; о достижении требуемого положения. Б этом случае тоl:; ",. Нк0>эе Отключ<>ют, р060т ГОТОВ .;..!.-. сс B>i эшения 1.0c:, å>JóEG!Eèõ манипу;.:.1;.,Ий. Якорь ожет быть выведен из з-.Bîðà. При необхоцимости повторения : эиентируощих действий якорь 7 вновь ;.эмещя!отс г 1: зазор 5 посредством ; ействия региональных степеней подвижно ти. i>H 7 с к(»!Начком б в зазор 5 дат<-:ки 18 и 19 отводятся, т,е. катуш27 находятся во включенном состоянии„ ">BðäåHHèê 26 притянут, шток 24 После позицион11рования, .ом- щения якоря в зазор, катушки 27 отключаются от сети. Под действием — тжины, имеющейся в корпусе 23 датчика (обычно спиральной), шток 24 двиэкется вправо. Бо в янутом положении сердечник 26 п<эказан пунктиром /<., 2} Шток, выдвигяяс1., наконечником 25 угирается в Фиксирующую поверхность 16 или 17. Затем происходит отсчет показаний датчика. Эти показа;Hi! сравниваются с заданными, в случае невязки система управления, возц иствуя на региональные степени подвюкности, устраняет рассогласование. Может быть эрганизовано также программное управление по задан-" tt! t;(координатам, положение по кото->H1i определчется с помощью датчиков i8 H 19, После окончания позиционирования включаются катушки 27, шток 1323367 электродинамических характеристик, он снабжен двумя датчиками положения с приводами их перемещения, установленными внутри магнитной системы, и двумя опорными элементами с контактными поверхностями, расположенными взаимно перпендикулярно, при этом опорные элементы связаны с токопроводящими элементами с возможностью взаимодействия их контактных поверхностей с соответствующими датчиками положения. 24 убирается, модуль привода отводится в нужную точку пространства. Далее пикл работы повторяется. Форм лаиз обретения Привод манипулятора, содержащий ма:, нитную систему и токопроводящие элементы, связанные с источником электрической энергии. о т л и ч аю щ и > с я тем xz1О с целью повы щения надежности за сче= улучшения Составитель Ф.Майоров Техред А.Кравчук Редактор Л.Повхан Корректор И.Муска Тираж 953 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5 Заказ 2914/19 Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4
