Система программного управления станками

 

Изобретение относится к области вычислительной техники, в частности к цифровым системам управления технологическими процессами. Цель изобретения состоит в расширении функциональньпс возможностей за счет увеличения числа исполнительных механизмов при ограниченном количестве аппаратных средств управления. Постав (Л ь« иг. 1

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

„„SU„„1328792 (ц 4 G 05 В 19/18

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н ABTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3894790/24-24 (22) 13.05.85 (46) 07.08.87, Бюл. Р 29 (71) Вильнюсский завод радиоизмерительных приборов им. 60-летия Октября (72) В.В.Зленков (53) 621.503.55(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

Ф 871745, кл. G 05 В 19/18, 1969.

Патент CUIA Р 4029950, кл. G 05 В 19/18, опублик. 1979. (54) СИСТЕМА ПРОГРАММНОГО УПРАВЛЕНИЯ

СТАНКАМИ (57) Изобретение относится к области вычислительной техники, в частности к цифровым системам управления технологическими процессами. Цель изобретения состоит в расширении функциональных возможностей за счет увеличения числа исполнительных механизмов при ограниченном количестве аппаратных средств управления. Постав

28792

13 ленная цель достигается тем, что система содержит 3ВМ 1, устройство 2 ввода-вывода, программируемую матрицу 3 состояния, пульт 4 управления, коммутируемый блок 5, устройство 15 числового программного управления, управляющие механизмы 16, датчики

17, т.е. путем организации возможности в системе программирования работы всех без исключения рабочих элементов робототехнического комплекса при связывании воедино всей гаммы основных и дополнительных элементов, участие которых в общем технолоI гическом процессе может носить как систематический,так и эпизодический .и случайный характер. При этом циклограммы работы этих элементов вписываются в общую циклограмму процесса именно в том месте, где предусмотрено их естественное присутствие в соответствии с предшествующим состоянием всего комплекса, что также дает возможность сократить время на изготовление деталей, тем.самым повысить производительность, 15 з.п. ф-лы,5 табл,, 68 ил.

Изобретение относится к вычислительной технике, в частности к цифровым системам управления технологическими процессами. .>

Цель изобретения — расширение управления большим количеством исполнительных механизмов при сокращении аппаратных средств управления.

На фиг.1 приведена структурная 10 схема системы программного управления станками; на фиг.2 — функциональная схема системы управления станками; на фиг.3 — блок-схема первого устройства сопряжения и его связи с первым 15 устройством параллельного обмена на фиг.4 — блок-схема второго устройства сопряжения со связями с вторым устройством параллельного обмена;на фиг.5 — приниципиальная схема блока 20 команд; на фиг.6 — принципиальная схема блока управления командами; на фиг.7 и 8 — принципиальные схемы формирователей запроса А и Б на прерывание первого устройства сопряжения со- 25 ответственно; на фиг,9 — принципиальная схема блока управления коммутацией; на фиг.10 — принципиальная схема первого, второго и третьего коммутаторов; на фиг.11 — принципиальная схе-30 ма четвертого коммутатора; на фиг.12— принципиальная электрическая схема первого блока управления; на фиг„l3— принципиальная схема второго блока управления; на фиг.14 — принципиальная схема третьего блока управления; на фиг.15 — принципиальная схема формирователя требования прерывания А второго устройства сопряжения; .на фиг.16 — принципиальная схема формирователя требования прерывания Б второго устройства сопряжения и блока совпадения кодов; на фиг.17 — принципиальная схема формирователей импульсов; на фиг.18 — принципиальная схема дешифратора; на фиг.19 — принципиальная схема первой программируемой матрицы; на фиг.20 — принципиальная схема второй программируемой матрицы; на фиг.21 — принципиальная схема пульта управления; на фиг.22 блок-схема управляющей программы технологического процесса; на фиг.23структура программного обеспечения; на фиг.24 — модель информационных потоков системы; на фиг.25 — структура матрицы состояний; на фиг.26 — формат строки матрицы состояний (MC), поступающий в центральный процессор (ЦП); на фиг.27 — формат кода команды на выходе интерполятора; на фиг.28 ° формат команд входных данных, вводимых в ЦП через второе устройство сопряжения; на фиг.29 — код числового набора с пульта управления;на фиг.30 . формат кода координаты элемента MC на фиг.31 — формат строки МС; на фиг.32 — блок-схема алгоритма процесса обработки команд (устройство чисФ лового программного управления (УЧТУ) по табл.1); на фиг.33 — структура очереди заданий; на фиг.34 — блоксхема алгоритма формирования очереди з 13 заданий; на фиг.35 — блок-схема алгоритма выборки задания из очереди; на фиг.36 — программный переключатель; на фиг.37 — блок-схема алгоритма выполнения команд; на фиг.38— контрольная таблица для контроля

1ф исполнения команды управления; на . иг.39-41 — форматы первого, второго .и третьего типов команды чправления; на фиг.42 — блок-схема алгоритма обработки команд второй группы из табл.1; на фиг.43 — формат команды управления первого типа; на фиг.44 формат команды управления второго типа; на фиг.45 — блок-схема алгоритма выполнения. команды ввода данных с пульта управления; на фиг.46— блок-схема алгоритма исполнения команд третьей группы из табл.1; на фиг.47 — блок-схема алгоритма запуска системы в работу; на фиг.48— строка MC режимов; на фиг.49 — строка MC прерываний; на фиг.50 — блоксхема алгоритма анализа кодов режима работы системы; на фиг.51 — формат служебной команды (СК); на фиг.52 код Ввод управляющей программы" СК; на фиг.53 — блок-схема алгоритма работы системы управления в первом режиме; на фиг.54 — формат слова

ЦП; на фиг.55 — примеры кодов СК; на фиг.56 — формат пультовых команд (ПК); .на фиг.57 — код "Сброс режима"

ПК;на фиг.58 — блок-схема алгоритма взаимодействия программно-аппаратных средств в третьем режиме работы системы; на фиг.59 — 61 — примеры кодов СК; на фиг.62 и 63 — примеры кодов ПК; на фиг.64 — блок-схема алгоритма процесса управления исполнением команд управления; на фиг.65

66 — примеры кодов команд управления.

Система управления станками (далее робототехническим комплексом—

РТК, фиг.2) содержит программируемый контроллер 1, построенный на базе

3ВМ, содержащий устройство 2 вводавывода, программируемую матрицу состояния (ПМС) 3, пульт 4 управления (ПУ) и блок 5 коммутации (РШ). Блок

2 ввода-вывода (фиг.2) содержит устройство 6 и 7 параллельного обмена (УПО), первое 8 и второе 9 устройства сопряжения (УС), канал 10 ЭБМ, перепрограммируемое постоянное запоминающее устройство (ППЗУ) !1, ЦП

12, интерполятор 13, блок 14 ввода28792

4 вывода (УВВ), УЧПУ 15, управляющие привода 16, датчики 17.

УС 8 (фиг.3) содержит регистры

18-22, четыре управляемых коммутатора 23-26 и буферный регистр (БР) 27, блок 28 команд (БК), блок 29 управления командами, блок 30 управления коммутацией (БУК), формирователь 31

10 запроса А на прерывание и формирователь 32 запроса Б на прерывание.

УС 9 (фиг.4) содержит три блока 33-35 управления (БУ), дешифратор 36, формирователь 37 требования прерывания А

15 (ФТП-А), формирователь 38 требования прерывания Б (ФТП-Б), схему 39 совмещения (CC) и блок 40 формирователей импульсов, выходной регистр 41, pel гистр 42 состояния, БР 43.

20 БК 28 (фиг.5) имеет четыре триггера 44-47, четыре элемента И-HE

48-51 и шесть элементов И 52-55, 56„ и 56<.

Блок 29 управления командами (фиг.6) содержит три элемента И 57

59, четыре элемента И-НЕ 60-63 и три инвертора 64-66.

Формирователь 31 запроса А на прерывание (фиг.7) содержит элемент И-НЕ

67, элемент И 68, DRS-триггер 69 и инвертор 70. Формирователь 32 запроса Б (фиг.8) на прерывание имеет четыре элемента И-НЕ 71-74, элемент

И 75, DRS-триггер 76, диод 77 и конденсатор 78.

БУК 30 (фиг.9) содержит два триггера 79 и 80, восемь элементов И 81—

88, семь элементов И-НЕ 89-95 и четыре инвертора 96-99.

40 Коммутатор 23 (фиг.10) содержит восемь элементов И-ИЛИ-НЕ 100„ -100ц, первые входы каждой группы которых являются информационными входами коммутатора 18 и подключены к инфор45 мационному выходу блока 6. Коммутатор 24 (фиг.10) содержит восемь элементов ИЛИ-HE 101 -101, восемь элементов И 102 -102> и восемь элементов ИЛИ 103 -103 . Коммутатор 25

50 (фиг.10) содержит восемь элементов

И-ИЛИ вЂ  104, †10 и восемь инверторов 105„-105 . Коммутатор 26 (фиг.11) имеет восемь элементов И-НЕ

106-113, два элемента И 114 и 115 и

55 два инвертора 116 и 117.

БУ 33 (фиг.12) содержит три первых узла 118 управления, каждый из которых включает элементы И 119-122, 328792

3G

5 1 пять элементов И-НЕ 123, элементы

И 124-126, элементы И-НЕ 127-130 и

DRS-триггер 131. БУ 34 (фиг.13) содержит четыре вторых узла 132 управления, каждый из которых включает три элемента И 133-135, четыре элемента И-НЕ 136-139 и. два инвертора

140 и 141. БУ 35 (фиг.14) содержит регистр 142, дешифратор; 143, DRSтриггер 144 и инвертор 145.

ФТП-А 37 (фиг.15) содержит три элемента И 146-148, элемент И-НЕ

149, триггер 150 и два инвевтова

- 151и 152.ФТП-Б 38 (фиг.16) содеРжит

DRS-триггер 153,элемент И-НЕ 154 и три инвертора 155-157.

Блок совпадения кодов (фиг.16) имеет два DRS-триггера 158 и 159, семь элементов И-НЕ 160-166, два инвертора 167 и 168.

Формирователь 31 (фиг.18) содер кит четыре элемента И 169-172 и три инвертора 173-175.

Блок 40 формирователей импульсов .(фиг.17) содержит пять идентичных схем 176 формирования импульсов, каждая из которых включает четыре элемен та И-НЕ 177-180, элемент И 181, инвертор 182, два диода 183 и 184 и два конденсатора 185 и 186.

ПМС 3 имеет две самостоятельные матрицы 187 и 188.

ПМС 187 (фиг.19) содержит дешифратор 189, первую группу элементов

И 190„ -190„, вторую группу селекторов элементов И 191„ -191„,, группу элеменс тов ИЛИ 192„ -192 „ и группу мультиплексоров 193„ -193„.

ПМС 188 (фиг,20) содержит дешифратор 194, группу селекторов-мультиплексоров 195„- 195„ и группу элемен" гов И 19б -196 Д.

ПУ 4 (фиг,21) содержит схему 197 входной линии, состоящую из элементов И-НЕ 198„-198, элементов ИЛИ

199„ -199„ и элемейтов И-HH 200, -200>, группу DRS-триггеров 201, блок 202 выработки управляющих потенциалов,содержащий элементы И 203 и 204, элемент НЕ 205, блок 206 индикации, формирователи 207 и 208 импульсов, элемент ИЛИ 209, блок 210 ручного набора, блок 211 установки режимов работы.

В системе управления процесс управления механизмами PTK описывается внешним языком системы ЧПУ в вице управляющей программы (УП) как единый технологический процесс изготовления детали. Блок-схема УП такого . технологического процесса представлена на фиг.21. Первоначально системе задаются исходные параметры, которые являются неизменными для выбранного технологического процесса изготовления детали. Затем механизмы РТК переводятся в-исходное положение и проверяется наличие заготовок в накопителе. Если заготовки в накопителе отсутствуют, то организуется загрузка накопителя заготовками, Если заготовки в накопителе есть, то проверяется наличие заготовки в рабочем органе

PTK. В случае отсутствия производится установка заготовки в рабочий орган РТК,. которая берется из накопителя заготовок, и повторно проверяется наличие заготовок в накопителе.

Если же в рабочем органе заготовка

М. есть, то проверяется на переполнение накопитель деталей. Если он переполнен, то организуется замена накопителя с деталями на пустой накопитель,а если не переполнен, выполняются операции изготовления детали. После изготовления очередной детали ана лизируе тся конец партии. Если из го товление партии завершено, то организуется отправка. накопителя с послед ней деталью партии на склад, в противном случае процесс повторяется с перевода механизмов РТК в -исходное положение.

Для того, чтобы запрограммировать описанный технологический процесс в

40 систему программирования ЧПУ введены команды, представленные в табл.1.

По командам управления система вырабатывает сигнал управления на приво, ды механизмов PTK и на некоторые устройства ПУ. По командам связи со складской системой система организует вызов и отправку транспортных средств с указанием цели обращения на склад (получение заготовок, сдача готовых

50 деталей и т.п.). По командам-параметрам система принимает и размещает в памяти значение координат граничных точек траектории движения некоторых механизмов PTK и геометрические параметры рабочих накопителей. По командам переходов в УП система осуществляет пропуск (возврат) на некоторое количество кадров в зависимости от состояниядатчика иливне связис ним.8

1328792

Т а блица т

I овное Ф значение ÌTà

Команды управления

Команды управления приводами:

Команды связи с ПУ (А) (К) Команды вызова транспортных средств:

Команды отправки транспортных средств

Команды связи со складской системой (А) (К) Параметры граничных точек траектории движения механизмов.Команды-параметры (А) (К) (Р) Геометрические параметры рабочих накопителей:

Изменение параметра (A) (К) Безусловный переход к заданному кадру в прямом (обратном) направлении

Команды переходов в УП (А) (К) (Н) Переход к заданному кадру в прямом (обратном) направлении при условии и .. = (0/1)

sj (А) (К) (Н) Безусловный пропуск (возврат) íà k-кадров (О/1) (ij) Пропуск (возврат на)

k-кадров при .условии и .. = (О/1)

1) (А) (К) Ф (А) — адрес команды, (К) — код команды, (p) — параметр, (H) — номер кадра, (Ц) — координаты датчика с3„-. (фиг.26 и 29), (К) — количество кадров.

При состоянии УП команды упорядочиваются таким образом, что их последовательность описывает наиболее вероятный ход событий технологического цикла изготовления партии деталей. В нем предусматривается необходимость работы каждого механизма PTK в определенные моменты цикла. Некоторые команды в цикле изготовления одной детали воспринимаются системой не

5О как обязательные к исполнению, а ка . предложения для исполнения. По ним система анализирует достигнутое PTK состояние и принимает решение. о необходимости их исполнения. Этим обе55 спечивается возможность программиро.вать работу механизмов PTK участие которых в технологическом процессе изготовления детали носит как систематический,так ислучайный характер.

1 328792

Использование цри программировании введенных команд (табл.1) в со. четании с описанным принципом условного исполнения некоторых из них по5 зволяет использовать всю гамму исполнительных злементов в любом их со. четании и последовательности,включая их в работу в соответствии с требованиями технологического процесса 10 изготовления детали.

Процесс управления PTK осуществляется с помощью системы программного обеспечения, которая в совокупности с аппаратными средствами составляет специализированную операционную си :стему (СОС). Структура СОС представлена на фиг,23. Общее программное обеспечение по сути является стан- 20 дартным математическим обеспечением, включенным в комплект вычислительных средств микроЭВМ. СОС в своем составе содержит систему программирования

ЧПУ, предназначенную для разработки 25 и отладки ЦП, супервизор прерываний, обеспечивающий переключение процессора на соответствующие сигналу прерывания программы, программы управления заданиями и управления задача- З0 ми, которые обеспечивают очередность выполнения команд УП (последовательное, параллельное или последователь- но-параллельное), программы управления вводом-выводом для организации процесса ввода-вывода УП, программы дешифрации команд УП и программы анализа состояния оборудования, ко о,„рые составляют программы управления оборудованием, предназначенные для выработки команд управления, программы управления потоками в сети и программы связи с центральной ЭВМ, обеспечивающие работу PTK в системе группового управления, программы службы времени, предназначенные для контроля временных интервалов работы механизмов PTK программы обработки сбойных ситуаций, вырабатывающие решения при обнаружении сбоев в систе50 ме, сервисные программы, с помощью которых осуществляется тестирование системы, вносятся изменения в СОС, УП и так далее, программы учета сменных заданий, выполняющие функции учета партии деталей. Функцию управления

PTK в соответствии с УП под управлением СОС осуществляют технические средства системы управления.

ЦП 12 предназначен для организации вычислительного процесса по переработке потоков информации, поступающих в систему, в команды управления, а ППЗУ 11 — для хранения программ СОС.

Информация поступает и выдается из

ЦП 12 через канал 10, имеющий стандартные шины данных, адреса и управления, К каналу 10 с одной стороны подключаются ЦП 12, ППЗУ 11, а с другой — УПО 6 и 7. Последние предназначены для связи УС 8 и 9 с ЦП 12, УС

8 и 9 по командам ЦП 12 осуществляют коммутацию потоков информации, циркулирующих в системе, и вырабатывают соответствующие сигналы на остальные устройства системы.УЧПУ t5 вырабатывает в соответствии с УП управляющие сигналы и команды через РШ 5 на приводы 16, УС. 8 и 9 и ПМС 3. IINC 3 предназначена для сбора и передачи в ЦП

12 информации о состоянии системы управления и датчиков 17 механизмов

PTK. ПУ 4 по отношению к пульту оператора УЧПУ 15 (не показан) выполняет роль дополнительного пульта, с помощью которого система запускается в работу, Приводы 16 обеспечивают движение механизмов PTK по командам из ЦП 12 и УЧПУ 15..

Структура УС 8 разработана такимобразом, что его совместные действия с УПО 6 реализуют функцию контроллера двунаправленной передачи разнотип-. ной информации с радиальным ветвлением ее относительно канала 10 (фиг.3). Узлами ветвления информации являются коммутаторы 23-25, БР 27, управление которыми осуществляется сигналами с БУК 30. Коммутаторы 23—

25 и БР 27 совместно с входными и выходными регистрами 18 и 19 и канальными приемопередатчиками УПО 6 образуют первый канал ввода-вывода (1 КВВ). БК 28 служит для приема 1

КВВ и хранения СК управления, зада" ющих режим работы УС 8 и направление коммутации информации. Блок 29 управления командами осуществляет управление записью СК в БК 28. Коммутатор 26 служит для коммутации сигналов управления УВВ 14, интерполятора 13 и БК 28 по сигналам с ПУ 4.

Формирователи 31 .и 32 запросов на прерывание вырабатывают сигналы требования прерывания ТПР-А1 и ТРЯ-Б1 соответственно, которые подаются в

1328792

12 регистр 20 состояния УПО 6 и через соответствующие схемы УПО 6 (не указаны) вызывают переключение ЦП 12.

БР 27 служит для временного хранения байта информации при вводе его в ЦП

12 через 1 КВВ. Обмен информацией между ЦП 12 и 1 КВВ производится в параллельном коде шестнадцатиразрядными словами, а между .1 КВВ и

УВВ 14, ПМС 3 и интерполятором 13— в параллельном коде восьмиразрядными полусловами (байтами).

Доступ к 1 КВВ осуществляется в режиме прерывания программы ЦП 12 15 по запросам от источников и приемников информации, а предоставление 1

КВВ для передачи информации производится на основании текущего состояния УС 8, т.е. процесс передачи раз- 20 нотипной информации через 1 КВВ засинхронизирован. Синхронизация до— стигается за счет управления пере, ключением ЦП 12 по ТПР-А1 на выпол— нение соответствующей программы су- 25 первизора прерываний. В основу процесса управления заложен принцип временной передачи ЦП 12 инициативы на прерывание программы для выполнения процедуры обмена информации с внеш- 30 ним устройством, занятым обменом информацией в режиме прерывания программы (в данном примере под внешним устройством понимается УС 8). В момент возникновения необходимости обменяться информацией с внешним устройством, занятым вводом-выводом другого типа информации, ЦП 12 засылает в доступные регистры внешнего устройЮ ства код запроса на выработку сигнала 40 прерывания внешним устройством. Если внешнее устройство не ожидает обслуживания по очередному собственному запросу, то оно пропускает код запроса ЦП 12 íà его вход и,вырабатывает 4> сигнал ТПР-А1, по которому ЦП 12 переключается на выполнение программы анализа кода запроса и далее на выполнение программы ввода-вывода информации. Если внешнее устройство раньше выставило собственный запрос на обслуживание, чем ЦЛ 12 заслал в ..него код запроса, то поступивший из

ЦП 12 код запоминается в регистрах внешнего устройства, так как в ЦП 12 с момента вставления собственного запроса внешнее устройство вырабатыва— ет.код, соответствующий собственному запросу ТПР-А1. После его удовлетворения со стороны ЦП 12 внешнее устройство снимает собственный код запроса, пропускает код запроса ЦП 12 на его вход и вырабатывает сигнал

ТПР-А1 °

В УС 8 типам информации и запросам на прерывания поставлены в соответствие одни и те же коды. Информация,проходящая через 1 КВВ, сопровождается двумя разрядами признаков (кодов)

РСОО, РС01, поступающих с входа блока 29 на соответствующие входы канальных приемопередатчиков УПО 6. Текущее состояние УС 8 кодируется сигналами управления — разрядами регистра состояния УПРС-1, УПРС-2, которые, поступая в блок 29, вырабатывают соответствующие коды-РСОО, РСО1.

УС 9 (фиг.4) разработан по принципу локального контроллера управления приводами PTK и состоит из трех типов БУ 33-35, предназначенных для выработки управляющих сигналов на приводы, следящие с запоминанием и без запоминания состояния соответственно Команды управления в УС 9 поступают на ЦП 12 через выходной регистр УПО 7 в виде шестнадцатиразрядного слова. Типы команд кодируются двумя разрядами регистра 42 состояния УПО 7 — PCOO, PC01. Код типа команды поступает в дешифратор 36, который вырабатывает сигналы на БУ

33-35, разрешающие занесение команды в соответствующий ее типу блок. Формирователи 37 и 38 вырабатывают сиг1 ,налы ТПР-А2, ТПР-Б2, соответственно, которые подаются в соответствующие разряды регистра 42, связанные со схемами прерывания ЦП 12. СС 39 вырабатывает сигналы совмещения, необходимые для синхронизации обработки

УП в интерполяторе 13 и программ

СОС в ЦП 12. Формирователь 40 импульсов предназначен для выработки импульсных сигналов по изменению уровня сигналов с датчиков 17.

Система управления (фиг.2) работает в следующих режимах: ввода команд ЧПУ с пульта оператора (ПО)

УЧПУ 15 в режиме "Ручной ввод"; ввод

УП в ОЗУ ЦП 12 с УВВ 14; вывод УП из ОЗУ ЦП 12 в УЧПУ 15 по запросам интерполятора 13; ввод.. в УЧПУ 15 с УВВ 14 по запросам интерполятора 13.

Режим работы системы задается с помощю переключателей на

13 1328792

ПУ 4 или. программы . ПК, поступающих из ЦП 1 2. си

Сигналы с,ПУ 4 и ПО

Режим

ЭВМ

ПЛ Ввод Вывод Режим Ручной ввод

Первый

Второй

Третий

0

0

Четвертый

Продолжение табл.3

Сигнал

Режим

РСОО

РСО1

Третий

Четвертый

Сигнал

Режим

РСО0

УС 8 запускается в работу по СК, поступающим из ЦП 12. Текущее состояI ние УС 8 кодируется определенным образом (см.табл.4).

Т а б л и и а 4

РС01

Первый

Второй

1

Занятость 1 КВВ

Сигнал на входе блока 29

Сигналы на выходе блока 29

PCOO

УПРС-1 УПРС-2

РС01

Не используется

Ввод слова УП

Вывод слова УП

Соответствуют сигналам РСОО, РС01 на входе блока 29

УС 8 (фиг.2) работает в следующих режимах: выполнение СК; ввод УП в

ОЗУ ЦП 12 с УВВ 14; вывод УП из ОЗУ

Щ1 12 в УЧПУ 15 по запросам интерполятора 13;вывод ПК;вывод кода координат датчиков ПИС 3 пассивный режим (тождественен исходному состоянию).

Все режимы, за-исключением пятого и шестого, кодируются сигналами

РСОО, РС01 с выхода блока 29 (табл.3)

Таблица 3

Режимы работы системы кодируются гнапами с ПУ 4 и ПО (табл.2), Т а б л и ц а 2

Ввод-вывод другого типа информации

Режим игнал с регистра остояния (PC) 42

РСОО

РС01

Первый

Второй

Третий

15 132

УС 9 (фиг.4) работает в следующих режимах: выполнение команд управления первого типа; прием и выполнение команд управления второго типа; выполнение команд управления следящим приводом (третьего типа), которые кодируются сигналами РСОО, РС01 с выхода регистра 42 (табл.5).

Т а б л и ц а 5

За базовую структуру команд табл.1 принята структура технологических команд ЧПУ. Эти команды содержат буквенный адрес (А) и код команды (К). представляющей собой трехразрядное десятичное число. Два последние разряда служат для кодирования процедуры управления. Они преобразуются в

УЧПУ 15 в двоично-десятичный код

МрР Мр1. Значением первого разряда (К) кодируется действие УЧПУ 15 по синхронизации вычислительного процесса в интерполяторе 13 с процессами, протекающими в 2:1, 2:2, 3:2, 4 уровнях системы. Первый разряд (К) может быть равен либо "О", либо "1". УЧПУ

15 преобразует его в один двоичный разряд Мр9. Если Mp9 = О, то процесс в интерполяторе 13 после выдачи команды продолжается независимо от процессов, протекающих на перечисленных уровнях системы. Если Мр9 = 1, то в интерполяторе 13 вычислительный процесс приостанавливается до поступления в УЧПУ 15 или сигнала из датчика 17 или сигналов из УС 9, т.е. интерполятор 13 переводится в режим ожидания "Ответ" по (А)". После поступления названных сигналов в УЧПУ

11

15 вырабатывается сигнал Ответ по (А)", по которому интерполятор 13 из режима ожидания переключается в режим продолжения работы.

8792 16

Уровни модели 1, 2, 3 (фиг.24) разделены на 1:1, I:2, 2:1, 2:2, 3:1, 3:2 по принадлежности источников и

5 приемников информации к УЧПУ 15 и к микроЭВМ, расположенной на четвертом уровне. Управление коммутацией потоков информации осуществляется на третьем уровне. Сигналы с датчиков

10 17 РТК, относящиеся к станочной си° т стеме, в виде потока 2.„ поступают в

УЧПУ 15 (связь не показана). По этим сигналам в УЧПУ 15 устанавливаются в соответствующее состояние указате1

15 ли (не показаны), сигналы с которых

1 совместно с рядом других сигналов

° fi в виде потока х„поступают на вход

ПМС 3 и на вход УС 8. Сигналы с датчиков 17 РТК, не относящиеся к ста° Гн

20 ночной системе, в виде потока поступают на вход ПМС 3 и на вход

УС 9. Кроме того, устройства 3:2 уровня вырабатывают сигналы с собственных указателей, которые потоком также поступают на вход IIMC 3 и

° А

1 в другие устройства уровня. Информационная модель ПМС 3 представляет собой MC из восьми строк и восьми столбцов (фиг.25), элементы которой соЭ0 держат двоичную (0,1) информацию о состоянии датчиков 17 и указателей („, „-) (в дальнейшем датчики). Информация о состоянии датчиков поступает в ЦП 12 в виде строк МС потоком через 1 КВВ (УС 8, УПО 6) и через

35 входной регистр УПО 7, причем на вход упомянутого регистра в разряды ВВ15—

ВВ08 постоянно поступает информация

d,. о датчике 17, координаты которого

1j

40 задаются кодом команды (поток 12), поступающим из интерполятора 13 в

ПМС 3 и на вход входного регистра

УПО 7 в разряды ВВ07 — ВВОО. Формат строки МС, поступающей в ЦП 12 через

УПО 7, представлен на фиг,26, а формат кода команды на выходе интерполятора 13, — на фиг.27. Эти команды

° IЙI потоком i- поступают на приводы 16

PTK 2: 1 уровня. Команды, относящиеся к.командам табл.1, поступают потоком

50 . 11 в ЦП 12 для последующего их вы2 . 1y ° 12 полнения. Потоки i u i2 объединяются во входном регистре УПО 7 в слово информации, формат которого представлен на фиг.28. При выполнении

55 команды ввода данных с блока числового набора ПУ 4 (команда относится к группе i табл.1) формат упомянутого слова изменяется: вместо d. на

)7 13 вход входного регистра УПО 7 в разряды ВВ15 — ВВ08 подается код с числового набора ПУ 4 (фиг.29) .

Для ввода строки MC в ЦП 12 через

° V

1 КВВ (поток i ) ЦП 12 предварительно посылает код координаты элемента

MC потоком i3 в разряды ВД07 — ВДОО выходного регистра 19 УПО 6, .с выхода которого он поступает на вход

ПМС 3. Формат кода координаты элемента MC представлен на фиг.31. Если признак строки (ВД07) равен "1", то в 1 КВВ поступает строка МС формата фиг.26, в противном случае — строка

MC формата фиг.31.

Отработка команд ЧПУ, относящихся к 2:1 уровню, осуществляется на

3: 1, 2: 1, 1: 1 уровнях. Процесс отра- . ботки характеризуется потоками

1-1Э

° Г

Команды ЧПУ i-, относящиеся к группам команд из табл.1, поступая на вход УС 9, вырабатывают сигнал

ТПР-Б2 потока 24. Одновременно с

Х ° I на вход УС 9 поступает сигнал 1 сов.мещения (Мр9). По сигналу ТПР-Б2

ЦП 12 переключается на выполнение программ управления заданиями СОС.

ЦП 12 с помощью сигналов i „ сопря° I жения вводит информацию потоков

1 формата фиг.28 через канал 10

2 как поток заданий для СОС: анализирует корректность задания и включа.— ет его в очередь. Под управлением программ управления задачами ЦП 12 выбирает из очереди очередное зада.— ние (команду ЧПУ + код датчика),формирует по нему задачу для программ управления оборудованием и переключается на их выполнение. При этом

; ЦП 12 дешифрирует код команды ЧПУи переключается на выполнение соответствующей программы интерпретации команды ЧПУ в действие системы управления (выполнение команд соответствующей группы). Действия системы управления по каждой из команд табл.1 зависят от процедуры управления, закодированной кодом команды.

Очередь заданий (фиг.33) представляет собой таблицу, составленную из, у поступивших в ЦП 12 заданий i„, i"2 формата фиг.27, расположенных в порядке поступления. В ОЗУ ЦП 12 эта таблица представляется рядом последовательных ячеек, расположенных в фиксированной области ОЗУ, начиная с адреса А,„. Нулевые строки (1) оз28792 начают, что задания, ранее записанные в эти строки, выбраны для выполнения. Конец очереди заданий наме5 чается меткой конца.

Формирование очереди заданий состоит в том (фиг.3ч), что ЦП 12 после ввода очередного слова формата фиг.28 находит метку конца очереди в таблице на фиг.31 и передвигает ее на одну ячейку ОЗУ вниз, а на ее место записывает принятое задание. Если в таблице заданий все строки до метки конца очереди нулевые (из очереди выбраны все задания), то принятое задание записывается в начало очереди. После постановки задания в очередь ЦП 12 переключается на выполнение прерванной программы.

Выборка задания из очереди производится в соответствии с алгоритмом, блок-схема которого представлена на фиг.35. ЦП 12 находит ненулевую строку, из очереди заданий олределя25 ет, что это не метка конца очереди, и пересылает в поле программ дешифрации команд ЧПУ, после чего обнуля.ет ее место в таблице. Если выбранная строка содержит метку конца очереди

30 заданий (из очереди выбраны все задания), ЦП 12 переключается на выполнение программы "Диспетчер".

Дешифрация кодов команд производится по принципу программного переключения на выполнение программ интерпретации команд ЧПУ (фиг.36).Роль программного переключателя выполняет таблица программ .интерпретации (ТПИ), строки которой составлены из команд передачи управления программами интерпретации с начальными адресами

А„— А„, ТПИ расположена в ППЗУ 11 с адреса Атд,. Вход в таблицу осуществляется по команде передачи управ45 ления, по адресу который рассчитывакак А п = Mp8 — Np1 х 2 + АтпМ.

По рассчитанному АПУ ЦП 12 переключается на выполнение, команды из ячейки ПЗУ 11 с этим адресом. Ею оказывается команда передачи управления, выполняя которую ЦП t2 переключается на выполнение программы интерпретации, соответствующей команде УЧПУ.

Обобщенная блок-схема алгоритма

55 выполнения, команд первой группы представлена на фиг.37. В конечном итоге по командам первой группы формируются команды управления, которые выда-. ются ЦП 12 через выходной регистр третьего типа — до любых наперед заданных точек траектории. S означает разряд команды управления скоростью перемещения (Пэ = 1 — медленное перемещение, П = 0 — быстрое перемещение). По "1" в разрядах "Сброс Tr" устанавливаются в нулевое состояние триггеры соответствующих БУ. 33, на

° 171 которые поступает сигнал i- импуль1 сных датчиков и устанавливает их в

"I". Этот тип команд кодируется значениями PC01, PCOO PC 42 УПО 7 и, аналогично командам первого типа, поступает на вход БУ 33 УС 9, с выхода которого сигналы - управления

Я

1 поступают на соответствующие приводы

16 PTK. Разряд ВДОО команд управления отводится для формирования сигнал д " "Ответ по (А)": ВДОО = 1

19 132Я 7

УПО 7 в потоке i - совместно с сигналами i сопряжения (PCOO, РС01) в

1 2 соответствующие БУ УС 9. Сначала

ЦП 12 выбирает слово формата фиг.28 из поля заданий, обнуляет поле и про5 веряет режим работы системы управления. Если система настроена на работу в первом режиме, то ЦП 12 формирует и выдает команду управления. В дру-1р гих режимах работы ЦП 12 проверяет достаточны ли условия для выдачи команды управления. Если нет, то команда управления не выдается. Если же условия для выдачи команды управления есть, то ЦП 12 сначала формирует контрольную таблицу исполнения команды управления, а затем команду управления и выдает ее потоком. Проверка условий заключается в анализе состояния датчика d; задания (формат фиг.28) . По d;> = (О или 1) ЦП 12 выполняет те или иные действия. Для некоторых команд первой группы проверяется состояние других датчиков. 25

Для этого ЦП 12 организует ввод строки МС через 1 КВВ потоком i и проверку состояния датчиков d;

Ч

Контрольная таблица (КТ) (фиг.38) служит для контроля исполнения ко- 30 манды управления по расчетному времени работы механизмов. Строка таблицы содержит значение расчетного ин тервала времени С „,,„,„„ работы механизма РТК, отводимого ему на работу с момента подачи на его привод

° ч сигнала управления i -, и код команды

ЧПУ ° t д g < для каждого механизма

g cà о к.

PTK рассчитывается предварительно.

Величина ".„,„,„ задается числом, кратным дискретам. Формирование КТ состоит из формирования строки и записи ее в КТ в порядке очередности перед меткой конца КТ (выполняется по алгоритму, сходному с алгоритмом 4S .постановки задания в очередь, фиг.34) .

КТ формируется только для тех команд первой группы, которые относятся к командам запуска механизмов PTK в работу. По командам первой группы табл.1 вырабатываются три типа команд управления

° М

Первый тип (формат представлен на фиг.39) относится к командам управле— ния механизмами, приводы которых выполняют команды Вперед", "Назад", "Стоп". Этот тип команд кодируется значениями "О" и "1" разрядов РС01, PCO0, PC 42 УПО 7. Наличие "1" в разря92 20 дах команды управления означает включе ние привода.На один и тот же привод не могут одновременно поступать взаимоисключающие команды "Вперед" и "Назад". Командой Стоп для привода является наличие "0" в соответствующих разрядах команды управления. Код типа команды "О", "1" и код самой команды на время исполнения ее механизмами PTK хранятся в PC 42 и выходном регистре УПО 7 соответственно.

Первый тип команды управления поступает на вход БУ 33 и 34 УС 9, на выходе которых вырабатываются сигналы управления приводами 16 PTK.

Второй тип команды управления (формат представлен на фиг.40) кодируется значениями "1" и "0" разрядов

РС01, PCO0., PC 42, УПО 7. Этот тип команд относится к командам управления механизмами, приводы которых выполняют команды Включить" Выключить", "1" в разрядах команды управления означает "Включить, "О" — Выключить". Команды управления второго типа через выходной регистр УПО 7 по-. ступают на входы регистра БУ 35 УС 9, где запоминаются на все время работы.

Сигналы i управления поступают на

° Y приводы соответствующих механизмов

PTK с выхода БУ 35.

Третий тип команд управления (формат представлен на фиг.41) относится к командам управления механизмами с приводами П1, П4, П5 в режиме слежения (следящими приводами) ° Если командами первого типа данные механизмы осуществляют движение до граничных точек траектории, то по командам

21 1328792 22 есть "Ответ по (А)", ВДОО = Π— "Ответ по (А)" нет. УС 9 обеспечивает одновременную выработку сигналов управления по командам управления первого и второго типов или по командам управления второго и третьего типов. Для формирования команд управления в ОЗУ ЦП 12 отводится три ячейки для хранения копий кодов команд, выданных в УС 9. Формирование команды заключается в изменении соответствующего разряда на "О" или "1". Команды управления выдаются в следующем порядке: сначала ЦП 12 в разряды РСОО, РС01, РС 42 УПО 7 в потоке i< выдает код команды, а затем в разряды

ВД15 — ВД00 выходного регистра УПО 7 . iv в потоке i- команду управления. При одновременном выполнении команд управления сначала выдается команда второго типа (фиг.40).

Упрощенная блок-схема алгоритма обработки команд второй группы (табл.1) представлена на фиг.42. Команды этой группы кодируются с 1 в старшем разряде кода (А), (1 К К ), т.е. Mp9 = 1. В первом режиме работы системы выполнение команд начинается с формирования кода цели установления связ - co складской системой, в других режимах — с проверки достаточности условий для выполнения. Каждой команде соответствует свой код цели установления связи, Поэтому процесс формирования сводится к выборке из

ППЗУ 11 соответствующего двоичного кода и включению его в команду управления. По командам второй группы ЦП

12 формирует команду управления вто— рого типа. Формат ее представлен на фиг.44. Код цели заносится в разряды ВДОЗ вЂ” ВД01. Признак требования транспортных средств .(ТТМ) заносится в разряд ВД04. Для того, чтобы не искажались остальные разряды команды управления, процедура формирования производится над копией команды управления, ранее выданной через выходной регистр УПО 7 в БУ 35 УС 9 (фиг.4). После того,KBK команда уп равления,сформирована, ЦП 12 сначала в потоке х - выдает в выходной регистр код команды управления формата фиг.44, а затем в потоке i выда 1 ет в PC 42 код РСОО, РС01, по которому УС 9 переключается во второй режим. Код цели расшифровывается и в

@0 виде сигнала с указателей i постуУПО 7 поступает информация формата фиг.29. ЦП 12 по сигналам i сопряжения организует ввод этой информации

° ? потоком i и запись в ОЗУ. После вво45 да данных с ПУ 4 в ОЗУ, ЦП 12 аналогичным образом обнуляет соответствую" щий ВД08 разряд регистра в БУ 35 и

° 1 формирует сигналы i совмещения в

УЧПУ 15.

Другие команды третьей группы выполняются по алгоритму, блок-схема которого представлена на фиг.46.

Команда-параметр записывается входом команд ЧПУ и имеет следующую структуру: (Ь) (1 K>K ) (командная часть); (А) (1 К1 К )„ ...) (А) (1 у К ) (параметрическая часть), т.е. представляет собой последовательность однотипных команд ЧПУ; первая из кото5

40 пает в ПМС 3. Выполнив эти действия, ЦП 12 формирует и передает в центральную 3ВМ системы группового управления (на фиг.2 не показана) сообщение о потребности в услугах складской системы. После удовлетворения запроса на транспортные средства ЦП 12 заносит в разряды ВД04 — ВД01 команды "О", а в разряд ВДОО "1", и через УПО 7 вы° llf дает ее в потоках i; и i (ответно (А) в УС 9). По (ВД04 — ВД01) = О обнуляются соответствующие разряды регистра БУ 35 (фиг.4), а по ВДОО = 1 с выхода УС 9 формируются сигналы "совмещения, по которым в УЧПУ l5 вырабатывается сигнал "Ответ по (А)".

Команды третьей группы табл.1 в старшем разряде (К) содержат "1" (А), (,1 К К ); По нему в УЧПУ 15 формиру. г . В ется сигнал. i и i q — Мр9 = 1. За исключением команды ввода данных с блока числового набора ПУ 4 команды тре- тьей группы оперируют параметрами зарàíее заданных форматов.

Блок-схема алгоритмов выполнения команды ввода данных с блока числового набора ПУ 4 представлена на фиг.45, По этой команце формируется. команда управления второго типа (фиг.40).

Формирование заключается в том, что в разряд ВД08 (УК2) команды управления заносится "1" (ВД08 = 1). Выдача кода команды управления производится так же, как описано (алгоритм фиг.42).

По ВД08 = 1 в БУ 35 УС 9 вырабатывается сигнал 1. - "Ввести с набора" ко1

У торый поступает в ПМС 2. По этому сигналу вместо информации формата фиг.28 на вхоц входного регистра

23 13287 рых является признаком команды-параметра. Параметр, заданный десятичным числом, поразрядно распределен в разрядах (Кз) параметрической части команды-параметра ЦП 12, приняв и рас5 шифровав командную часть команды-параметра, настраивается на ввод в ОЗУ параметра. Для этого ЦП 12 заменяет вектор прерывания по ТПР-Б2 на вектор, в котором указывается адрес подпрограммы ввода, выделения и записи в ОЗУ очередного разряда параметра, заносит в счетчик количества разрядов параметра число равное n — 1

15 (где n — количество разрядов параметров), информнрует и выдает сигнал

"Ответ по (A)". Последнее производится аналогичным образом: ЦП 12 выбирает из ОЗУ копию последней команды управления, изменяет ВДОО на

"1" и вновь выдает это слово в потоке в выходной регистр УПО 7. По

° ф

ВДОО = 1 УС 9 вырабатывает i — сиг5 налы совмещения. Параметрическая 25 часть команды-параметра поступает в

ЦП 12 также как любая другая команда

ЧПУ из табл.1 — потоками i", i, с той лишь разницей, что по сигналу

ТПР-Б2 ЦП 12 переключается на выпол — Зд некие подпрограммы ввода, вьщеления и записи в ОЗУ очередного разряда параметра. Вводимая в ЦП 12 информация соответствует формату фиг.27.

Смысловая часть .информации (значение очередного разряда параметра) со= держится в разрядах ВВОЗ вЂ” ВВОО (Mp4 — Mpt) в виде двоично-десятичнбго кода. ЦП 12 выделяет ВВОЗ вЂ” ВВОО и приформировывает их справа к ранее 4О принятым разрядам параметра. Полу— ченное в результате число записыва— ется в ОЗУ. После этого ЦП 12 анализирует состояние счетчика количества разрядов параметра. Если содержимое счетчика не равно нулю, то ЦП 12 модифицирует его на (-1) и переходит к формированию и выдаче сигнала i<

"Ответ по (А)". Если содержимое счетчика равно нулю (все разряды параметра записаны в ОЗУ) ЦП 12 восстанавливает вектор прерывания по ТПР-Б2 и переходит к формированию и выдаче сигнала i - — Ответ. по (А) . В ито° .

11

- re выполнения команды-параметра в ячейках ОЗУ записан двоично-десятичный код параметра, составленный из последовательности двоично-деся.тичных кодов разрядов (Кз) парамет—

92 24 рической части: (Кз), (Кз) ...(Кз}

= Мр4 — Mpt Mp4 — Mpt... Ир4 — Mpt.

В третьей группе команд (табл.1) имеется команда изменения параметров.

По этой команде ЦП t2 выполняет программу расчета. координат точки упреждения траектории движения механизмов в режиме со слежением. Она используется для расчета координат оче» редной точки накопителя деталей, в которую укладывается очередная деталь после ее изготовления. Если в результате расчета полученные координаты точки выходят за пределы геометрических размеров накопителя, ° ф то ЦП 12 в 1 формирует и выдает команду управления второго типа с

ВД09 = 1 (фиг.44), по которой устанавливается в "1" указатель УК 1 БУ

35 УС 9. Сигнал с УК- 1 поступает в

° (9

ПМС 3 (поток i„- как сигнал переполнения кассеты). Последний используется при выполнении команд второй группы в качестве сигнала с датчика.

ЦП 12 восстанавливает исходное значение координат начальной точки накопителя только после замены последнего.

Команды четвертой группы табл.1 обрабатываются ЦП 12 аналогично командам третьей группы. Параметрами команды в этом случае являются (N) (О/1 ), (ij ), (k) Действия системы по командам этой группы связаны с процедурой "передачи управления" УП в различные ее участки. Сначала ЦП

° Q i gll

12 вводит параметры потоками i (алгоритм аналогичен фиг.46 с той лишь разницей, что "Ответ по (A)" после ввода последнего параметра не формируется). Он сформирован только после окончания исполнения команпы, ° 7 при необходимости потоками -, организует ввод строки МС (формат фиг.26) и анализ датчика и только после этого приступает к исполнению .команды. При работе системы управления в третьем режиме процедура испол. нения команды сводится к нахождению участка УП, расположенной в ОЗУ, с которого необходимо продолжать выдачу УП в УЧПУ 15, а при работе системы управления в четвертом режиме — к, перемещениям носителя с УП, установленного на УВВ 14 в прямом или обратном направлении до необходимого участка УП.

1328792

Режим работы ЦП 12 выбран таким, что после включения питания ЦП 12 переключается на выполнение подпрограммы "Обработка прерывания по нарушению питания" блока программы обработки сбойных ситуаций COC (фиг.23).

Обобщенная блок-схема алгоритма запуска системы в работу представлена на фиг.47.

Сначала ЦП 12 обнуляет ячейки ОЗУ и вырабатывает сигнал "Сброс", который поступает на соответствующие триггеры устройств 3:2 уровня. Затем

ЦП 12 выдает i код координаты эле° I ментов (фиг,30) стркои MC режимов.

Строка МС режимов (фиг.48) составлена из сигналов с указателей 1 H L

° y

1 1

Она потоком i; через 1 КВВ поступает в ЦП 12, который анализирует состояние указателя "Ручной ввод" в разряде УВВ 14. Если на ПО УЧПУ 15 переключатель режимов установлен в положение "Ручной ввод", то УВВ 14 = 1 и ЦП 12 переключается на программы настройки СОС на выполнение режима Ручной ввод". В противном случае по

УВВ 14 = 0 ЦП 12 выдает i код ко° 1 ординаты элементов (фиг.30) строки

МС прерываний. Строка MC прерываний (фиг.49) составлена.из сигналов с

° в указателей i, и i -, . Она аналогичным образом поступает потоком

1 .в ЦП 12: Если на ПУ 4 установлен режим работы системы, то в принятом

ЦП 12 слово BB08 = 1. По ВВОО = 1

ЦП 12 переключается на программы настройки СОС на выполнение заданйого режима, а по ВВ08 = О вновь анализирует состояние указателя Ручной ввод1 . Режим работы системы считается заданным, если выполняется условие (" Ручной ввод" или "Режим" ) = 1.

Первый режим работы системы управления задается установкой переключателя режимов на ПО УЧПУ 15 в положение Ручной ввод 1. По этому режиму программы управления оборудованием настраиваются на безусловное выполнение ряда команд из,табл.1. Команды

ЧПУ i вводятся в ЦП 12 с ПО и обрабатываются им по алгоритму фиг.32, Остальные режимы работы системы задаются с помощью переключателей

ПУ 4. С выхода ПУ 4 сигналы, кодирующие заданный режим работы, потоком поступают на соответствующие вхо1 ды устройства 3:2 уровня.

26

Упрощенная блок-схема алгоритма анализа кодов режима работы системы представлена на фиг.50. Как и в предыдущем случае, ЦП 12 выдает в

ПМС 3 i, код координаты строки режимов (фиг.48), анализирует состояние указателей "ЭВМ" и "Ввод" и переключается на программы настройки

С0С на выполнение заданного режима.

Если в результате анализа выясняется, что комбинация состояний указателей "ЭВМ" и "Ввод" не соответствует ни одному из режимов, то ЦП 12 переключается на одну из программ обработки сбойных ситуаций (фиг.23).

При настройке СОС УС 8 переключается в соответствующий режим работы.

Переключение УС 8 в указанные режи 0 !мы происходит по СК. Формат СК пред° ставлен на фиг.51. Перед выдачей СК

° E

ЦП 12 в потоке i в PC 1 УПО 6 в разряды РС01 РСОО посылает код "01" (код первого режима работы УС 8) . Если сигналы УПРС-1, УПРС-2 на входе блока 29 (фиг.3) соответствуют "1", ф то в ЦП 12 вырабатывается сигнал

ТПР-А1, по которому ЦП 12 переключается на выполнение программы выво° Ф да СК. При этом ЦП !2 в потоке в выходной регистр УПО 6 выдает СК.

Второму режиму работы системы управления соответствует второй режим работы УС 8. Для переключения его во второй режим ЦП 12 выдает СК, код ко.торой приведен на фиг.52. По этой СК

° J

УС 8 вырабатывает в ЦП 12 сигналы сопряжения, соответствующие второму режиму работы, и в УВВ 14 — сигналы

40 сопряжения, управляющие его раУ ботой. Блок-схема алгоритма работы системы управления в первом режиме представлена на фиг.53. После. запуска

УВВ 14 в работу оно начинает побайтно вводить УП i с носителя УП во

° т

45 входной регистр УПО 6 потоком i . По ll сле ввода двух байтов УП УС 8 через .г

УПО 6 вырабатывает сигнал i< ТПР-А1, по которому ЦП 12 переключается на программу обработки ТПР-Ai. По этой

50 программе ЦП 12 анализирует код типа

° 1 информации в 1 КВВ и по i < РСОО, РС01 = 00 (РС20) переключается на выполнение программы ввода слона УП.

Под управлением этой программы, ЦП 12 вводит слово УП формата фиг,54 потоком i" в один из своих регистров и анализирует его на соответствие существующим кодам. Если ЦП 12 не

27 13287 обнаруживает ошибку, то он записывает слово УП в очередную ячейку ОЗУ в область, отведенную для УП, и переключается на выполнение прерванной программы. Если слово УП введено с ошибкой, то ЦП 12 переключается на выполнение одной из программ обработки сбойных ситуаций. Под управлением этой программы ЦП .12 переключает - 10

УС 8 в первый режим и в потоке г выводит СК, коды которых представлены на фиг.55. При выполнении СК (фиг. 55a) в УВВ 14 потоком i выра. г батывается сигнал "Стоп", по которо- 15 му он прекращае. ввод УП, По СК (фиг.55б) УС 8 переключается во второй режим работы с той лишь разницей, что носитель с УП в УВВ .14 движется в обратном направлении до байта,вве- 20 денного в ЦП 12 с ошибкой. При этом

ЦП 12 сначала выдает СК фиг.55а, а затем СК фиг.51, т.е. переводит УС 8 во второй режим работы. Введенное в

УП 12 слово УП вновь анализируется на. наличие ошибки. Если ошибка есть, то ЦП 12 организует и-кратное чте/ ние этого слова, пока УП введено без ошибки или пока количество циклов повторного ввода слова УП не превы- 30 сит п. В первом случае ЦП.12 переключается на продолжение ввода УП, а во втором — на выполнение другой программы обработки сбойных ситуаций.

После ввода УП ЦП 12 переключается на выполнение программы "Диспетчер", предварительно переключив УС 8 сначала в шестой режим,. для чего выдает

СК фиг.55а, а затем в четвертый режим для выдачи IIK в ПУ 4 (формат ПК пред-. 40 ставлен на фиг.56, а код выдаваемого

ПК на фиг.57).

Принцип действия системы управления при выполнении третьего режима иллюстрируется алгоритмом взаимодействия программно-аппаратных средств системы, представленным на фиг.58. . jv

УП в потоке i- вводится из ОЗУ как по инициативе ЦП 12 (работа системы в составе системы группового управ- 50 яения), так и по инициативе УЧПУ 15 (автономный режим работы) . В первом случае ЦП 12 переключает УС 8 в

-ф первый режим и выдает в потоке

Ск,код которой представлен на фиг 59 S5

По этой СК УС 8 вырабатывает в потоке 14 сигнал Пуск, по которому

УЧПУ 15 запускается в работу. Во втбром случае запуск УЧПУ. 15 в работу происходит после нажатия кнопк

"Пуск" на ПО УЧПУ 15. После запуска ,1

УЧПУ 15 вырабатывает в потоке сигнал "Старт" по которому УС 8 чеЭ

° t рез УПО 6 вырабатывает в потоке сигнал ТПР-Б1 в ЦП 12, и переключается в режим ожидания сигнала "Готов" из УС 8. ЦП 12 переключается на программу анализа строки прерываний МС (фиг.49) . По "1" указателя "Старт

УВВ" ЦП 12 переключает УС 8 в третий режим, выдав СК, код которой пред- . ставлен на фиг.бО, в потоке i воз | вращается на выполнение прерванной программы. УС 8 через УПО 6 в потоке вырабатывает сигнал ТПР-А1 и код третьего режима работы ("11" в разряды РСО1, . РСОО, РС20).

По ТПР-А1 и коду " 11" ЦП 12 прерывает выполнение текущей программы, выдает очередное слово УП в потоке в выходной регистр УПО 6 и воз1 вращается к выполнению прерванной программы. С этого момента 1 КВВ занят вводом-выводом третьего типа информации. .УС 8 настраивает коммутатор (фиг,3) на выдачу старшегс байта УП и вырабатывает в потоке i сигнал

"Готов", по которому УЧПУ 15 вырабатывает сигнал "ЗПЛ". По этому сигналу очередной байт УП {в данном случае им оказывается старший) вводится во входной регистр интерполя- тора в потоке i . Сигнал "3IIJI" в потоке поступает в УС 8, которое по нему фиксирует факт выдачи старшего байта УП и настраивает коммутатор на выдачу младшего байта..Сигнал

"Готов" при этом продолжает вырабатываться. После выполнения контрольных процедур УЧПУ 15 вновь вырабатывает сигнал "ЗПЛ", по которому в интерполятор 13 вводится уже младший байт слова УП, а УС 8 фиксирует факт выдачи слова УП в УЧПУ 15, после чего прекращает выработку сигнала Готов", прерывает коммутатор и через

УПО 6 вырабатывает сигнал ТПР-А1 и код состояния "11" в ЦП 12, который выдает очередное слово УП в выходной регистр УПО 6. УС 8 и УЧПУ 15 после этого повторяют свои действия. После ввода последнего байта кадра УП УЧПУ

15 в потоке i вырабатывает сигнал

"Стоп", по которому УС 8 переключает» ся в пассивный режим, вырабатывая пр1 этом код,. соответствующий состоянию

29 13287 разрядов РС01, РСОО, РС20. На этом процесс вывода кадра УП иэ ОЗУ в

УЧПУ 15 завершается. Если при вводе очередного байта УП УЧПУ 15 обнаруживает ошибку в байте или нарушение в структуре кадра УП; то оно вырабатывает сигналы "Сбой паритета", "Сбой структуры11 и "Сбой ЧПУ"э по которым устанавливаются в "1" указатели 10

"Сбой УВВ", "Сбой УЧПУ", сигналы с которых поступают в потоке i в ПМС .

3 и УС 8. По "1" "Сбой УЧПУ" в УС 8 . вырабатывается сигнал ТПР-Á1 и ЦП 12 переключается на программу анализа 15 строки прерываний МС (фиг.48). В результате анализа состояния указате,лей сбоев ЦП 12 переключается на одну из программ обработки сбойных ситуаций, под управлением которой вы- 20 .дает в УС 8 СК (фиг,61), по которой

УС 8 вырабатывает сигнал "Сброс ошибки" и "Сброс УВВ" в потоке i . По этим сигналам УЧПУ 15 подготавливается к продолжению ввода УП. ЦП 12 .производит возврат к ошибочной информации и запускает в работу УЧПУ 15, Процесс вывода УП продолжается. После отработки кадра УП УЧПУ 15 вырабатывает сигнал "Старт", по которому ЦП ЗО

12 выводит из ОЗУ, а УЧПУ 15 вводит следующий кадр УП, Процессы обработки текущего кадра и ввода очередного происходят независимо. E процессе отработки кадра УЧПУ 15 в потоке

° t выдает командь* ЧПУ, относящиеся к группам табл.1, а система управления о обрабатывает.их описанным образом, В четвертом режиме работы системы управления УП 1 с носителя информа- ф 1 ции посредством УВВ 14 по кадрам в

° C

poToKe i вводится в УЧПУ 15, пройдя потоком i через коммутатор 24 б

УС 8. Сигналы управления вводом, вырабатываемые УЧПУ 15, поступают в 4>

УВВ 14 через коммутатор 26 УС 8 в потоке i - . Система управления при

4 этом обрабатывает команды табл.1 и сигналы сбоев строки прерываний

МС (фиг.48). По сигналу ТПР-Б1,выработанному по сигналу "Сбой ЧПУ", ЦП 12 переключает УС 8 в четвертый режим и выдает ПК, код которой представлен на фиг.б2. По этой ПК система управления переключается во второй режим. Далее УП 12 переключает

УС 8 в первый режим и выдает СК с кодом фиг.55б (осуществляется возврат носителя УП до ошибочной инфор92 3О мации), выдает СК с кодом фиг.61, переключает УС 8 в четвертый режим и выдает ПК с кодом фиг.63, по кото рой система управления вновь переключается в четвертый режим и процесс ввода УП в УЧПУ 15 продолжается.

Управление исполнением команд ЧПУ

« относящихся к механизмам РТК, осуществляется в реальном масштабе времени с помощью датчиков 17. Сигналы с датчиков 17 1;2 уровня, поступая в УС 9 потоком i через

УПО 7 вырабатывают сигналы ТПР-А2, по которому ЦП 12 переключается на программы управления оборудованием, Блок-схема упрощенного алгоритма процесса управления исполнением команд управления (фиг.39-41) представлена на фиг.б4. Построчный ввод в

ОЗУ МС производится через 1 КВВ по

СК двойного формата (фиг.55а и 30)..

Сначала УС 8 переключается в первый режим и выдается СК очередной строки, затем ЦП 12 вводит строку MC в

ОЗУ ° Формирование кода прерывания заключается в том, что ЦП 12 сравнивает введенные строки МС (текущую

МС) по строкам МС, введенным в предыдущем цикле обработки прерывания по ТПР-А2 (старая МС). В случае несовпадения содержимого соответствующих строк текущей и старой МС ЦП 12 присваивает несовпавшим разрядам строк код,,состоящий из номера строки i и номера столбца j МС, и формирует из него байт формата фиг.29.Затем ЦП 12 формирует слово формата фиг.27, помещая в соответствующий разряд старшего байта значение из строки текущей МС, а в младший байт— сформированный код прерывания. Из получаемых таким образом слов ЦП 12 формирует очередь задач управления, аналогичную фиг.33, выполняя действия, аналогичные фиг.34. По окончании сравнения строк текущей и старой МС ЦП 12 переключается на выполнение программы дешифрации кода прерываний. Под управлением этой программы ЦП 12 поочередно выбирает строки из очереди задач управления (алгоритм аналогичен фиг.35) и переключается на вЪ|полнение программ управления. Переключение ЦП 12 происходит с помощью программного переключателя, аналогичного фиг.36.

1328792

Каждому датчику d" соответству1) ет своя программа управления, под управлением которой ЦП 12 выполняет те или иные действия над командами управления в зависимости от состояния d в текущей MC. Например: ес() ли механизм П2 достиг крайнего положения "Вперед", то в разряд ВД 13 команды управления первого типа ЦП 12 вводит "0", после чего привод П2 выключается; если механизм П8 исполнил команду, то ЦП 12 никаких изменений в разряде ВД15 команды управления второго типа не производит; если механизм П4, запущенный в движение

"Назад" в режиме со слежением, прошел очередной шаг траектории движения, то ЦП 12 в разряд ВД11 команды управления третьего типа вводит сначала "1", а затем "О", подсчитывает количество пройденных шагов и сравнивает с значением точки траектории движения, при достижении которой вводит в разряды ВД11 и ВД09 команды управления "0", после чего прйвод П4 выключается. После внесения изменения в код соответствующей команды управления ЦП 12 обнуляет соответствующую строку КТ (фиг.38), по нулевому ее значению формирует и вырабатывает "Ответ по (А)" и переключает на выборку очередной строки очереди задач управления, выполняя описанные действия в том же порядке.

Если очередь задач управления пуста (все задачи выполнены), то ЦП 12 переключается на выполнение прерванной программы.

Контроль исполнения механизмами

PTK команд управления заключается в том, что после очередного прерывания по таймеру (не показан), ЦП 12 проверяет старшие и младшие байты КТ (фиг.38) на "0". Если они содержат

"0, значит соответствующая команда управления исполнена. Если же "0" только в старшем байте, значит временной ресурс команды управления закончился, но команда по каким-либо причинам не выполнена. В этом случае ЦП 12 переключается на выполнение соответствующей программы обработки сбойных ситуаций.

В исходном состоянии системы управления переключатели установки режимов работы блока 211 установки (фиг.21) установлены в положение

"Автоном", "ПЛ", "Вывод" (в положе-

32 нии четвертого режима работы системы управления). При этом на D-входы триггеров 201 поступают "0", все триггеры 201 находятся в состоянии

"О" и с их выходов в соответствующие блоки системы поступают сигиалы "П."ключатель. "Автоном" — "СКС" служит для включения. системы в систему группового управления (режим не рассматривается). Во втором режиме работы системы управления переключатели ус15 тановлены в положение "IIJI", "Ввод, в третьем — "ЭВМ", "Вывод", а в четвертом — в исходном. При этом на Dи S-входы триггеров 201 поступают сигналы соответственно "0" и "1", 20 "1" и "0", "0" и "0". Задание режима работы системы управления происходит после нажатия кнопки "Режим".на блоке 211 установки. При этом íà R- u

С-входы триггера 201 поступают по25 тенциальный и импульсный сигналы "1", по которым он устанавливается в "1".

По перепаду напряжения с инверсного выхода триггера 201 формирователем

208 вырабатывается импульс установ30 ки на С-входы триггеров 201. При задании второго режима. работы системы управления триггеры 201 устанавливаются в "1", "О" и "1" соответственно. С их выходов в соответствующие блоки системы поступают сигналы "0п"ЭВМ", "Вывод", и сигналы "1" - "Режим", "ПЛ", "Ввод". При задании третьего режима работы системы управления триггеры 201 устанавливаются в

40 11, 1 и 0 соответственно. С их выходов в соответствующие блоки системы поступают сигнал "0" — "ПЛ", "Ввод", и сигнал 1 — "Pe " ЭВМ

"Вывод". Этот же импульс установки выдается с выхода элемента ИЛИ 209 как сигнал требования прерывания

ПУ 4 (ТПР ПУ). Сброс триггеров 201 в "0" происходит после нажатия кноп. ки "Сброс" блока 211. При этом сигналом "Сброс" через элемент ИЛИ,199 устанавливается триггер 201 в "0", по перепаду напряжения с прямого выхода которого формирователь 207 вырабатывает импульс "Сброс", который через элементы 199 поступает íà R- . входы триггеров 201 и устанавливают последние в "О".

Четные разряды кодов ПК (фиг.56) через элементы И-HE 198 -198 » ИПИ

33

199, -199„подаются íà R-входы, а нечетные — через элементы И-НЕ 200—

200 подаются Hà S-входы триггеров

201, устанавливая их в "О" или "1" при налчии "1" в соответствующих раз рядах кода. Последнее происходит в ñ àå когда на элементы И 203 и

НЕ 205 поступают "1" РС01, РСОО с вь хода блока 29 УС 8 (четвертый режим работы УС 8) и стробирующий импульс

"ВД" на вход элемента И 204 из УС 8, по которому с выхода блока 202 вырабатывается строб на другие входы элЕ ментов И-НЕ 198 и 200. Например:

ПК с кодом фиг.57 устанавливает в ."О" триггер 201, при переключении которого вырабатывается описанным

- образом импульс "Сброс", устанавли" вающий в "О" триггеры 201; ПК с кодом фиг.62 устанавливает . в "1" и сбрасывает в ".О", а ПК с кодом фиг.6 сбрасывает в "О" и устанавливает в

"1" триггеры 201 соответственно. Состояние триггеров 201 индицируется в блоке 206 индикации. Код старшего байта формата фиг.29 задается переключателями блока 210 ручного набора

Для осуществления раздельного доступа ЦП 12 к датчикам ПМС 3 имеет в своем составе двойной комплект эле ментов дешифрации: дешифратор 194, селекторы-мультиплексоры 195 и элементы И 196 — первый комплект (блок

188, фиг.20); дешифратор 189, селекторы-мультиплексоры 193, элементы

И 190 — второй комплект (блок 187, фиг.19). К одноименным входам селекторов-мультиплексоров 193 и 195 подключаются одни и те же датчики. Например, строка режимов MC (фиг.48) образуется подключением прямых выходов триггеров 201 ПУ 4 (фиг.21) к одноименным входам селекторов-мультиплексоров 193„ -193 „, 195 -195Д, а указатели УЧПУ 15 "Автомат станка","Ручной ввод", "Цилиндрический пуск

УЧПУ" и указатели связи системы с си стемой группового управления (один из которых триггер 201) подключаются к этим же входам селекторов-мультиплексоров 193„ -193» 195„- 195 „ соответственно; строка прерываний MC (фиг.49) образуется подключением соответствующих указателей УЧПУ 15 к другим одноименным входам селекторов-мультиплексоров 193„-193„, 195„

195„ и подключением прямого выхода триггера 201 к этому же входу селек

1 32.87 92 34 торов-мультиплексоров 193 и 195. Код координаты элемента MC формата фиг.ЗС выдается ЦП 12 в 1 КВВ. Он поступает в блок 188 (фиг.20) соответственно: на входы 1, 2 и 4 дешифратора 194ВДОО, ВД01, ВД02; на входы 1, 2 и

4 селекторов-мультиплексоров 195—

ВД04, ВД05, ВД06. При этом на входы

10 элементов И 196 с выходов селекторовмультиплексоров 195 поступают сигналь. с тех входов, номера которых совпадают с кодом номером строки i. Напри-, мер, этот код есть i„. Тогда на вхо15 ды элементов И 196 поступают сигналы с датчиков, образующих строку режи(мов MC (фиг.48). Если стоока ввопится в ЦП 12 вся (признак строки ВД07 =

CL

1), то дешифратор 194 на другие

20 .входы элементов И 196 подает "1" и с выходов последних в коммутатор 25

3 УС 8 (фиг.3) поступают все сигналы датчиков строки режимов MC. В другом случае (признак строки ВД07 = О) де25 шифратор 194 вырабатывает "1" только на одном выходе, номер которого совпадает с кодом на его входах. Например, если код номера строки равен i,а код номера. столбца Jg

30 = 111 (фиг,49), сигнал "1" с дешифратора 194 имеется только на входе элемента И 196, на другой вход которого с выхода селектора-мультиплексора 195 поступает сигнал "Режим" с триггера 201 (фиг,21). Если триггер

201 установлен в "1", то в строке

МС "Режим" = "1" и на выходе элемен" та И 196 имеется "1". Команды ЧПУ формата фиг.26 с выхода интерполято40 ра поступают на вход блока 187 (фиг.19), причем разряды Мр1, Мр2, Мр3 как код номера столбца j поступа-. ют соответственно на входы 1, 2 и 4 дешифратора 189, а разряды Мр5, Мрб, 45 Мр7 как код номера строки i поступают соответственно на входы 1, 2 и 4 селекторов-мультиплексоров 193, с выходов которых на входы элементов И 190 подаются сигналы с датчиков строки

50 МС; на другие входы которых поступает

"1" только с того выхода дешифратора

189, номер которого соответствует j, в резупьтате чего на вход входного регистра УПО 7 через элементы ИЛИ 192

55 в разряды ВВ15-РВ08 поступает сиг- . ! нал только с датчика Й„. (формат фиг ° 26). Сигналы с блока 210 ручного набора ПУ 4 (фиг.21) проходят íà вхоп входного регистра УПО 7 (формат

13287 фиг.29) через элементы И 191, ИЛИ

192 в том случае, когда по команде

"Ввести набор" из БУ 35 УС 9 (фиг.4) поступает "1" на другие входы эле5 ментов И 191 и на управляющий вход дешифратора 189, который закрывает

"О" все элементы 190. В исходном состоянии с выходов блоков 187 и 188 в УПО 7 и УС 8 соответственно выда- 10 ется нулевая строка МС (фиг.25) формата фиг.26 с кодом датчика d„ в разряде ВВ15.

В исходном состоянии триггер 69

> формирователя 31 (фиг. 7), триггер 76 15 формирователя 32 (фиг. 8), триггеры

44-47 БК 28 (фиг.5) и триггера 79 и 80 БУК 30 (фиг.9) УС 8 (фиг.3) находятся в "0". При этом "О" с прямого выхода триггера 47 через элемент 20

И-НЕ 50 поступает "1" сигнала УПРС-2 в блок 29 (фиг.б), а "0" с прямого . выхода триггера 44 через элемент

И-НЕ 94 БУК 30 (Фиг.7) поступает " 1" сигнала УПРС-1 в блок 29. Сигналы 25

"1" (код "1", табл,4) УПРС-1, УПРС-2 поступают на входы элементов И-НЕ

60-63 соответственно, открывая их для прохождения сигналов с выходов

РС20 УПО б. (разряда РСОО через 30 элементы И-НЕ 61 и 63; разряда

РС01 через элементы И-НЕ 60 и 62) в канальные приемопередатчики УПО б и на входы элементов И 58 и НЕ 61.

По "1" с инверсных выходов тригге- 35 ров 79 и 80 БУК 30 на выходе элемента И-НЕ 94 вырабатывается сигнал "1", который, проходя через элементы НЕ, кодом "01" управления коммутацией поступает в коммутатор 25 40 (фиг.10) на вторые входы групп эле ментов И-ИЛИ-НЕ 104, причем "О" на первую группу элементов И, "1" на, вторую группу элементов И. Последнее обеспечивает прохождение сигна- 45 лов с выхода блока 188 (фиг.20) через элементы И-ИЛИ-НЕ 104, НЕ 105 на входы входного регистра УПО 6 в разряды ВВ15-ВВ08 в качестве информации строки NC. 50

С-входы БР 27 закрыты "0", поступающим с выхода элемента И 85

БУК 30. Коммутатор 23 (фиг.10) закрыт для прохождения сигналов с выходного регистра УПО 6 сигналами

"0", поступающими с элементов И 87 и 84 в виде кода "00" управления коммутацией на вторые входы первой и

92 36 второй группы элементов И-ИЛИ-HE 100 соответственно.

Переключение УС 8 в первый режим работы происходит когда ЦП 12 через разряды РС01, РСОО, РС20 УПО 6 в блок 29 выдает код "01", который, проходя цепочку элементов И-HE 60 и

62, НЕ 64, И 58 и И-НЕ 61 и 63, И58, вырабатывает "1" сигнал РС01 на выходе элемента И 58, Последний дваж-. ды инвертируется элементами НЕ 70, И-НЕ 67 формирователя 31 (фиг.7) и устанавливает триггер 69 в "1", проходя через элемент И 68, который открыт сигналом "1" на его другом входе. С прямого выхода триггера 69 "1" сигнал ТПР-А1 поступает на вход соответствующего разряда РС20 УПО 6 (фиг.3), с выхода которого через схемы прерывания (не указаны) и канал

10 поступает в ЦП 12, переключая по следний на выполнение программы выдачи СК.

В другие режимы работы УС 8 переключается из первого режима после приема СК в БК 28. Стробирующий сиг нал вывода ифнормации через 1 КВВ (сигналы "1" и "ВД") с выхода блока управления УПО 6 поступает на схему сборки "0", выполненную на элементах

НЕ 65, 66 и И 57, и на вход элемента

И.59 блока 29 (фиг.б). С выхода элемента И 57 "0" на время длительности строба поступает íà R-вход, а черЕз элемент И 68 и на С-вход триггера 69 формирователя. 31 (фиг.7), устанавливая его в "0" (сигнал ТПР-А1 при этом становится "0"); а "1" с выхода элемента И 59 как сигнал "ВДСК" поступает в БК 28 (фиг.5).

Во второй режим работы УС 8 переключается по СК с кодом фиг.51. K моменту поступления СК на входы БУК

30 и коммутатора 26 из ПУ 4 поступают сигналы, соответствующие второму режиму работы системы управления (табл.2). Сигнал "0" "ЭВМ" tt1tf через элемент И-НЕ 91 БУК 30 (фиг.9) поступает в коммутатор 26, а через элементы НЕ 96 и 97 закрывает элементы

ИЛИ-НЕ 101 †1 для прохождения е сигналов с выходов коммутатора 23 и открывает элементы И 102 -102 для прохождения сигналов,. вводимых с

УВВ 14, на входы элементов ИЛИ 1031—

103 коммутатора 24 (фиг.10), с выхо.дов которых сигналы поступают на второй и третий входы-выходы УС 8. Сиг-, 37 1328 налами с ПУ 4 коммутатор 24 настраивается на передачу сигналов ущ>авления из УС 8 в УВВ 14 и из УВВ 14 в

УС 8 ° "О" сигнала "Вывод" запре ает

5 проход сигналов "Старт" из УЧПУ 15 через элемент И-НЕ.106, а "1" сигнала

"Ввод" разрешает прохождение сигнала

"Старт" из БК 28 УС 8 через элемент

И-НЕ 107 на соответствующий вход эле- 1@ мента И-НЕ 112, с выхода "Старт" которого через элемент И 114, открытый по другому входу сигналом "1" "ПЛ", поступает в УВВ 14. Аналогичным образом происходит коммутация сигналов "Вперед-назад". Кроме того, сигнал "Старт" с выхода элемента И 114 инвертируется элементом НЕ 117 и поступает в УВВ 14 как сигнал "Стоп", а с выхода элемента И-НЕ 112 подается в прямом и инверсном (выхода эле- . мента НЕ 116) кодах сигналами "Старт" . и "Стоп" в другие блоки УС 8. Сигнал готовности УВВ 14 по "1" сигнала "ПП" проходит через элемент И-НЕ 110 в 25

БУК 30 как сигнал "ГТУВВ (инверс-. ный входному сигналу готовности УВВ

14) и через элемент И-НЕ 111, открытый "1" на другом входе, в интерполятор 13. 30

"1" ВД12 кода СК (фиг.52) .через элемент И-НЕ 48, на другой вход которого действует "1" "ВДСК" поступа-. ет "О" на вход триггера 44 БК 28 (фиг.5) и устанавливает его в "1", а "1" ВД08 того же кода через элемент

И 52, открытый "1" с прямого выхода триггера 44, поступает íà R--вход триггера 45, обеспечивая установк

"Старт" и "0" сигнала "Вперед-назад" с прямых выходов триггеров 45 и 46 через коммутатор 25 (фиг. 11) поступают в УВВ 14 и запускают его в работу в режиме "Чтение-Вперед", Вместе с тем "1" с выхода триггера

44 как сигнал "BBII" (ввод программы), поступая в БУК 30 (фиг.4), подготавливает к срабатыванию элементы

И-НЕ 89,, 92 и 94, И 85 и открывает элемент И 86 для прохождения сигнала с инверсного выхода триггера 79 на его К-вход, На этом переключение УС 8 во второй режим завершается. После окончания действия "I" ВД сигнал "ВДСК" становится "О", а сигнал с выхода элемента И 57 блока

29 (фиг.б) становится "1" и открывает элемент И 68 формирователя 11, 792 38 так что сигнал "1" РС01 вновь устанавливает в "1" триггер 69, который вырабатывает повторно сигнал ТПР-А1.

Переключение по данному сигналу прерывания используется для выполнения завершающих действий в ЦП 12 по выдаче СК.В таком состоянии блоков УС 8

1 КВВ готов к приему информации из

УВВ 14 и передачи ее в 3ВМ.

11 I t

Поступление первого сигнала 1 готовности из УВВ 14 в коммутатор

26 означает, что байт информации введен и соответствующие сигналы из

УВВ 14 через коммутатор 24 поступают на R-входы БР 27 (фиг.10). Сигнал

"О" "ГТУВВ" из,коммутатора 26 через. элементы И-НЕ 89, И 81 (на другие входы действуют "1") поступает на

С-входь1 триггеров 80 БУК 30 (фиг,9) юв tt и устанавливает первыи в 1 . При этом по " 1 " с выхода элемента И 8 5 в буферный ре гистр заносится поступивший с УВВ 1 4 код .

По второму сигналу "О" "ГТУВВ" триггеры 79 .и 80 устаналиваются в

"О" и "1" соответственно. При этом на С-входы БР с выхода элемента И 85 вырабатывается "О", на выходе элемента И-НЕ 94 вырабатывается "О" сигнала УПРС-1, по которому в коммутатор 25 с выходов элементов НЕ 98 и 99 вырабатывается код "10" управления коммутацией и первый байт УП с выхода БР через коммутатор 25, а второй байт с выхода коммутатора 24 поступает на входы входного регистра

УПО б, образуя слово УП формата фиг.53. Сигнал "0" УПРС-1 закрывает элементы И-НЕ 62, 63 в блоке 29 (фиг.б); в результате чего с их выходов в РС20 УПО 6 выдаются сигналы "ОО", РС01, РСОО, соответствующие ко-. ду второго режима работы УС 8 (табл.3

1 и 4), Вместе с этим сигнал "О" УПРС-1 через элементы И-НЕ 67, И 68 установкой триггер 69 в "1" вырабатывает сигнал "1" ТПР-Al (фиг.7), по которому ЦП 12 переключается на ввод слова

УП. При выполнении ввода из блока управления УПО 6 поступает стробирующий сигнал "HB", который аналогично сигналу "ВД", устанавливает триггер

69 в "О". Кроме того, сигнал

"ВВ", проходя через элементы И-НЕ 92, И 83 устанавливает триггер 80 в "0" (фиг.9),, в результате чего блоки УС 8 . возвращаются в состояние готовности

39 I 3287 приема первого байта следующего сло; а УП.

По СК с кодом фиг.55а УС 8 переключается в пассивный режим. При этом на R-входы триггеров 45 и 46

БК 28 (фиг.5) поступают "0" из разрядов ВД08, ВД09 команды, обеспечивающие их установку в "0" по сигналу

"ВДСК", что соответствует выработке сигнала "0", "Старт" и "0" сигнала

Вперед-назад первый из которых сигналом "1" с выхода элемента НЕ 116 коммутатора 26 (фиг.11) поступает на

С-входы триггеров 44 и 47, устанавли- 15 вает их в "0", а второй, пройдя через коммутатор 26, поступает в УВВ 14 с выхода элемента И 115. Кроме того, тот же сигнал "0" "Старт" с выходя элемента И-HE 112 через элементы И

82 и 83 поступает íà R-входы триггеров 79 и 80 БУК 30 (фиг.9), обеспечивая установку и удержание их в состоянии "0".

По.СК с кодом фиг. 55 б УС 8 пере- 25 ключается на второй режим с той лишь разницей, что триггер 46 по сигналу 1" из разряда ВД09 команды через открытый элемент И 53 БК 28 (фиг.5) и сигналу "1" "ВДСК" также устанавливается в "1", а сигналы "1", "Вперед-назад", проходя через комму— татор 26, с выхода элемента И 115 (фиг,)0) запускают УВВ 14 в работу в режиме "Чтение-Назад".

По СК с кодами фиг.58 .и 60 в БК 28 (фиг.5) по сигналам "1" из разрядов

ВД11,. ВД10 при наличии сигнала "1"

"ВДСК" с выходов элементов И 57 (при наличии дополнительно сигнала "1" ЭВМ 40 из ПУ .4) и элементов И 55 и 56 вырабатываются соответственно сигналы

УВ", "Сброс ошибки общий", которые поступают в интерполятор 13.

В третий режим работы УС 8 переключается по СК с кодом фиг.59. К моменту поступления СК на соответствующие входы БК 28, БУК 30 и коммутатора 26 из ПУ 4 поступают сигналы, соответствующие третьему режиму работы системы управления (табл.2).

В БК 28 (фиг.5) сигнал "1" "ЭВМ" подготавливает элемент И 57 к срабатыванию по сигналам "1" на других п и и "ti 55 его входах. Тот же сигнал 1 3ВМ в БУК 30 (фиг.9), проходя открытый сигналом "1" на другом входе элемент

И-НЕ 91 и элементы НЕ 96, 97, станл92 40 вится "0". Поступая как "0" с выходов последней группы элементов в коммутатор 24 (фиг.10), он открывает элементы ИЛИ-HE 101.для прохождения сигнапов с выходов коммутатора

23 и закрывает элементы И 102 для прохождения сигналов с УВВ 14 на входы элементов ИЛИ 103, с выходов которых сигналы поступают на второй и третий входы-выходы УС 8. Сигналами с ПУ 4 коммутатор 26 (фиг.11) настраивается на передачу сигналов управления УВВ 14, поступающих из интерполятора 13, в УС 8, и сигналов "Готов" из УС 8 в интерполятор 13. Сигнал "1" "Вывод" разрешает проход сигнала "Старт" из УЧПУ 15 через элемент И-НЕ 106 на вход элемента И-НЕ

112., с выхода которого прямым сигна- . лом он поступает в БУК 30, а инверсным в БК 28. Сигналы "0", "Ввод" и

"ПЛ" закрывают элементы И-НЕ 107 и

И 114 соответственно, так что в

УВВ 14 поступают сигналы "0" "Старт" и "1", "Стоп" с выходов последнего элемента и элемента НЕ 117. Аналогичным образом происходит коммутация сигналов "Вперед-назад" (в

УВВ 1.4 он поступает как. "0", так как элемент И 115 закрыт сигналом "0"

"ПЛ"). Элемент И-НЕ 111 открыт сигналом "1" с выхода элемента И-HE 11.0, так как последний закрыт сигналом

t tpgtl

В интерполятор 13 поступает сигнал "0" "Готов" с выхода элемента

И-НЕ 111.

ЦП 12 переключает УС 8 в третий режим работы после запуска УЯПУ 15 (фиг.58), которое при этом вырабатывает сигнал "1" "Старт". Этот сигнал через коммутатор 26 поступает в БУК

30 (фиг.9) íà R-входы триггеров 79 и 80 (через элементы И 82 и 83) и подготавливает их к работе, как сигнап "0" "Стоп" с выхода коммутатора

26 поступает на С-входы триггеров

44 и 47 БК 28 (фиг.5) и подготавливает их к установке в "0" ° Одновременно он же поступает на R-вход триггера 76 формирователя 32 (фиг.7) как импульс "1", который формируется элементами И-НЕ 72 и 73, диодом 77 и . конденсатором 78 по положительному перепаду сигнала "1" "Старт", сначала в виде импульса "0", а затем в виде импульсов "1", с выхода элемента.

41 1328

И-НЕ 71 подается на упомянутый триг,гер через открытый сигналом "1" "Режим" элементов И 75. По сигналу "1"

ТПР-Б1 ЦП 12 выдает СК кодам (фиг.69), предварительно проанализировав строку прерываний МС формата фиг.49. Поэтому перед поступлением CK в УС 8 триггер 76 формирователя 32 (фиг.8) .оказывается установленным в О сиг- 10 налом "1" "ВВ", поступающим как "0" на его R-вход с выхода элемента

И-НЕ 74 °

"1" в разряде. ВД13 кода СК (фиг.60) через элемент И-НЕ 49 БК 28 (фиг.5), 15 на другой вход которого действует сигнал ",1" "ВДСК", устанавливает триггер 47 в "1" и, на время действия сигнала "1" "ВД", как сигнал "О" с выхода элемента И 54 запрещает ему „ 20 через элемент И-НЕ 93 устанавливать в "1" триггер 79 БУК 30 (фиг. 9) и закрывает элемент И-НЕ 67, а с выхода элемента. И-НЕ 50 БК 28 (фиг,5) .продолжает выработку сигнала "1"

УПРС-2. После установки триггера 47 в "1" сигнал "1" "ВДП" с его выхода открывает элемент И-НЕ 95 БУК 30 (фиг.9), на другие выходы которого действуют сигналы "1" с инверсных 30 выходов триггеров 79 и 80, и как "О" обеспечивает выработку сигнала "1" с выхода элемента И-НЕ 67 формирователя 31 (фиг.7). Кроме того, сигнал

"1" "ВДП" подготавливает к срабатыванию элементы И 84 и 87 БУК 30 (фиг.9). Когда сигнал "ВД" станет

"О", то он как "1" пройдет через открытый элемент И 68 формирователя

31 (фиг.7) и установит триггер 68 4О в "1", т.е. выработает сигнал "1"

ТПР-À1. Кроме того, по нему с выхода .элемента И 59 блока 29 (фиг.6) вырабатывается сигнал "0" "ВДСК", который закрывает элемент И-НЕ 49 БК 45

28 (фиг.5) и с выхода последнего как

"1" открывает элементы И 54 и И-НЕ

50, тем самым подготавливая элементы И-HE 93 сигналом "1" с выхода элемента И 54 для пропуска "1" "ВД" на 5р установку триггера 79 БУК 30 (фиг.9)

s ""1" и .элемент И-НЕ 90 для пропуска сигнапа "1" "ЗПЛ" íà С-входы триггеров 79 и 80 и обеспечивая выработку сигнала "О" УПРС-2 (фиг.5). Последний закрывает элементы И-НЕ 62 и 63 блока 29, в результате чего с их выходов в канальные приемопередатчики УПО 6 (фиг.3) и на

792 42 элементы НЕ 64, И 58 подается код

" 11" сигналов РСО 1, РСОО (код третьего режима работы УС 8, табл.3 и

4)„При этом сигнал РС01 становится

"0", который как "1" через элемент

НЕ 70 формирователя 31 (фиг.7) поступает на вход элемента И-HE 67. В ,таком состоянии УС 8 готовы к приему слова УП из ЦП 12 и к побайтнои его

1передаче в интерполятор 13 (Фиг.58).

По сигналу "1" ТПР-А1 с кодом "11"

ЦП 12 выдает в 1 КВВ слово УП, которое заносится в выходной регистр

УПО 6, Сигнал "1" "ВД", проходя через элементы НЕ 65, И 57, поступает как "0" в формирователь 31 (фиг,7), где устанавливая триггер 69 в "0", и закрывает элемент И 68, подготав- . ливая его к выработке сигнала "1" для установки триггера 69 в "1" после того, как "ВД" станет "0". Однако этого не происходит, так как сигнал "1" "ВД" через элемент И-НЕ 93

БУК 30 (фиг.9) устанавливает триггер

79 в "1", элемент И-НЕ 95 закрывается сигналом "О" с инверсного выхода этого триггера и вырабатывает сигнал 111, который становится третьим сигналом "1" на входе элемента И-НЕ 67 формирователя 31 (фиг.7) (сигнал

"0" с его выхода закрывает элемейт

И 68 и на С-входе триггера 69 сохранен "О"), Сигнал "0" с инверсного выхода триггера 79 БУК 30 (фиг.9) подается через элемент И 86 на его

D-вход, и через элементы H 88, И-НЕ

91 и И-HE 111 коммутатора 26 (фиг.11) как "1" сигнала "Готов" поступает в интерполятор .13. В то же время сигнал "1" с прямого выхода триггера 79

БУК 30 (фиг.8) через элемент И 84 открывает вторые группы входов элементов И-ИЛИ-НЕ 100 коммутатора 23 (фиг.10) для прохождения первого байта УП (фиг.54) в интерполятор 13 через коммутатор 24 (фиг. 10, код

"01" управцения коммутацией коммутатора 23) . По сигналу "1" "Готов" из

УС 8 УЧПУ 15 вырабатывает сигнал "1"

"ЗПЛ", который через элементы И-НЕ

90, И, 81 БУК 30 (фиг.9) поступает как "0" на С-входы триггеров 79 и

80. После того, как сигнал "ЗПЛ" станет "0",(первый байт занесен в

УЧПУ 15) на С-входы последних поступает сигнал "1", по которому триггер

80 устанавливается в "1", так как на. его К-вход поступает сигнал "1" с

43 13287 прямого выхода триггера 79, который устанавливается в "О 1, т. е. на его

R-вход действует сигнал "О". При таком состоянии триггеров 79 и 80 в коммутатор 23 (фиг.10) с выходов элементов И 84 и 87 вырабатывается код

" 10" управления коммутацией, по кото рому коммутатор 23 пропускает второй байт УП (фиг.54) в интерполятор 13 10 через коммутатор 24 (фиг.10) .: После прихода в УС 8 второго сигнала "1"

"ЗПЛ" по первому сигналу "1" "Готов" на С-входы триггеров 79 и 80 БУК 30

1(фиг.9), триггер 79 остается в состо- 15 янии "О", а триггер 80 устанавливается в "О". При этом на входе коммутатора 26 (фиг.10) вырабатывается код "00" управления коммутацией (с выходов элементов И 87 и 84),. по ко- 20 торому он закрывается, а с выхоца . элемента И 88 БУК 30 (фиг.9) сигнал

"1" через элементы И-НЕ 91 и И-НЕ 111 коммутатора 26 (фиг.11) поступает в виде сигнала "О" "ГТ" в интерполя- 25 тор 13. Кроме того, сигнал "0" с вы-. хода элемента И-НЕ 95 БУК 30 (фиг.9) через элементы И-НЕ 67 (где он инвер.тируется) и элемент И 68 устанавливает триггер 69 формирователя 31 (фиг.7) 3Q в "1". В ЦП 12 через УПО 6 поступает сигнал "1" ТПР-А1 с кодом "11" режима работы УС 8. В таком состоянии блоки УС 8 снова готовые к приему слова УП из ЦП 12 и к побайтной его передачи в интерполятор 13 (фиг.58).

После того как интерполятор 13 введет кадр УП, он вырабатывает сигнал

"Стоп", который поступает в YC 8 как сигнал "О" "Старт" на вход комму- 4< татора 26 (фиг.11) и далее сигналами "О" "Старт" и "1" "Стоп" в БУК 30 и БК 28. По этим сигналам УС 8 переключается в пассивный режим как по

СК с кодом фиг.55а, с той лишь раз- 4> ницей, что нет сигнала "1" "ВДСК".

По коду "11" сигналов УПРС-1, УПРС-2 с выходов элементов И-НЕ блока 29 (фиг.6) поступает код РС01, PCOO из

РС20 УПО 6.

Если в процессе ввода кадра УП

УЧПУ 15 вырабатывает сигнал "О"

"Сбой. ЧПУ", то по нему установкой триггера 76 формирователя 32 (фиг.8) (через элементы И-НЕ 71 и И 75) в

"1, который вырабатывает сигнал "1" "ТПР-Б1", ЦП 12 переключается на обработку сбойной ситуации, а сигнал

"0" "Старт" из УЧПУ 15 через комму92 44 татор 26 переключает УС 8 в пассивный режим (как по окончании приема кадра УП) . Дальнейшие переключения

УС 8 в третьем режиме производятся согласно алгоритма фиг.58.

В четвертом режиме работы системы управления УС 8 находится в исходном состоянии, Коммутатор 26 (фиг.11) сигналами из ПУ 4 (табл.2) настроен на передачу сигналов управления вводом УП .между УВВ 14 и УЧПУ 15. При этом сигналы УЧПУ 15 "Старт", "Вперед-назад", сигнал "Гртов" УВВ 14 через элементы И-НЕ 106, 112, И 114, НЕ 117, элементы И-НЕ 108, 113,И 115 и элементы И-НЕ 110, 111 соответственно поступают в УВВ 14 и УЧПУ 15.

Триггер 76 формирователя 32 (фиг.8) устанавливается в "1" импуль. сом "О" "ТПР ПУ", поступающим на его R-вход, и вырабатывает сигнал

"1" "ТПР-Б1", по которому ЦП 12 переключается на анализ строки прерываний NC (фиг.49). В то же время сигнал "1" ("О") "Режим" открывает (закрывает) элемент И 75 для прохождения сигналов "1" "Старт", "0"

"Сбой ЧПУ", "Сбой станка" для установки триггера 76 в "1".

В четвертом режиме работы УС 8 его блоки находятся в состоянии, которое они заняли в результате предыдущих действий. При этом с выходов элементов И-НЕ 62 и 63 блока 29 (фиг.6) по коду "11" УПРС-1, УПРС-2 вырабатывается код "10" сигналов

РСО1, РСОО, который соответствует четвертому режиму работы УС 8.

Переключение УС 8 в пятый режим работы происходит аналогично переключению в первый с той лишь разницей, что в этом случае к коду СК формата фиг.51 справа присовокулляется код координаты элемента строки

NC формата фиг.30 и полученное таким образом слово выдается ЦП 12 через

1 КВВ в выходной регистр YIIO 6.

В исходном состоянии все триггеры и регистр УС 9 (фиг.4) находятся. в состоянии "О" и с выходом БУ 33-35

tf 11

РШ5 вырабатываются : сигналы О, с oIt It ответствующие сигналам Стоп и Выключение". Из РС42 УПО 7 с выходов

РС01, PCOO в дешифратор 36 (фиг.18) поступают сигналы, образующие код

"O0tt. По нему на выходах элементов

И 169-.172, НЕ 175 вырабатываются соответственно сигналы "1 — PC 0,0.

45 45 13287

"0" — РС 1,0, PC 0,1, PC 1 1 РС 1.

Этими сигналами закрываются элементы на входах БУ 33-35 для прохождения сигналов из выходного регистра УПО 7 5 на вход РШ 5 (фиг.1). На входы элементов НЕ-ИЛИ 146 и 147 формирователя 37 (фиг.14) поступают сигналы "1", так что на вход элемента И.148 с выхода элемента .И-НЕ 149 поступает сиг-10 нал "0", а на другой его вход и на

R-вход триггера 150 действует сигнал.

"1" "ВЛ", подготавливающий их к сра.батыванию.

СС 39 (фиг.16) выполнена по принципу коммутатора сигналов совмещения, поступающих из интерполятора 13 и вырабатываемых схемой. Триггер 158 вы— рабатывает код управления коммутацией, а триггер 159 вырабатывает сиг.- 20 налы совмещения по сигналу Мр9 интерполятора 13. Коммутация сигналов совмещения производится элементами И-НЕ

161-164 и И-НЕ 165 и 166. Через элемент НЕ 168 в интерполятор 13 подает- 25 .ся сигнал блокировки, В исходном состоянии элементы И-НЕ 161 и 162 закрыты сигналом "0" с IIDRMoго выхода триггера 158, а сигналом "1" с ин-. версного выхода того же триггера эле- 80 менты И-НЕ 163 и 164 открыты, так что сигналы совмещения из интерполятора 13 возвращаются в него, дважды проинвертировавшись через элементы

И-НЕ 163 и 164, И-НЕ 165 и 166, íà 35

К-вход триггера 159 из интерполятора 13 поступает сигнал Мр9 ° Когда обрабатывается команда ЧПУ, относящаяся к приводам 2:1 уровня (фиг.24),, то на входы элементов И-НЕ 163 и 164 40 действуют сигналы совмещения самого интерполятора 13 с кодом "01", если Мр9 = О, и "10", если Мр0 = 1.

Если интерполятор 13 выдает код команды ЧПУ из группы табл,1, то один из разрядов Мр8, Мр7 поступает на вход элементов HE 155 и 156 формирователя 38 (фиг.16) сигналом "1" и устанавливает триггер 153 в "I".

С выхода этого триггера сигнал "1" 50

ТПР-,А2 через УПО 7 переключает ЦП 12 на выполнение действий по алгоритму фиг.32. Сигнал "1" с выхоца элемента

И-НЕ 154 подготавливает к срабатыванию триггер 158 и через развязывающий 55 элемент 167 устанавливает его в а также, в зависимости от значения сигнала Мр9, устанавливает в "1" или

"О" триггер 159. Сигнал "1" с прямо92 46 го выхода триггера 158 открывает элементы И-НЕ 161 и 162, а сигнал "0" с его инверсного выхода закрывает элементы И-НЕ 163 и 164. На выходах элементов НЕ-ИЛИ 165 и 166 появляются сигналы, соответствующие установке триггера 159; Кроме того, сигнал "1" с прямого выхода триггера 158 через элемент HE 168 сигналом "0" (блокировки) поступает в интерполятор 13 и предотвращает. срабатывание приводов 2:1 уровня по командам младшей тетрады команды ЧПУ (фиг.27).

При вводе команды ЧПУ (фиг.28) в

ЦП 12 из УПО 7 поступает сигнал "1"

"ВВ", который инвертируется элементом НЕ 157 (фиг.16) и устанавливает триггер 153 в "0". По сигналу Мр9=0 .в интерполяторе вырабатываются сигналы совмещения кодом "01", а по сигналу Mp9 = 1 - кодом "10".

Перед выдачей команды управления в выходной регистр УПО 7 (фиг.4)

УС 9 переключается сигналами из разрядов РС01, РСОО, РС42 в соответствующий режим работы (табл.5) . Первому режиму работы соответствует команда управления формата фиг.39. По сигналам "04" из РС01, PCOO дешифратор 36 (фиг. 18) вырабатывает сигна,лы "1" "PC07" на выходе элемента И 171 и "РС.1" на выходе элемента

kIE 175. Первый из них поступает на входы элементов И 133 и 134 блоков 132 БУ 34 (фиг.13), а второй— на вход элементов И 119 и 120 блоков

118 БУ 33 (фиг. 12) . На другие входы этих элементов поступают сигналы команды управления. Например, если в выходной регистр УПО 7 занесена команда управления первого типа фиг.64 ("Вперед П2, П4), то сигнал. "1" ВД13 проходит через элемент И 133 блока

132 BY 34 (фиг. 13), а сигнал " 1"

ВД10 проходит через элемент И 120 блока 118 БУ 33 (фиг.12). Если привод П2 находится не в конечном положении, то.на другой вход элемента

И- НЕ 136 (фиг.13) поступает сигнал

"0" с датчика 17 конечного положения

П2 и с выхода элемента И-НЕ 138 сигнал "0" поступает в ПМС 3, а сигнал

"1" через согласующий инвертор 140 через РЩ 5 поступает на привод 16 П2.

Начинается исполнение команды Вперед П2". Аналогично, если привод П4 нахоцится не в конечном положении,то на другой вход элемента И-НЕ 130

47 13 (фиг. 12) поступает сигнал "0" с датчика 17 конечного положения П4 итриггер 131 остается в состоянии "О", а с выхода согласующего элемента И 125 сигнал ",1" поступает через РШ 5 на привод 16 П4. Начинается исполнение команды "Вперед П4 без слежения".

После достижения приводами конечного положения сигналы с датчиков становятся "1", сигналы на приводы П2, П4 — "О", а сигналы в IIMC 3 — "1": сигнал "1" с датчика конечного положения П2 открывает элемент И-НЕ 136 (фиг.13), сигнал "О", с которого закрывает элемент И-НЕ 138, а сигнал

"1" с выхода последнего поступает в

IIMC 3 и, проходя через согласующий инвертор 140, на вход привода (привод П2 выключается); аналогично сигнал "1" с датчика конечного положения П4 открывает элемент И-НЕ 130 (фиг.12) и сигнал "1" с выхода элемента НЕ-ИЛИ 123 устанавливает триггер 131 с "1", сигнал "О" с инверсного выхода которого закрывает схему

И 125, в IIMC 3 поступает сигнал "1" с триггера 131, а на привод П4 поступает сигнал "О" с выхода элемента

И 125 (привод П4 выключается). Одновременно или последовательно сигналы "О" с выхода элемента И 135 (фиг.12) и "О" с инверсного выхода триггера 131 (фиг.12) устанавливают в "1" триггер 150 формирователя 37 ,(фиг.14), сигнал "1" ТПР-12 с выхода которого переключает ЦП 12 на выполнение программ управления оборудованием (фиг.64). В итоге действий ЦП 12 по алгоритму фиг.63 в выходной регистр УПО 7 заносится код команды управления "О" в разрядах в ВД15-ВД01 в разряде ВДОО (если приводы П2,П4 исполнили команду управления одновременно) или последовательно (по мере исполнения приводами П2, П4 команды управления) две команды управления с "1" в том разряде, который соответствует приводу еще не завершившему исполнение команды, причем в разряде ВДОО первой из этих команд поступает сигнал "О", а сигнал "1"— во второй команде. Сигнал "О" из разряда ВД13 закрывает элемент И 133 (фиг.13), в результате чего элементы И-НЕ 136 и 138 (фиг.13) закрываютqa и в формирователь 37 с выхода элемента ИЛИ 135 поступает сигнал "1".

Аналогично сигнал "О" из разряда

28792

35

40 ляющей команды по сигналу "1" "ВД" через элемент И-НЕ 160 формирователя

39 (фиг. 16) устанавливает триггер

159 в "О". При этом, если он установ лен в "1" при поступлении команды ЧПУ табл.1 и с выходов элементов

И-НЕ 165 и 166 в интерполятор 13 поступают сигналы кода "10", по которо.му интерполятор 13 приостановил вы45

55

ВД10 закрывает элемент И 120 (фиг.12), в результате чего закрываются элементы И 125 и И-HE 130, сигналом " 1" подготавливается к срабатыванию триггер 131, который остается в состоянии "1". Для установки его в "О"

ЦП 12 переключает УС 9 в третий режим работы и выдает команду управле; ния третьего типа (формат фиг.41) с в разряде ВД11. Переключение УС

9 в третий режим работы происходит при поступлении сигналов кода "11" из разрядов РС01, РСОО, РС 42

УПО 7. По этим сигналам дешифратор

36 (фиг.18) вырабатывает сигнал "1"

PC 1,1 и РС,1.

Сигнал "1" ВД11 через открытый сигналом "1" PC 1,1 элемент И-НЕ 129, как сигнал "О", через элемент ИЛИ 122 поступает на вход триггера 131 и устанавливает последний в "О", в результате чего с его выходов сигнал "О" закрывает элементы И 124 и

125,а сигнал "i" подготавливает элемент И 146 формирователя 37 (фиг.15) к срабатыванию. При выдаче любой из команд управления из .УПО 7 в формирователь 37 íà R-вход триггера 150 и вход элемента И 148 поступает сигнал "О" "ВД", который сбрасывает триггер 150 и подготавливает его к последующему срабатыванию по С-входу. После того, как этот сигнал

"ВД" становится "1", элемент И 148 открывается и, если на другой его вход действует сигнал "1" (сработали еще датчики 17), он пропускает

его на установку триггера 150 в "1".

Сигнал "1" в разряде ВДОО управчислительный процесс, то с установкой триггера в "О" в интерполятор l3 начинают поступать сигналы кода

"01", по которым интерполятор 13 переходит к обработке следующей команды ЧПУ. В этом случае сигналы

"О" Мр8, Мр7 (фиг.27) через элементы

НЕ 155 и 156, И-НЕ 154 устанавливают триггер 158 в "О", в результате чего сигналы СС 39 устанавливаются в

49 13287 исходное состояние, а ЦП t2 обнуляет разряды выходного регистра и РС01, РСОО РС2 УПО 7 и переключает УС 9 в исходное состояние, Если после переключения УС 9 в первый режим работы, в выходной регистр УПО 7 заносится команда управления первого типа (фиг.б5, "Назад"

П2, П4), то сигнал "1" ВД08 проходит 10 через элемент И 134 блока 132 БУ 34 (фиг ° 13), а сигнал "1" ВД09 проходит через элемент И 119 блока 118 БУ 33 (фиг.12). При этом, если привод П2 находится не в начальном положении, 15 то на другой вход элемента И-НЕ 137 (фиг.13) поступает сигнал "0" с датчика 17 начального положения П2, с выхода элемента И-HE 139 сигнал "0" поступает в IIMC, а сигнап "1" через 20 согласующий инвертор 141 через РШ 5 поступает на привод 16 П2. Начинается исполнение команды "Назад П2".

Аналогично, если привод П4 находится не в начальном положении, то на другой вход элемента И-НЕ 127 (фиг.12) поступает сигнал "0" с датчика 17 начального положения П4, и триггер

131 остается в состоянии "О", а с выхода согласующего элемента И 124 сигнал "1" поступает через РШ 5 на привод 16 П4. Начинается исполнение команды "Назад П4 без слежения". JIocле достижения приводами начального положения сигнапы с датчиков становят-35 ся "1", сигналы на приводы П2, Пч

0 а сигналы в ПМС 3 - 1 . Сигнал

iI 1!

О

1 с датчика начального положения

П2.открывает элемент И-HE 137 (фиг. i 3), сигнал "0" с которого закрывает эле- 10 мент И-НЕ 139, а сигнал " 1" с выхода последнего поступает в ПМС 3 и, проходя через согласующий инвертор 141, на вход привода (привод П2 выключается). Аналогично сигнал 1 с дат- 45 чика начального положения П4 открывает элемент И-НЕ 127 (фиг.12) и сигнал "1" с выхода элемента И 123 устанавливает триггер 131 в "1", сигнал "О" инверсного выхода которо- БО го закрывает схему И 124 в ПМС 3 по ступает, сигнал "1" с триггера 131, а на привод П4 поступает сигнал "0" с выхода элемента И 125 (привод П4 выключается). Дальнейший процесс выработки сигналов в УС 9 совпадает с описанным.

Перед выдачей команды управления третьего типа, например, с кодом

92 50 фиг. б (" Назад П4 о слежением с малой скоростью") ЦП 12 переключает

УС 9 в третий режим (табл.5).

По сигналу "1" ВД09 привод П4 включается на исполнение команды

"Назад" (фиг.12), сигнал "1" ВД08 через открытые схемы И 121 и 126 настраивает привод на работу с малой скоростью. Во время движения импульсный датчик 17 вырабатывает импульс "1" на вход элемента И-HE 108, на другой вход которого поступает сигнал "1" "РС 1,1". По каждому из этих импульсов сигнал "0" с выхода элемента И-НЕ 128 через элемент И

123 устанавливает триггер 131 в

"1", сигналами которого на привод

П4 вырабатываются сигналы "О", а в .формирователе 37 (фиг.15) устанавливается в "1" триггер 150 и вырабатывается сигнал "1" ТПР-А2, переключающий ЦП 12 на выполнение программ управления оборудованием (фиг.б4). Для установки триггера

131 в "О" (фиг,12) ЦП 12 выдает ко-.. манду управления с кодом фиг.68. После установки триггера 131 в "0" выработка соответствующих сигналов "1" на привод П4 возобновляется. Вслед за командой управления с кодом фиг.68 ЦП 12 выдает команду с кодом фиг.67. Движение механизма при этом не приостанавливается иэ-за инерционности процессов переключения привода. Однако, если время обработки прерывания по ТПР-А2 превышает допустимое, то привод П4 успевает временно отключиться. Этим исключается бесконтрольное исполнение команды.

Дальнейший процесс выработки сигналов в УС 9 совпадает с описанным.

Команды управления второго типа записываются в регистр 142 БУ 35 (фиг.14) из выходного регистра УПО 7 по сигналу "1" РС 1,0, поступающему на С-входы регистра с выхода элемента И 170 дешифратора 36 (фиг.18), Этот сигнал вырабатывается после занесения в разряды РС01, РСОО, РС2

УПО 7 кода "10". При этом в регистр

142 (фиг.14) записываются кодь1, соответствующие сигналам на его R-входах, Например, при наличии сигнала

"1 в разряде ВД15 в коде команды управления (фиг .40) в старший разряд регистра 142 записывается "1" и с выходов его триггера сигналы кодом

"10" поступают через РШ 5 на вход

51 1328792

52 привода П8, который исполняет команду

"Включить", после чего привод остается во включенном состоянии до прихода сигнала "0" в том же разряде другой команды, по которому в старший разряд регистра 142 записывается "0" и на вход привода П8 с выхода триггера старшего разряда через РШ 5 поступают сигналы кодом "О1", по которым привод исполняет команду "Выключить". Приводы П8-П10 управляются кодовыми сигналами, а приводы

П11-П13 — одинарными сигналами с соответствующих выходов регистра 142. 15

Привод П13 управляет механическим . датчиком-щупом,. результат работы ко торого запоминается в виде состояния триггера 144, который устанавливается в "1" сигналом "1" с наконеч- 2п ника щупа датчика !7, поступающего на К-вход триггера, предварительно установленный в "0" сигналом "1" на С-входе, через согласующий элемент 145. 25

Три последних разрядных триггера регистра используются в качестве указателей УК1, УК2, ТГМ, сигналы с прямых выходов которых поступают в IIYC 3.

Сигнал с инверсного выхода указа- дб теля ТГИ управляет работой дешифратора 143, на вход которого подается код цели связи со складской системой (фиг;43). С выхода дешифратора сигналы кода цели поступают в ПМС З.После исполнения команд управления второго типа срабатывают соответствующие датчики 17, сигналы с которых поступают на формирователи 40 (фиг ° 17) .IIo перепадам напряжения сигналов с датчиков фор- 40 мирователи вырабатывают импульсы

"0", по которым формируется сигнал

"1" ТПР-А2 в формирователе 37 (фиг.15), переключающий ЦП 12 на вы. полнение программы управления оборудованием. формула изобретения

1. Система программного управления станками, содержащая датчики, устрой.ство ввода-вывода, устройство числового программного управления, приводы и блок коммутации, соединенный первым командным входом с командным выходом устройства числового программного управления, первым управляющим выходом с первым управляющим входом приводов, подключенных вторым управляющим входом к первым управляющим выходам устройства число во го про граммного управления, подключенного первым информационным выходом.к первому информационному входу устройства ввода-вывода, а управляющим входом — к первому управляющему выходу устройства ввода-вывода, соединенного первым информационно-управляющим входом-abrxogoM с информацоинным входом системы, отличающаяся тем, что, с целью расширения управ-. ления большим количеством исполнительных механизмов при сокращении аппаратных средств управления, введены пульт управления и программируемая матрица, соединенная первым информационным входом с информационным выходом устройства ввода-вывода,подключенного первым управляющим входом к управляющему выходу пульта управления, вторым управляющим входом— к командному выходу устройства числового программного управления, группой третьих управляющих входов к информационному выходу датчиков и второму информационному входу, программируемой матрицы, соединенной третьим информационным входом с информационным выходом пульта-управления, подключенного командным входом к первому командному выходу устройства ввода-вывода, соединенного вторым управляющим выходом с первым управляющим входом программируемой матрицы, подключенной вторым управляющим входом к третьему управляющему выходу устройства ввода-вывода, соединенного четвертым управляющим выходом с первым управляющим входом пульта управления, подключенного вторым управляющим входом к пятому управляющему выходу устройства ввода-вывода, соединенного командным выходом с первым командным входом блока коммута-: ° ции, подключенного вторым командным входом к второму командному выходу устройства ввода-вывода, соединенного третьим командным входом с командным выходом устройства числового программного управления, подключенного первым управляющим входом-выходом к первому управляющему входувыходу устройства ввода-вывода, соединенного четвертым управляющим входом с вторым управляющим выходом устройства числового программного управления, подключенного вторым управля1328792 54

154

ЗО

45 ющим входом-выходом к второму управляющему выходу-входу устройства ввода-вывода, подключенного вторым информационным входом к первому информационному выходу программируемой матрицы, соединенной третьим управляющим входом с командным выходом устройства числового программного управления, подключенного вторым информационным выходом к четвертому информационному входу программируемой матрицы, подключенной вторым информационным выходом к третьему информационному входу устройства ввода-вывода, соединенного вторым информационно-управляющим входом-выходом с вторым информационно-управляющим входомвыходом системы, блок коммутации соединен вторым управляющим выходом с, третьйм управляющим входом приводов.

2. Система по п.1, о т л и ч а ющ а я с я тем, что устройство ввода-вывода содержит два устройства параллельного обмена,два устройства со.пряжения, первый информационный вход- выход первого устройства параллельно го обмена соединен с первым информационным входом-выходом устройства ввода-вывода, второй информационный и первый управляющий вход-выход первого устройства параллельного обмена подключены к соответствующим первому информационному выходу и первому управляющему входу-выходу первого устройства сопряжения, соединенного первым информационным входом с третьим управляющим выходом устройства ввода-вывода и первым командным выходом первого устройства параллельного обмена, подключенного сбросовым выходом к абросовому входу первого устройства сопряжения, связанного вторым информационным входом, вторым управляющим входом, третьим управляющим входом, третьим информационным входом и вторым информационным выходом соответственно с первым информационным входом, с первым управляющим входом-выходом, вторым управляющим входом-выходом, с вторым информационным входом и с командным выходом уст-- ройства ввода-вывода, а управляю::цим входом и управляющим выхоцом первое устройство сопряжения соединено соответственно с первым управляющим входом и четвертым управляющим выхо.дом устройства ввода-вывода, первый информационный вход второго устройства параллельного обмена соединен с вторым информационным входом устройства ввода-вывода, второй информационный вход второго устройства параллельного обмена подключен к командному входу и третьему информационному входу устройства ввода-вывода, информационный выход, управляющий вход-выход, си:нхронизирующий выход второго устройства параллельного обмена соединены соответственно с первым информационным входом, управляющим входом-выходом и сбросовым входом второго устройства сопряжения, подключенного вторым информационным входом устройства ввода-вывода, первый управляющий выход, первый управляющий вход, второй управляющий вход, первый информационный выход, второй информационный выход, второй управляющий выход второго устройства сопряжения соответственно подключены к . первому управляющему выходу, к четвертому управляющему входу, к второму управляющему входу, к второму командному выходу, к информационному выходу и к второму управляющему выходу устройства ввода-вывода.

3 ° Система по п.2, о т л и ч а ющ а я с я тем, что первое устройство сопряжения содержит четыре коммутатора, буферный регистр, блок ко-. манд, блок управления командами, блок управления коммутацией, два формирователя запроса на прерывание, информационные входы первого коммутатора соединены с первым информационным входом первого устройства сопряжения и выходы первого коммутатора подключены к первому информационному входу второго коммутатора, подключенного выходом к информационным входам буферного регистра, к первым информационным выходам первого устройства сопряжения, к командному выходу первого устройства сопряжения, соединены с выходом третьего коммутатора, выходом буферного регистра подключены к первым информационным выходам третьего коммутатора, подключенного вторыми информацйонными входами к третьему информационному входу первого устройства сопряжения, а первым н вторым командными входами к первому и второму командным выходам блока управления коммутацией, соединенного. третьим командным выходом с входом

55 1З сброса буферного регистра, четвертым и пятым командными выходами — с первым и вторым управляющими входами второго коммутатора, шестым и седьмым командными выходами — с первым и вторым управляющими входами первого коммутатора, соединенного входом с ин--t формационным входом блока команд,подключенного управляющими входами-выходами к третьим. управляющим входам-выходам первого устройства сопряжения, первым управляющим входом — к первому управляющему входу первого устройства сопряжения, вторым управляющим входом — к входу сброса первого устройства сопряжения, третьим управляющим входом — с первым управляющим выходом четвертого коммутатора,первым и вторым управляющими выходами— с первым и вторым входами блока управления>коммутацией, соединенного третьим входом с вторым управляющим выходом блока команд, подключенного третьим управляющим выходом к четвертому входу блока управления коммутацией, четвертый и пятый управляющие выходы блока команд соединены с вторым и третьим управляющими входами четвертого коммутатора соответственно, подключенного группой управляющих входов к первым управляющим входам первого устройства соединения, первыми и вторыми управляющими входами-выходами к первым и вторым управляющим входам-выходам первого устройства сопряжения соответственно, третий управляющий вход блока команд соединен с первым выходом блока управления командами, подключенного вхо» дами-выходами к входам-выходам первого устройства сопряжения, соединенного выходами сброса с входами сброса блока управления командами, подключенного вторым входом к первому управляющему входу, а вторым выходом — к второму управляющему входу первого формирователя запроса прерывания, соединенного третьим управляющим входом с восьмым управляющим выходом блока управления коммутации, подключенного девятым управляющим выходом к первому управляющему входу первого формирователя запроса, соединенного четвертым управляющим входом с .третьим управляющим выходом блока управления командами, пятый и шестой управляющие входы блока управления коммутацией соединены соответствен28792

56 но с первым и вторым управляющими входами первого устройства сопряжения, седьмой и восьмой управляющие входы блока управления коммутации подключены к соответствующим входам сброса блока управления командами, девятый управляющий вход блока управ ления коммутацией соединен с вторым управляющим выходом четвертого коммутатора, соединенного третьим управляющим выходом с десятым управляющим входом блока управления коммутацией и первым управляющим входом второго . формирователя запроса на прерывание, 1 подключенного вторым управляющим ходом к восьмому управляющему входу блока управления коммутацией, соединенного десятым управляющим выходом

2р к четвертому управлякяцему входу четвертого коммутатора, первые и вторые управляющие входы второго формирователя запроса на прерывание соединены с вторыми и четвертыми управляющими

25 входами первого устройства сопряже- . ния, выход второго формирователя соединен с выходом первого формирователя и подключен к первому управляющему выходу первого устройства сопря-

gp жения, второй управляющий вход блока команд подключен к третьему управляющему входу второго формирователя запроса на прерывание, вторые инфор-. мационные входы второго и третьего коммутаторов подключены соответствен-. но к второму и первому информационным входам первого устройства сопряжения, седьмой вход блока управления коммутацией подключен к четвертому управ40 ляющему выходу первого устройства сопряжения.

4.. Система по п.2, о т л и ч а ющ а я с я тем, что блок команд содержит четыре элемента И, шесть эле45 ментов И-HE и четыре DRS-триггера подключенных инверсными D-входами к второму управляющему входу блока команд, С-вход первого триггера подключен к С-входу второго триггера и

50 является первым управляющим Входом блока, D-входы первого и второго триггеров заземлены, а инверсные Rвходы подключены к выходам первого и второго элементов И-НЕ соответственно, первые входй которых объединены, подключены к С-входам третьего и четвертого триггеров, к первому входу шестого элемента И-НЕ, к первому входу четвертого элемента И

57 з и явЛяются третьим управляющим входом блока команд, вторые входы первого и второго элементов И-НЕ являют- ся входами группы информационных входов блока,. прямой выход первого триггера подключен. к первым выходам первого и второго элементов И и является первым управляющим выходом блока команд, вторые входы элементов

И являются входами группы информационных входов блока команд, а выходы первого и второго элементов И подключены соответственно к D-входам третьего, четвертого триггеров, R-входы которых подключены к источнику напряжения логической единицы, выходы третьего и четвертогб триггеров являются соответственно четвертым и пятым управляющими выходами блока, выход второго триггера является вторым управляющим выходом бло.ка и. соединен с первыми входами третьих элементов И и И-НЕ, подключенных вторыми входами к выходу второго элемента И-НЕ, выход третьего элемента

И является третьим управляюшим выходом блока, а выход третьего элемента И-НŠ— шестым управляющим выхоцом блока, второй вход шестого элемента

И является входом группы управляющих входов-выходов блока, а выход— соединен с первыми входами четвертого и пятого элементов ИЛИ, первые входы которых являются входами, а выходы — выходами группы управляющих входов-выходов блока, второй вход четвертого элемента И является входом,а выход — выходом группы информационных входов-выходов блока, третий вход четвертого элемента И является управляющим входом блока.

5. Система по п.2, о т л и ч а ющ а я с я тем, что блок управления командами содержит три элемента И, четыре элемента И-НЕ и три элемента

НЕ, входы первого элемента И подключены к выходам соответственно первого и второго элементов НЕ, подключенных,входами к сбросовым входам блока, первый вход второго элемента

И подключен к выходу третьего элемента НЕ, а его выход соединен с первым входом третьего элемента И, соединенного вторым входом с входом первого элемента НЕ, выхоц третьего элемента И является первым управляющим вйходом блока управления командами„ первые входы первого и второго эле-28792 58 ментов И-НЕ объединены и являютс г вторым управляющим входом блока управления, вторые входы элементов И-НЕ

5 являются первыми управляющими входами-выходами блока управления, ° а их выходы подключены соответственно к первым входам третьего и четвертого элементов.И-НЕ, вторые входы которых объединены и являются первым управляющим входом блока управления командами, выход третьего элемента И-НЕ соединен с входом третьего элемента

НЕ, а выход четвертого элемента И-НЕ соединен с вторым входом второго элемента И, и вместе с выходом третьего элемента И-НЕ являются вторым управляющим выходом.

6. Система по п.2, о т л и ч а ю20 щ а я с я тем, что блок управления коммутацией включает дна DRS-триггера, восемь элементов И, семь элементов И-НЕ и четыре элемента НЕ С-нхо1 ды триггеров подключены к выходу пер25 ного элемента И, подключенного входами к выходам первого и второго элементов И-НЕ; входы которых являются первым, девятым, четвертым, шестым управляющими входами блока, прямой до выход первого триггера соединен с

R-входом второго триггера и с первыми входами второго и третьего элементов

И, второй вход второго элемента И соединен с первыми входами третьего элемента И-НЕ и четвертого элемента

И, второй вход четвертого элемента

И соединен с прямым выходом второго триггера и с первым входом четвертого элемента И-НЕ, подключенного вторым входом к инверсному выходу первого триггера, к первым входам пятого и шестого элементов И, и с.вторым входом третьего элемента И-НЕ, соединенного с третьим входом с вторым входом шестого элемента И и с инверсным выходом второго триггера, к инверсному R-входу которого подключен выход седьмого элемента И, подключенный первым входом к иннерс50 ному R-входу первого триггера и к выходу восьмого элемента И,„ пятый элемент И- НЕ первым входом соединен с третьим входом четвертого элемента И-НЕ и с нторыми входами третье55

ro и пятого элементов И, а выходом подключен к второму входу седьмого элемента И, вход первого триггера соединен с ныходам пятого элемента

И, инверсный К-вход первого тригге1328792

59 ра соединен с выходом шестого элемента И-НЕ, соединенного первым входом с первым входом второго элемента И-НЕ, и является четвертым входом блока управления коммутацией, а его второй вход является управляющим входом блока управления коммутацией, выход шестого элемента И соединен с первым входом седьмого элемента И-НЕ, соединенного вторым входо с входами первого и второго элементов НЕ и является пятым управляющим входом блока управления коммутацией, а выходы первого и второго элементов НЕ являются четвертым и пятым управляющими выходами блока управления коммутацией, а выход седьмого элемента И-НЕ является десятым управляющим выходом блока, выходы третьего и четвертого элементов И-НЕ являются девятым и восьмым управляющими выходами блока управления коммутаци/ ей, и четвертый элемент И-НЕ через третий элемент НЕ подключен к входу четвертого элемента НЕ и вместе с выходом четвертого элемента являются первым и вторым управляющими выходами блока управления коммутацией, выходы второго и четвертого элементов

И являются шестым и седьмым управляющими выходами блока управления коммутацией, выход третьего элемента

И вЂ” его третьим управляющим выходом, первый. и второй входы восьмого элемента И являются, соответственно третьим и десятым управляющими входами блока управления.

7. Система по п.2, о т л и ч а ю1 щ а я с я тем что первый формироЭ ватель запроса на прерывание содержит элемент И, DRS-триггер, элемент НЕ и элемент, И-НЕ, соединенный первыми двумя входами с первым и третьим управляющими входами формирователя, а третьим входом — с выходом элемента

НЕ, соединенного входом с вторым управляющим входом формирователя, выход элемента И-НЕ соединен с первым входом элемента И, подключенного вторым входом к инверсному R-входу

DRS-триггера и к четвертому управляющему входу формирователя, С-вход трИггера подключен к выходу элемента,И, а .S- u R-входы триггера соединены с источником напряжения логической единицы, вшход триrreра подключен к управляющему выходу формирователя.

10 15

8. Система по п.2, о т л и ч а ющ а я с я тем, что второй формирователь запроса на прерывание содержит два элемента И-НЕ, два элемента ИЛИ, элемент И, DRS-триггер, диод, конденсатор, первый элемент ИЛИ первым входом .подключен к выходу второго элемента И-НЕ, соединенного первым входом с выходом первого элемента И-НЕ, соединенного первым входом с первым управляющим входом формирователя и вторым входом первого элемента И-НЕ, а вторым. входом — через конденсатор с шиной земля, и анодом диода, подключенного катодом к его первому входу, второй и третий входы первого элемента ИЛИ соединены с вторыми управляющими входами формирователя, а выход подключен к первому входу элемента И, соединенного вторым входом с входом группы четвертых управляющих входов формирователя, а выходом — с С-входом DRS-триггера,подключенного S-входом к выходу второго элемента ИЛИ, соединенного входами с вторым и третьим управляющими вхо» дами формирователя,. D-вход DRS-триггера соединен с источником напряжения логической единицы, а R-вход соединен с входом группы четвертых управляющих входов формирователя, выход

DRS-триггера соединен с управляющим выходом формирователя.

9.. Система по п.2, о т л и ч а ющ а я с я . тем, что программирумая матрица состояний содержит две матри" цы, первая из которых включает дешифратор, две группы элементов И, группу элементов ИЛИ, группу селекторов мультиплексоров, число элементов в каждой группе включено по числу выходов дешифратора, подключенного информационными входами к первым информа ционным входам программируемой матрицы, каждый выход дешифратора подключен к первому входу соответствующего I элемента И первой группы подключен ных вторыми входами к выходам соответствующих селекторов-мультиплексоров, соединенных управляющими входами к соответствующим вторым, третьим, четвертым, пятым и шестым информационным входам программируемой матрицы, выходы элементов И первой груп— пы подключены к первым входам соответствующего элементов ИЛИ, подключенных вторыми входами к соответству ющим выходам элементов И второй груп

61 1З пы, первые входы которых объединены и вторые входы которых объединены и подключены к соответствующим третьему управляющему и третьему информационному входам программируемой матрицы, выходы элементов ИЛИ подключены к вторым информационным выходам программируемой матрицы, вторая матрица состоит из второго дешифратора, второй группы селекторов-мультиплексоров и третьей группы элементов И, соединенных, первыми входами с соответствующими выходами второго дешифратора, а вторыми входами с выходами соответствующих селекторов-мультиплексоров второй группы, а выходы элементов И третьей группы соединены с первыми информационными выходами программируемой матрицы., входы дешифратора соединены с первыми уп.равляющими входами, программируемой матрицы, а входы селекторов-мультиплексоров соединены с соответствующими первыми управляющими, первыми, вторыми, третьими, четвертыми информационными входами программируемой матрицы.

10. Система по п.2, о т л и ч а ющ а я с я тем, что второе устройство сопряжения содержит три блока управления, формирователь требования прерывания А, формирователь требования прерывания Б, схему совмещения, формирователь импульсов и дешифратор, подключенный информационными входами к первым информационным входам второго устройства сопряжения, первым и вторым информационными выходами -к первому и второму управляющим входам первого блока управления,соединенного первым информационным входом с информационно-командным входом устройства, с первыми информационными входами второго и третьего блоков управления и управляющим входом схемы совмещения, вторым информационным входом — с вторым информационным входом второго блока управления, информационным входом формирователя импульсов и третьему управляющему входу устрейства, третий информационный вход первого блока управления соединен с третьим информационным входом второго блока управления и первым информационным выходом третьего блока управления и информационным выходом устройства, а первым информационным выходом первый блок управления

28792 62 подключен к четвертому информационному входу второго блока управления и первому информационному формирователю требования прерывания А, соединенного. вторым информационным входом с выходом формирователя импульсов, подключенного входом к первому управляющему входу третьего блока управления, соединенного управляющим выходом с управляющим выходом устройства, вторым информационным выходом — с первой группой командных выходов устройства, вторая группа выходов устройства подключена к второму информационному выходу первого блока управления, а третья группа командных выходов устройства соединена с первым информационным выходом второго блока управления, соединенного управляющим входом с третьим информационным выходом дешифратора, подключенного четвертым информационным выходом к второму управляющему входу третьего блока управления, первый выход первого управляющего выхода устройства соединен с управляющим выходом формирователя тре. бования прерывания А, подключенного синхронизирующим входом к синхронизирующему входу схемы совмещения и первым входом:синхронизирующего входа устройства, второй его вход соединен с синхронизирующим входом формирователя требования переключения 5 Б, соединенного первым управляющим выходом с первым управляющим выходом устройства, вторым управляющим выхо,цом — с вторым управляющим входом схемы совмещения, а третьим управляющим входом: — с входом четвертого управляющего входа устройства, подключенного к третьему управляющему входу схемы совмещения, соединенной информационным выходом с вторым управляющим выходом устройства, а информационным входом — с вторым управляющим входом устройства.

11 Система по п.10, о т л и ч аю щ а я с я,тем, что первый блок управления включает шесть элементов

И, четыре элемента И-НЕ, элемент

2HE-H-HE, элемент ЗНЕ-ИЛИ, триггер, первые входы первого, второго, третьего элементов И, третьего элемента И-НЕ соединены с информационнокомандным входом устройства, а их вторые входы подключены к первому, второму, третьему и четвертому управляющим входам блока, выход пер63 ваго элемента И соединен с первым ,входом четвертого элемента И и пер1 вым входом первого элемента И-НЕ,со единенного вл орым входом с вторым информационным входом блока, подклю ченным к первому входу четвертого и второго элементов И-НЕ, соединенных выходами соответственно с первым и вторым входами элемента ЗНЕ-ИЛИ,под ключенного третьим входом к выходу первого элемента И-НЕ, а выходом— к входу С-триггера, соединенного входами D u S с единичным потенциалом, а входом R — - с выходом элемен та 2НЕ-И-НЕ, подключенного первым входом к выходу, третьего элемента

И-НЕ, а вторым входом — к входу сбр блока, прямой выход триггера соединен с вторым информационным выхо дом блока, а инверсный — с первым входом четвертого элемента И, вторы входом пятого элемента И и вторым информационным выходом блока и перв входом шестого элемента И, соединен ного вторым входом с выходом третье го элемента И, а выходом к второму информационному выходу блока, соединенного с выходом четвертого эле мента И и пятого элемента И, соедин ного первым входом с выходом второго элемента И и вторым входом четве того элемента И-НЕ.

12. Система по п.10, о т л и ч а ю щ а я с я тем, что второй блок у равления включает два элемента И,че тыре элемента И-НЕ, два элемента

ИЛИ-НЕ, и элемент 2НЕ-ИЛИ-НЕ, первые входы элементов И соединены с первым информационным входом блока, вторые — с первым и вторым управляющими входами блока, а выходы — с первыми входами первого, третьего и второго, четвертого элементов И-Н соответственно, вторые входы элемен тов первого и второго И-НЕ подключе ны к третьему информационному входу блока, выход первого элемента И-НЕ соединен с первым входом элемента

2НЕ-ИЛИ-НЕ и вторым входом третьего элемента И-НЕ, подключенного выхода к второму информационному выходу бл ка и к входу первого элемента ИЛИсоединенного выходом с третьим информационным выходом блока, подключенным к выходу второго элемента

ИЛИ-НЕ, соединенного входом с вторым информационным выходом блока и с выходом четвертого элемента И-НЕ, 1328792 64 подключенного вторым входом к выходу второго элемента И-НЕ, к второму входу элемента 2НЕ-ИЛИ-НЕ, соединен= ного выходом с первым информационным входом блока.

13. Система по п.10, о т.л и ч аю щ а я с я тем, что третий блок управления включает триггер, дешифратор, элемент ИЛИ-НЕ и регистр, соединенный информационным входом с первым информационным входом блока, синхрониэирующим входам — с вторым управляющим входом блока, информа15 I+KQHHblM BblxogoM c команДным Bblxo+oM и первым информационным выходом блока, одним раэрядом информационного ос выхода..подключен к С-входу триггера, соединенного инверсным выходом С пер вым информационным выходом блока,Rвходом — с единичным, потенциалом, а м S-входом — с вйходом элемента ИЛИ-Н1 ., подключенного входом к первому уп-, .

ым равляющему входу блока, второй раэряд регистра соединен с установочными входами дешифратора, соединенного выходами с первыми информационными выходами блока.

14. Система по п. 10, о т л и ч аен- ю щ а я с я тем, что формирователь требования переключения Б включает р- четыре элемента ИЛИ-НЕ, три элемента 2НЕ-ИЛИ, элемент ИЛИ, пять элементов И-НЕ, три триггера, вход пери- ваго элемента ИЛИ-НЕ соединен с уп равляющим входом формирователя, соединенном с входом второго элемента

ИЛИ-НЕ, выходы первого и второго элементов ИЛИ-HE соединены соответст40 венно с первым и вторым входами первого элемента 2НЕ-ИЛИ, подключенного выходом к С-входам первого и третьего триггеров, R-входу второго триггера

Е и входу элементов ИЛИ, вход третьего элемента ИЛИ-НЕ подключен к синхро45 ниэирующему входу блока, а выход соединен с R-входом первого триггера, подключенного выходом к первому уп. равляющему выходу блока, на D- u Sвходы первого, второго и третьего м триггеров подан единичный потенциал, о- входы первого элемента И-НЕ соединеНЕ, ны с синхронизирующими входами блока, а выход подключен к R-входу третьего триггера, соединенного прямым выходом с первым входом третьего элемента И-НЕ, подключенного вторым входом к прямому выходу второго триггера, первому входу второго элемента

1328

И-НЕ, входу четвертого элемента.

ИЛИ-НЕ, второй вход второго элемента И-НЕ соединен с инверсным выходом третьего триггера а выход — подклюЭ

5 чен к первому входу третьего.элемента 2НЕ-ИЛИ, соединенного выходом с управляющим входом блока, а вторым входом - с выходом четвертого элемента И-НЕ, подключенного первым входом 1р к инверсному выходу второго триггера и первому входу пятого элемента И-НЕ, соединенного выходом с первым входом второго элемента 2НЕ-ИЛИ, подключенного выходом к управляющему входу: 1б блока, а вторым входом к выходу третьего элемента И-НЕ, вторые входы четвертого и пятого элементов И-НЕ соединены с управляющим входом бло"ка, а выход четвертого элемента

ИЛИ-НЕ подключен к управляющему выходу блока.

15. Система по п.10, о т л и ч аю щ а я с я,тем, что Формирователь требования прерывания включает два элемента И-НЕ, элемент 2НЕ-ИЛИ,элемент И, триггер, элемент 6НЕ-ИЛИ и элемент 7НЕ-ИЛИ, соединенный входами с первым информационным входом

Формирователя, а выходом - с входом первого элемента И-НЕ, подключенного выходом к первому входу элемента

2НЕ-ИЛИ, соединенного вторым входом с выходом второго элемента ИЛИ-НЕ, соединенного входом с выходом элемента 6НЕ-ИЛИ, подключенного входами к второму информационному входу формирователя, выход элемента 2НЕ-ИЛИ соединен с первым входом элемента

792 66

И, соединенного выходом с С-входом триггера, входы D и Я которого соединены с единичным потенциалом, R-вход соединен с первым входом элемента

И и первым управляющим входом формирователя, а выход триггера соединен с управляющим выходом формирователя.

16. Система по п.10, о т л и ч аю щ а я с я тем, что формирователь импульсов включает четыре элемента

И-НЕ,Ълемент 2НЕ-И-НЕ,элемент ИЛИ-НЕ, два диода и два конденсатора, вход элемента ИЛИ-HE соединен с информационным входом формирователя импульсов, катодом первого Диода, первым входом первого элемента И-НЕ и первым вхо. дом второго элемента И-НЕ, соединенного вторым входом с выходом первого элемента И-НЕ, подключенного первым входом к .аноду диода и к одной из обкладок первого конденсатора, вторая обкладка которого подключена к общей шине, выход второго элемента И-НЕ соединен с первым входом элемента

2НЕ-И-НЕ, соединенного выходом с информационным выходом формирователя, а вторым входом - с выходом четвертого элемента -HE соединейного первым входом о выходом третьего элемента -HE, вторым входом — с выходом элемента ИЛИ-НЕ, первым входом. третье- го элемента И-НЕ и катодом второго диода, соединенного анодом с вторым входом третьего элемента И-НЕ, пер, вой обкладкой второго конденсатора, вторая обкладка которого подключена, к оощей шине, 1328792 бл. 202

1328792

1328792

DnZ8 & б бп29.

0л0 бл30

Фиг 7

&Ы и баб

Оп 18

Юл В

ЮФ.4

Фиад

1328792

pygmy ЮМб

Юие9

МХ0 6а3Р .МУ виардо

1328792

Юла б_#_4 бл4

ЮЛЯ

Бл.4

fnf3

Ра4

0428 бл4 бм4

)i A

Р4

9uelf

Бп. 7

БлУБ

bn (7

bn7

6п36

Бп)7

6n7

6п36

БпЯ би)

6n7

Бл66

1328792

Епа

bnI7

n(3 бп7 бл0

ji

6n13

&Ц

Фие/6

1328792

Ent7 бп.б ба бл бп. бе б.п

Фиа20

)328792

«апо

adwe veto ньа

nopwempo

fl рг оанекани исгоаное гостоаниа

Eel аготоока конопатою

/em агругка роооиега k а о га. акоаи еля гага- «и po ver то кани орган гота em ро оиен органе

Есть оло о олиель ewneu агружг

Яа

Спепо иокопите оеталей

Выпопкение опеаиий изготооnevvn детали

Hem барщин

Атал и изгое лен,йа атро кококаои айнпалсйкоскоа

Конец ойьрфоУакиен оиг ЕЗ

1328792

Фиг. 25

1328792

8815 ВВИ 8813 6812 ВВИ 8310 ВЗОУ ВВОВ

ВВ6 В8/4 6813.БВ1Х ИВИ ВВТ ИБО9 6808 ВВ07 ВВ06 ВВО5 8804 ВВОЗ ВВ02 ВВОД ВВОО тЦЛ аа ау Иа ИОЗ Вил ИЯ тю (i) Миер столбца (/)

Фиг. Я

888 ВВК 88О %П. ВВН 88/0 8809 ВВ08

Ч

4 0 Ь 42 43 с4

Фиг..Р

1328792 ерыьание по ТПР-И

Вьиод ия прсрыйанир

Заданий nem

Ныдорка даниоиг аvepeA уровень дпраУенип задачона

Яениррадия код команды

ыпплнениекпкп

mpemneu группы

Зыпопненце кома итаераой группы

/lane заданий программ деширрации сбабодно оиполнение прояра иы,.77ucnemvep"

Кане

Выполнениекома нерпой группы дыпопнение наианд

&арой группы

Формирование и

&idavn команд и орленая уродень упраоленир

3аданирми

Чрооень упра5пения одорудоданием

1328792

Ррограмчы нпзерпреваым иоианд П !

328792.Ф4 В /Я 0 f0 09 И 07 Об 05 04 И 02 О/ 00

Акт

n+f

Ф08.38

eâ П н OZâ rrz, ПЗн П4в П4н Ин П5в П н Пв rm„n â П г д

ВЛ15 8354 ВЯВ ВЛ12 И0 ВВ10 ВОЮ ВЯ08

П9 П10 ПН Л2 Т3 УК1 УК2

Фиг.40

695 ВЙ14 ИВ И/2 ВДН БДЛО ВЙ09 ВДОВ ВАО7 ВЯОб ВЯО5 ВДО4 ВЯОЯВЛ02ВД01 ВЯОО

Тв Тн Л/8 т"ПФ т П4 П4В П4Н /748 l75B П5н П55 "П5

ИЛУ ЯЖ ВДО ВД12 ВДИ ВРО ВД09ИЙОВ ВЯ07 ВДОб ВДОБ ВДО4 ВДОЯВЯ02 ВДО1 ИОО

1328792

М07 И06 Мой ВП04 й7И ВИ2 ВП0/ . ВП00 т и

Фиг 43 гц аа ЮЮ НЛи ац МЮ ВЯИ тВВЯП аро арт04 ВЯИВДог Мо то тн ЫИеп

ПВ П9 ПЮ ПП eZ П33 УП УК2

Фиг.44 Р

ЮОПж . РлА а;а по Я)

Фиг 45 Р РыбаниетТПР-д

1328792

ФигС7

000 00/ 0/0 О// /00 . /О/ //д /f/

Аб/понаа Риннои иклаоес- кsоnnзаaвmеeлnи u сcб&аsзuц с c сeиucсаmеeи ои 0000/// / /Вf/б/о0й0

/ сванка Йод гйп к ер и обого и аблениа

Фиг СВ

000 00/ О/0 0II /00 . /О/ ff0 /I/

Сбой Сбой баокироЯ Сбой Сбой Cmapm Pe epc р,ц,/

4 сванка УЧПУ ка сбоеб прибода УВВ УВВ УВВ

13 287 92

1328792

Ф Ф + Ф 4. М Ф + W 3E М Ф М У М М

Пер5ый байт 9П

Фиг.54

Вйб ВДИ Вй!3 ВД(2 ВДН ВЮ0 ВДОВ ВДОВ

0 0 0 0 0 0 а) ВаВ Вда ВДВ Ваг BAИ Ml0 ВДОЯ ВДОВ

О 1 0 0 r l d) Уиа 55

ВД6 ВД)4 ВД!3 Q 12 ВДН ВЯО ВДОВ ВДОВ оноока Сброс СТСС аонаи 38M ЙЛ Воад, Выбад ежииа ежома

Фиг.5В

Ml5 ВДМ ВЯЗ- ЕЙГ ВДН ВДУЛО ВАОЯ ВДОВ

0 1 0 0 0 0 0 0

Фиг.57 качало

ПУСК УЧПУ /б

Прерыдаиие по ТПР-б1

Зхоо по с т йЖ

Вход по .Сбой ЧПУ

I очо К C ос с ое

Воз рот Воз ртп и л о иа кад

Выкод us прерыданиа

ПрерыдаииепоТНРЪ 1

Усшонодко

Вырадотко сиги ло ТПР-0f

ырадоткр сигнала,бдоа УЧП

1 ра атно 3 и од очередного

Кайла

Cdou паритета

ыра отка

ТПР-AIurodd II

Hem ироКоткасчгиа.сдой опрукпу

СКой do труктуры

poc0Ôà7са .Толодй кода./

Выра omro В УПлдб сигнала .Cmopm"

Hem

Не оиец кадра

Яа

Вырадолко сигнала.Стоп

Кане

omodость УСВ Г еа есть

Аа родоткосигио ,СКоа oopvmemo

ырадотка кода РСОА, РСОО PCI

Второй байя Il0 уч-0unul

Выл июпрерыдоиир счетчика Со тод

ПОТ тарши Нет доедена

УЧПУ

3ПП лаваш Hem

ourn ddåäeí 6

УЧПУ

Яа

Устаиодка УСВ

О пассидиыд режим

1328792

ВИ5 ИД ВЮЛ Вдт ВАН 811О ИИОЯ ВВСВ

0 д f 0 0 0

Фиг.5У

@ Sg S M Z aA» В@0 ВЯИ ВД0В

4Ъ8 60

6 ВЯ /4 ИДИ ВДQ ВДН 8A 50 ИД09 ВДОВ

Фаз.б/

836 ВДЫ ВДВ 4 ДГ ВДО ВЯЛО ВД09 330В

1 0

ФНГ.б2

ЯИ ВД)4 6Ä13 ВЯ1Х ВЛМ Ю0 ВЙ09 ВД08 еры1анае по ТПР-А2

Чрвоет упрабяеиия ооарудоАииеи

Вьасд из прерь!бана

ыхоУ

Фы64

1328792

В95 ВИН ВЯВ ВЯЯ ВДН ВД10 ВАЖОЯ ИЛОВ ВД07ВДОбВД05ВД04ВДОВВЯ02ВД01ВДОО

0 О / О 0 У О О О 0 0 0 0 0 0 0 д д д 0 0 O t 0 0 0 0 0 0 0 0

Фа8.бб

895 ВЯ4 ВЙ13 0312 ВДИ ВЛ10 ВЙ09 ВДО8 В307ВДОб ВЯ05ВД04 ВДОЗВД02ВД01 ВДОО

0 0 0 0 0 0 f f 0 О 0 0 0 0 0 0

47 8. 6 7

Мб В4% ВЯЛ ВД12 Вйо ВЯЗЛО ВЯ09 ВДОВ ВЯ07ВЯОБВЯО5ВД04 ВЯОЗВ302 ВД01 ВДОО

0 д O u S O S O O u O u 0 0 0

Фиг.бВ

Составитель Н.Горбунова

Техред В.Кадар

Редактор Н.Бобкова

Корректор М.Демчик

Заказ 3817

Тираж 863 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д.4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г.ужгород, ул.Проектная,4

ФЙГ. б5

895 ВД14 ВЯЗ ВД12 ВЯИ ВЭО В ЯВДОВ ВАО7ИОб ЯО5 ВДО4 ВДО ВАО2ВЛ ВА О