Манипулятор

 

Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано для механизации и автоматизации основных и вспомогательных операций технологических цроцессов. Целью изобретения является повьшение точности позиционирования и расширение технологических возможностей за 12 (Л 00 ас со Г) 4

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМ",Ф СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Фиг. i

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И OTHPblTHA (21) 3999662/25-08 (22) 02.01.86 (46) 23.06.87. Бюл. N 23 (72) В.Я.Кейлин и В;Н.Бетхер (53) 62-229.72(088,.8) (56) Авторское свидетельство СССР

Р 1009758, кл. В 25 J 15/02, )981.

Авторское свидетельство СССР

У 537786, кл. B 23 Q 7/04, 1974.

„„SU „„1318394 А 1 (51) 4 В 25 J 18/00, 1/12, 17/00 (54) МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано для механизации и автоматизации основных и вспомогательных операций технологических процессов.

Целью изобретения является повьппение точности позиционирования и расширение технологических воэможностей за

131 счет увеличения зоны обслуживания.

На основании 1 жестко установлен сепаратор 2 с размещенными в нем шариками 3. Колонна 4 выполнена полой, а колонна 7 установлена внутри колонны 4 и между ними размещен сепаратор 2. Кинематическая связь между колоннами 4 и 7 осуществляется посредством тел качения 3 сепаратора 2. На поворотных колоннах 4 и 7 установлены механические руки 15 и 16. Для обеспечения автоматической выборки радиального зазора при износе контактирующих поверхностей кинематичес8394 ки связанных между собой звеньев колонна 7 может быть вьп олнена в виде упругой металлической гильзы, заполненной для увеличения жесткости упругой пластмассой 20, армированной металлическими стержнями 2!. Перегородки 22, установленные внутри гильзы, повышают устойчивость колонны к поперечным изгибающим нагрузкам. Кольцевые проточки 25 на наружной поверхности гильзы компенсируют снижение упругости ее в местах установки перегородок. 3 ил.!

Изобретение относится к машино-. строению и может быть использовано для механизации и автоматизации ос. новных и вспомогательных операций технологических процессов. 5

Целью изобретения является повышение точности позиционирования и расширение технологических воэможностей за счет увеличения зоны обслуживания. f0

На фиг. l показан манипулятор, общий вид,в разрезе; на фиг.2 — то же, вид сверху; на фиг.3 — разрез А-А на фиг.l.

Манипулятор содержит основание 1, 15 жестко соединенный с основанием сепаратор 2 с установленными в нем шариками 3, полую колонну 4, которая через жестко соединенное с ней кольцо 5 и упорный подшипник 6 опирается на торец сепаратора 2. Внутри колонны 4 соосно установлена колонна 7, имеющая, возможность поворота в подшипниках 8, установленных в сепара25 торе 2 и фиксируемых крышкой 9, прикрепленной к колонне 7, и крышкой 10, прикрепленной к сепаратору 2. Колонна 7 через прикрепленную к ней планшайбу ll, двойной упорный подшипник

12 и кольцо 5 опирается при своем вращении на торец колонны 4. Шарики

3 сепаратора 2 установлены с натягом между наружной поверхностью колонны

7 и внутренней поверхностью колонны 4.

На кольцевом выступе колонны 4 и 35 планшайбе ll закреплены соответственно держатели 13 и 14, на которых ус2 тановлены руки 15 и 16, выполненные, например, в виде силовых цилиндров, на штоках которых установлены захваты 17 и 18. Через хвостовик 19 колонна 7 соединена с приводом (не показан).

Для компенсации износа контактирующих поверхностей и обеспечения при этом повышенной жесткости приводной колонны 7 она может быть выполнена в виде упругой металлической гильзы, заполненной наполнителем 20, например эластичной пластмассой. Упругая гильза с наполнителем деформируется телами качения при монтаже и распружинивается по мере износа контактирующих поверхностей, автоматически поддерживая. контакт тел качения с колоннами 4 и 7. Эффект повышения жесткости приводной колонны 7 может быть усилен армированием пластмассового наполнителя 20 металлическими стержнями 21.

Жесткость колонны 7 может быть дополнительно повышена путем выполнения внутри нее поперечных перегородок 22 с центральными отверстиями 23 и периферийными отверстиями 24, в которых размещены армирующие наполнитель 20 и стержни 21. Перегородки

22 расположены на одном уровне с коль. цевыми проточками 25, выполненными на наружной поверхности колонны 7 и компенсирующими снижение упругости ее в местах установки перегородок 22.

Благодаря тому, что ширина проточек 25 больше толщины перегородок 22, !

318394 шарики при монтаже не контактируют с участками повышенной жесткости в зоне установки перегородок, чем обеспечиваются нормальные условия для монтажа, а также равномерность натяга, что является необходимым условием плавности перемещения контактирующих звеньев при повороте.

Манипулятор работает следующим образом.

Колонна 7 при повороте от привода, например электродвигателя, взаимодействует с шариками 3, вызывая их вращение в противоположном направ- 15 лении. Поскольку оси вращения шариков неподвижны относительно основания 1 благодаря жесткому соединению с ним сепаратора 2, то шарики, поворачиваясь под действием колонны 7 и взаимодействуя с колонной 4, поворачивают ее в направлении, противоположном направлению вращения колонны 7.

Вместе с колоннами 4 и 7 поворачиваются во встречном направлении руки

l5 и 16 с захватами 17 и 18 и зажатыми в них объектами манипулирования.

Вследствие того, что руки вместе с колоннами поворачиваются относительно общей оси и расположены на разных уровнях от основания, а захваты в исходном положении устанавливаются на различном расстоянии от оси, угол поворота рук может быть любым, вплоть до 360

Формула изобретения

Манипулятор, содержащий основание и две механические руки, установленные на двух кинематически связанных между собой поворотных колоннах, одна из которых соединена с приводом, отличающийся тем, что, с целью повышения точности позиционирования и расширения технологических воэможностей за счет увеличения зоны обслуживания, одна из колонн выполнена полой, другая колонна установлена соосно внутри первой, между ними размещен жестко соединенный с основанием дополнительно введенный сепаратор с телами качения, а кинематическая связь между колоннами осуществлена посредством тел качения сепаратора.

1318394

Составитель Л.Бабицкая

Редактор О.Юрковецкая Техред Л.Олейник Корректор С.Шекмар

Заказ 2459/11 Тираж 953 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д.4/5

Производственно-полиграфическое предприятие,г.ужгород,ул.Проектная,4