Следящий привод

 

Изобретение относится к автоматике и может быть использовано в следяющих системах, где в качестве исполнительного элемента используется двигатель постоянного тока либо трехфазный асинхронный двигатель. Цель изобретения - упрощение и повышение надежности. Для реализации этой цели в следящий привод, содержащий двигатель , редуктор, сумматор, усилитель, первый и второй пороговые элементы с петлей гистерезиса, выходы которых соединены соответственно с анодами первого и второго выпрямителей, катод второго выпрямителя соединен с инвертором , задатчик и датчик обратной связи, подключенные соответственно к первому и второму входам сумматора, выход которого соединен с входами первого и второго пороговых элементов с петлей гистерезиса, первый и второй выходы усилителя соединены с первым и вторым выводами двигателя, третий вьгоод которого подключен к шине источника питания,а вал кинематически соединен через редуктор с.объектом управления и движком датчика обратной связи, введены первый и второй источники опорного напряжения, которые соединены соответственно с дополнительными входами первого и второго пороговых элементов с петлей гистерезиса, катод первого выпрямителя соединен с первым входом усилителя , а выход. инвертора - с вторым Iвходом усилителя.3 ил. с (Л СлЭ 00

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИН (19) (11) 49 А1 (5р 4 G 05 В. 11/14

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ;3 .,", Н А BTOPCHOIVIY СВИДЕТЕЛЬСТВУ ИБЛ (з (.(21) 4081986/24-24 (22) 31.03.86 (46) 23 ° 09.87. Бюл. № 35 (72) Б.И. Кедров, В.П. Николаев, Л.В, Семенцов, Ю.И. Семушкин, Л.В.Соколов, С.Л. Соколов и Э.M,Тужилин (53) 62-50(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 3 11248, кл. С 05 В 11/14, 1973, Авторское свидетельство СССР № 1270745, кл. G 05 В 11/14, 1985. (54) СЛЕДЯЩИЙ ПРИВОД (57) Изобретение относится к автоматике и может быть использовано в следяющих системах, где в качестве исполнительного элемента используется двигатель постоянного тока либо трехфазный асинхронный двигатель. Цель изобретения -- упрощение и повышение надежности, Для реализации этой цели в следящий привод, содержащий двигатель, редуктор, сумматор, усилитель, первый и второй пороговые элементы с петлей гистерезиса, выходы которых соединены соответственно с анодами первого и второго выпрямителей, катод второго выпрямителя соединен с инвертором, задатчик и датчик обратной связи, подключенные соответственно к первому ..и второму входам сумматора, выход которого соединен с входами первого и второго пороговых элементов с петлей гистерезиса, первый и второй выходы усилителя соединены с первым и вторым выводами. двигателя, третий вывод которого подключен к шине источника питания,а вал кинематически соединен через редуктор с.объектом управления и движком датчика обратной связи, введены первый и второй источники опорного напряжения, которые соединены соответственно с дополнительными входами первого и второго пороговых элементов с петлей гистерезиса, катод первого выпрямителя соединен с первым входом усилителя, а выход инвертора - с вторым входом усилителя.3 ил.

1339489

Изобретение относится к автоматике и может быть использовано в следящих системах, где в качестве исполнительного элемента используется двигатель постоянного тока либо трехфазный асинхронный двигатель °

Цель изобретения — упрощение и повышение надежности привода.

На фиг. 1 приведена схема следящего привода с исполнительным двигателем постоянного тока; на фиг. 2 статические характеристики пороговых элементов с петлей гистерезиса (c последовательно включенными выпрямителями и инвертором); на фиг. 3 временная диаграмма отработки рассогласования приводом.

Следящий привод, содержит задатчик 1 и датчик 2 обратной связи, «оторые могут быть выполнены в виде потенциометров, сумматор 3, первый 4 и второй 5 пороговые элементы с петлей гистерезиса, первый 6 и второй выпрямители, инвертор 8, усилитель

9, двигатель 10 постоянного тока, редуктор 11, объект 12 управления и первый 13 и второй 17 источники опорного напряжения.

Рассмотрим работу следящего привода при отработке начального рассогласования UA = — Пд (фиг. 2 и 3). На выходе пороговых устройств сигнал U,< соответствует уровню логической "1", а Бп — уровню логического "0"е При этом двигатель 10 приводится во вращение таким образом, чтобы рассогласование U = — Uд изменялось до вели— чины +U, (точка А, фиг. 3). В этот а момент сигнал У„„ становится равным уровню логического "0 и двигатель останавливается.

Если сигнал рассогласования продолжает изменяться в сторону то двигатель остается неподвижным, пока величина рассогласования не станет равной — U, (точка В, фиг.3).

При этом П опять становится равным л( уровню логической "1", к двигатель вновь отрабатывает рассогласование до величины +Б„, когда U ста— новится равным уровню логического 0, при достижении которого двигатель останавливается (точка С,фиг.3).

Если характер изменения управляющего воздействия изменяется (участок С-П, фиг. 3), то двигатель осгается неподвижным до тех пор, нека величкна рассогласования не достигнет уровня

+Е,. При этом сигнал U „ становится

А П2 равным уровню логической "1", двигатель 10 приводится во вращение в противоположную сторону, чтобы рассогласование Ug изменялось до величины (точка F, фиг, 3).

Если сигнал рассогласования продолжает изменяться в сторону + U, то двигатель. остается неподвижным, пока величина рассогласования не станет равной + П, (точка С, фиг. 3), при этом сигнал Ц„ опять принимает уровень логической "1" и двигатель отрабатывает рассогласование до величины — Бд (точка Н, фиг. 3)ь Если за счет изменения управляющего воздействия рассогласование будет измеZO .няться до величины — U (точка I„ ,1 фиг, 3) „то сигнал П,„принимает уровень логической "1" и двигатель отрабатывает это рассогласование до величины +У (точка К, фиг. 3) и т.д.

Таким образом, ошибка слежения при любом изменении входного воздействия находится в пределах +U

Д

Поясняя формирование статических характеристик пороговых устройств с петлей гистерезиса (фиг, 2) следует указать, что они симметричны. Ось симметрии для U,, сдвинута на величину — йЦ„ создаваемую источником

13 опорного напряжения, ось симметЗ5 рии для Цп сдвинута на величину

+ЬЦ, создаваемую вторым источником

14 опорного напряжения,.Источники 13 и 14 опорного напряжения подключены к дополнительным входам пороговых

4î элементов 4 и 5 с петлей гистерезиса соответственно, формула и з о б р е т е н и я

Следящий привод, содержащий двигатель, редуктор, сумматор, усилитель, первый и второй пороговые элементы с петлей гкстерезиса, выходы которых соединены соответственно с анодами первого и второго выпрямителей, катод второго выпрямктеля соединен с инвертором, задатчик и датчик обратной связи, подключенные соответственно к первому к второму входам сумматора„ выход катсрого соединен с входами первого и второго пороговых элементов с петлей гистерезиса, первый и второй выходы усилителя соединены с первым и вторым выьодами двигателя, третий вывод которого под-1339489 ключен к шине источника питания, а вал кинематически соединен через редуктор с объектом управления и движ— ком датчика обратной связи, о т л ич а ю шийся тем, что, с целью упрощения и повышения надежности, введены первык и второй источники Ez опорного напряжения, которые соединены с дополнительными входами соответственно первого и второго пороговых элементов с петлей гистерезиса, 5 катод первого выпрямителя соединен с первым входом. усилителя, а выход инвертора — с вторым входом усилителя.

1339489

Составитель В. Кудрявцев

Техред M.Äèäûê Корректор С. Черни

Редактор В, Петраш

Подписное

Заказ 4216/35 Тираж 863

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгор д, у о л.Пооектная 4