Манипулятор

 

Изобретение относится к устройствам , автоматизирующим технологические процессы в горно-добывающей промьшшенности, в строительстве и металлообработке , а также на погрузочноразгрузочных работах. Целью изобретения является расширение зоны манипулирования и снижение энергозатрат за счет уменьшения мощности привода, а также повышение надежности. Для этого в корпусе 1 установлена втулка 2 с возможностью возвратно-поступательного перемещения в нем. На втулке 2 закреплена платформа 3, а на платформе 3 - фланец 4, образующий с последней поступательную кинематическую пару . Исполнительный орган вьшолнен в виде каркаса 5, например цилиндрической пружины растяжения (или сжатия), внутри которого размещен гибкий рукав 12, схвата 6, привод ротации 7 схвата. Исполнительньй орган закреплен на фланце 4 и перемещается в пространстве под действием основного 10 и дополнительного I3 приводов исполнительного органа. Основной привод 10 выполнен в виде телескопического силового цилиндра. 1 з.п. ф-лы, 3 ил. е S (Л СА5 СД Сл 4 00 ел . 1

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК

„„SU„„1355485 А 1 (5l) 4 В 25 J 18/00

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ

К АВТОРСКОМ .Ф СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4084155/22-08 (22) 09.07.86 .(46) 30.11.87. Бюл. Р 44 (71) Проектно-конструкторский технологический институт Всесоюзного промьппленного объединения Союэуглемаша (72) Е.А.Кушманов, Л.E.Кушманова, В,Л.Гонохов, В.A.Сажко и Е.П.Итович (53) 62-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

Р 814721, кл. В 25 J 11/00, 1979. (54) МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к устройствам, автоматизирующим технологические процессы в горно-добывающей промьппленности, в строительстве и металлообработке, а также на погрузочноразгруэочных работах. Целью изобретения является расширение зоны манипулирования и снижение энергозатрат за счет уменьшения мощности привода, а также повышение надежности. Для этого в корпусе 1 установлена втулка 2 с возможностью возвратно-поступательного перемещения в нем. На втулке 2 закреплена платформа 3, а на платформе 3 — фланец 4, образующий с последней поступательную кинематическую пару. Исполнительный орган выполнен в виде каркаса 5, например цилиндрической пружины растяжения (или сжатия), внутри которого размещен гибкий рукав 12, схвата 6, привод ротации 7 схвата. Исполнительный орган закреплен на фланце 4 и перемещается в пространстве под действием основного 10 и дополнительного 13 приводов исполCl нительного органа. Основной привод 10 фд выполнен в виде телескопического силового цилиндра. 1 з.п. ф-лы, 3 ил.

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

13554

Изобретение относится к устройствам, автоматизирующим технологические процессы в горно-добывающей промышленности в строительстве и металлоУ

5 обработке, а также на погрузочно — разгрузочных работах.

Цель изобретения — расширение эоны манипулирования и снижение энергозатрат за счет уменьшения мощности привода, а также повышение надежности.

На фиг.1 изображен манипулятор, общий вид, на фиг.2 — схват;н» фиг.3— платформа исполнительного органа,сечение по оси. 15

Манипулятор содержит поворотный (вращающийся) корпус 1 опорно-пово-. ротного устройства (нижняя часть опорно-поворотного устройства не показана), втулку 2, установленную в корпусе 1 с возможностью возвратнопоступательного перемещения в нем с помощью индивидуального привода (не показан), платформу 3, закрепленную в верхней части втулки 2, фланец 4, установленный на платформе и образующий с ней кинематическую поступательную пару в виде ласточкина хвоста.

Исполнительный орган установлен на фланце 4 и выполнен в виде каркаса 5, например цилиндрической пружины растяжения (или сжатия), схвата 6 с приводом механизма схвата,.привода ротации 7 схвата, на корпусе этого привода закреплено ушко 8, в отверстии которого шарнирно установлен выходной элемент 9 основного привода 10 исполнительного органа. Основной привод 10 исполнительного органа выполнен в виде телескопического силового цилинд40 ра с независимым выдвижением его частей, и его корпус шарнирно установлен с отверстием ушка 11, расположенного на фланце 4. Гибкий элемент 12, например гибкий рукав, расположен внутри каркаса 5. На платформе 3 закреп45 лен дополнительный привод 13 исполнительного органа„ и его выходной элемент связан с фланцем 4.

Манипулятор снабжен аппаратурой и средствами управления, следящими при50 водами, зрительным сенсором и может работать по программе с дистанционно-автоматическим управлением.

Манипулятор работает следующим образом.

После перемещения ходовой части манипулятора (не показана) непосредственно в зону работы с помощью зри85 тельно -o сенсора определяется местонахождение детали, изделия.или груза, подлежащих перемещению (»aпример,боковой стойки арочной крепи), и ее координаты. С помощьи аппаратуры управления задаются рабочие перемещения исполнительного органа манипулятора.

Телескопический силовой цилиндр IO при этом с помощью выходнОго элемента 9, перемещающегося вниз, изгибает исполнительный орган, поворачивая привод ротаций 7 схвата и схват за ушко 8, преодолевая при этом силу растяжения пружинного каркаса (или попросту пружины растяжения (сжатия).

После перемещения выходного элемента 9 в крайнее нижнее положение дальнейшее перемещение схвата 6 при дальнейшем изгибе каркаса осуществляется за счет перемещения в нижнее положение выдвижных частей телескопического силового цилиндра 10. Схват 6 при этом перемещается из положения T через положение TT в положение ТIТ, с помощьи схвата 6 захватывает перемещаемую деталь и перемещают снова в положение 7Т с помощью цилиндра 10.

Подвод рабочей жидкости к приводу схвата 6 и привод ротации 7 схвата осуществляется гибким рукавом 12, расположенным внутри каркаса 5 ° После этого деталь (боковая стойка крепи) подается в положение IU с помощью поворота на 180 вокруг вертикальной оси вращающегося корпуса 1 опорно-поворотного устройства, разворачивается о на 90 с помощью привода ротации 7 схвата и устанавливается в заданное положение с помощью возвратно-поступательного перемещения втулки 2 с платформой 3 и дополнительного привода 13, перемещающего фланец 4 исполнительного органа 5 по пазу типа ласточкина хвоста, выполненному в платформе 3.

После этого боковая стойка крепи захватывается и удерживается с помощью приспособления (не показано).

Аналогичным образом устанавливается другая боковая стойка крепи.

Схват 6 при этом перемещается в положение ТТ, манипуляции исполнительного органа аналогичны (кроме вращения вокруг оси опорно-поворотного о устройства на 180 ), При подъеме груза ипи детали пружинный каркас 5 стремится занять положение 1 (исходное), помогая при

1355485 этом основному приводу исполнительного органа — телескопическому силовому. цилиндру 10. С учетом этого обстоятельства мощность привода может быть соответственно уменьшена, формулаизобретения

1. Манипулятор, содержащий поворотный корпус, фланец, несущий исполнительный орган, выполненный в виде гибкого элемента, армированного винтообразным каркасом, жестко связанным одним концом с фланцем, а другим концом — с приводом ротации схвата, и основной привод исполнительного органа, отличающийся тем, что, с целью расширения зоны манипулирования и снижения энергозатрат,он снабжен втулкой, установленной в корпусе с возможностью возвратно-поступательного перемещения относительно него от индивидуального привода, платформой, закрепленной в верхней части

5 втулки и дополнительным приводом исУ полнительного органа, расположенным на платформе, причем фланец установлен на платформе и образует с ней кинематическую поступательную пару, а выходной элемент дополнительного привода связан с фланцем, при этом основной привод исполнительного органа выполнен в виде телескопического силового цилинидра, шарнирно связанного соответственно с фланцем и корпусом привода ротации схвата.

2. Манипулятор по п.1, о т л и— ч а ю шийся тем, что, с целью повышения надежности, винтообразный каркас выполнен в виде цилиндрической пружины растяжения или сжатия.

13С5485

Составитель И.Бакулина

Техред А.Кравчук Корректор A.Tÿñêo

Редактор М. Петрова

Заказ 5746/18 Тираж 952 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР. по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4