Устройство для программного управления

 

Изобретение относится к автоматике и вычислительной технике и может быть использовано для управления комплексами с манипуляторами и механическими прессами. Изобретение позволяет повысить точность позиционирования за счет введения в него триггера 18, четвертого 19 и пятого 20 элементов И, реверсивного счетчика 21, группы элементов И 22, блока коррекции по скорости 23 и сумматора 24. При движении объекта на вькоде реверсивного счетчика 21 в конце каждого второго опроса формируется цифровой код, соответствующий скорости движения управляемого объекта. Данный код преобразуется в блоке 23 таким образом, что суммируясь с кодом, задающим программу движения, в сумматоре 24, кор- g ректирует ее с учетом изменения скорости. 1 з.п. ф-лы, 3 ил. (Л то СО 4 СП О) СО го фиг.1

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК и> 4 С 05 В 19/08

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

f10 ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (61) 1166061 (21) 4005641/24-24 (22) 07.01.86 (46) 15.10,87, Бюл. Р 38 (71) Алтайский политехнический институт им. И.И.Ползунова (72) П.И.Госьков, 10.А;Осокин, Н.П.Авраменко, Л.Н.Федин и И.А,Лежнев (53) 621.503.5(088,8)

l (56) Авторское свипетельство СССР

М 1166061, кл. G 05 В 19/08, 1981. (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ПРОГРАКЧНОГО УПРАВЛЕНИЯ (57) Изобретение относится к автоматике и вычислительной технике и может быть использовано для управления комÄÄSUÄÄ 1 45169 А2 плексами с манипуляторами и механическими прессами, Изобретение позволяет повысить точность позиционирования эа счет введения в него триггера 18, четвертого 19 и пятого 20 элементов

И, реверсивного счетчика 21, группы элементов И 22, блока коррекции по скорости 23 и сумматора 24. При движении объекта на выходе реверсивного счетчика 21 в конце каждого второго опроса формируется цифровой код, соответствующий скорости движения управляемого объекта. Данный код преобразуется в блоке 23 таким образом, что суммируясь с кодом, задающим программу движения, в сумматоре 24, кор- ф ректирует ее с учетом изменения скорости. 1 з.п, ф-лы, 3 ил, 1 134

Изобретение относится к автоматике и вычислительной технике и может быть использовано для управления комплексами, состоящими из манипуляторов и механических прессов.

Цель изобретения — повьш ение точности позиционирования.

На фиг. 1 показана структурная схема устройства, на Лиг. 2 — временные диаграммы работы узлов и блоков устройства", на фиг. 3 — пример конкретного конструктивного выполнения блока коррекции по скорости.

Устройство содержит генератор 1 импульсов, первый и второй распределители 2 и 3, блок 4 задания, формирователи 5 импульсов, делитель 6 частоты, третий элемент И 7, второй элемент И 8, координатно-чувствительный датчик 9, вторые триггеры 10, первые элементы И 11, генератор 12 опроса, координатно-чувствительный приемник

13, преобразователь 14 видиосигналимпульс, первый триггер 15, элемент

НЕ 16, объект 17 управления, третий триггер 18, четвертый и пятый 19, I

20 элементы И, реверсивный счетчик

21, группу элементов И 22, блок 23 коррекции по скорости, сумматор 24.

Блок коррекции по скорости (фиг.3) содержит элемент ИЛИ 25, группу триггеров 26, элемент 27 памяти.

Устройство работает следующим образом.

На установочные входы реверсивного счетчика 21, первого и второго распределителей 2 и 3 с блока 4 задания подается импульс установки схемы в начальное состояние.

Генератор 1 импульсов формирует импульсы, поступающие на вход второго элемента И 8 и делителя 6 частоты, с выхода которого импульсы О (фиг.2) запускают генератор 12 опроса, в частности генератор пилообразного напряжения (фиг, 2, в) устанавливает в единичное состояние триггер 15 (фиг. 2, е) и триггер 18, Выходной единичный сигнал триггера 15 дает разрешение на начало пропуска пачки импульсов через второй элемент И 8 на второй распределитель 3, на выходных шинах которого формируются импуль сы (фиг, 2, и, к, л), которые поступают на сумматор 24. Одновременно пачки импульсов через четвертый элемент И 19, на первом входе которого

5169 2 единичный сигнал (фиг, 2, н), поступают на вход прямого счета реверсивного счетчика 21 (фиг. 2, о) . При втором опросе датчика 9 триггер 18

) переключается в нулевое состояние и пачки импульсов через пятый элемент

И 20, íà первам входе которого появляется единичный сигнал (фиг. 2, п), g поступают на вход обратного счета счетчика 21, Триггеры 10 формирователей 5 импульсов устанавливаются в единичное состояние сигналами с выходов первого распределителя 2 и подачей единичного сигнала на вторые входы первых элементов И 11 и дают разрешение на прохождение сигналов через эту схему с блока задания программ до достижения заданного числа (комбинаций) импульсов на выходе сумматора 24, При движении объекта управления вдоль светочувствительной зоны координатно-чувствительного приемника 13, 25 например сканистра, движется световой поток P, (фиг. 2, а), причем интегральный видеосигнал сканистра (фиг. 2, г), несущий информацию о положении (координаты) управляемого дд объекта, обрабатывается преобразователем 14 видеосигнал-импульс (в частности дифференцирование фиг. 2, д с . преобразованием триггером в прямоугольный импульс), временное положение которого относительно начала развертки сигнала характеризует положение (координату) объекта, Появление этого сигнала на первом входе первого триггера 15 изменяет состояние этого триггера, снимает единичный сигнал, давая запрет прохождению пачки импульсов через второй элемент И

8 и через четвертый и пятый элементы

И 19, 20 к входам реверсивного счет4> чика 21. Поскольку при первом опросе (после установки схемы в начальное состояние) пачка импульсов поступает на вход прямого счета счетчика 21, а при втором опросе — на вход обратного счета, то в кОнце ВторогО Опроса на выходе счетчика 21 формируется цифровой код разности числа импуль, сов двух опросов (фиг, 2, с), соответствующий скорости движения управляемого объекта, т.е.

КХ, — КХ, КЛХ

KV

Топ Топ где Х,, X — цифровой эквивалент координаты объекта соот1345169 тоянно присутствует сигнал в виде цифрового кода коррекции по скорости движения объекта.

1. Устройство для программного управления по авт,св. В 1166061, о тл и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения точности позиционирования, в него введены третий триггер, четвертый и пятый элементы И, ревер-. сивный счетчик, группа элементов И, число которых соответствует разрядности реверсивного счетчика, блок коррекции по скорости, сумматор соединенный первыми входами с выходом второго распределителя импульсов и вторыми входами — с выходами блока коррекции по скорости, входы которого подключены к выходам шестых элементов И, реверсивный счетчик прямым и инверсным счетным входами соединен соответственно с выходами четвертого и пятого элементов И, первые входы которых подключены соответственно к прямому и инверсному выходам третьего триггера, выходы реверсивного счет- . чика соединены с первыми входами элементов И группы, вход третьего триггера подключен к выходу делителя импульсов, вторые входы четвертого и пятого элементов И подключены к выходу второго элемента И, вторые входы элементов И группы подключены к выходу элемента HE а третьи входы элементов И группы подключены к ин— версному выходу третьего триггера, выходы сумматора соединены с входами блока задания, а установочные входы реверсивного счетчика первого и второго распределителей подключены к выходам блока задания.

2. Устройство по и. l, о т л и— ч а ю щ е е с я тем, что блок коррекции по скорости содержит группу триггеров, элемент ИЛИ и элемент памяти, входы элемента ИЛИ и информационные входы триггеров группы являются входами блока, выход элемента ИЛИ подключен к синхронизирующим входам триггеров группы, выходы которых подключены к входам элемента памяти, выходы которого являются выходами блока. ! ветственно при первом и втором опросе;

Т „ — время опроса;

К вЂ” коэффициент пропорциональности.

Формула изобретения

По окончании второго опроса единичными сигналами, поступающими на входы шестых элементов И 22 с выходов триггера 18 и элемента НЕ 16, осу-1 ществляется считывание кода соответствующего скорости движения объекта и подача его в блок 23 коррекции по скорости. В этом блоке записана программа коррекции управления объектом с учетом возможных изменений его инерционных свойств. Например, при отработке некоторой заданной в блоке 4 программы движения объекта, начиная с II-ro цикла, скорость его движения при подходе к точке позиционирования по какой-то причине начала увеличиваться. Тогда код скорости движения, скорректированный программой в блоке

23, поступает в сумматор 24, сумми- 25 руется с кодом, поступающим с распределителя 3, и подается в блок 4 задания. Следовательно, в этом случае блоком задания будут формироваться команды управления движением объекта не только в функции положения объекта и времени, но и с учетом изменения его инерционных свойств.

Блок коррекции по скорости (фиг.3) работает следующим образом.

Когда на вход поступает цифровой код нуля (N = О), элемент памяти работает в режиме хранения предыдущей информации, так как на С-входах триггеров D присутствует нулевой сигнал. 4О

При подаче на вход блока цифрового кода N ф 0 происходит запись нового значения поступившей информации в оперативную память, так как на С-входах триггеров появляется единичный 45 сигнал. Информация поступает на адресные входы элемента памяти D посредством которого производится коррекция поступившего кода И в код на выходе Х„ согласно записанной в элементе памяти программе.

Поскольку в устройстве программного управления чередуются режимы считывайия кода N и установки счетчика

2 1 В нулевое сОстОяние, TOH на ВыхОДе блока 23 коррекции по скорости пос1345169 срие 2

Редактор А.Долинич

Заказ 4919/46

Тираж 863 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открыти

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г.Ужгород, ул.Проектная, 4

О

Составитель Ю. Бельских

Техред Л.Сердюкова Корректор С.Черни