Гибкий манипулятор
Изобретение относится к машиностроению , а именно к манипуляторам, и может 5ыть использовано для введения во внутренние полости и пространственной ориентации инструмента или контролирующих устройств. Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет обеспечения возможности взаимного осевого перемещения дисков и гибкого. элемента, Для зтого диски 1 с центральными отверстиями огибаются гибкими трубками 2 последовательно с наружной и внутренней сторон, а гибкий элемент 3 проходит через центральные отверстия зтих дисков. При подаче давления в одну из трубок 2 гибкий манипулятор плавно изгибается в противоположную от трубки сторону . Перемещение гибкого элемента 3 относительно гибкого манипулятора осуществляется при подаче давления в средние модули бив краний модуль 4, при этом {срайний модуль 4 зажимает гибкий элемент 3, а в середние модули перемещают на величину шага в осевом направлении крайний модуль 4 с зажатым гибким элементом. I з.п. ф-лы, 3 ил. 3 с (Л 00 со ел 4 сл ел
СОЮЗ СОВЕТСКИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ
РЕСПУБЛИН (SD y В 25 J 18/06
-к
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
К д BTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР
llO ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И OTHPbITHA (2 1) 40 74169/25-08 (22) 04. 04, 86 (46) 07.09,87, Бюл. Р 33 (72) Е. В. Капустин (53) 621 ° 229 ° 72(088 ° 8) (56) Авторское свидетельство СССР
И 1024264, кл. В 25 J 18/06, 1981. (54) ГИБКИЙ МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам, и может врыть использовано для введения во внутренние полости и пространственной ориентации инструмента или контролирующих устройств, Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет обеспечения возможности взаимного осевого перемещения дисков и гибкого
„„Я0„„1335455 A 1 элемента. Для этого диски 1 с центральными отверстиями огибаются гибкими трубками 2 последовательно с наружной и внутренней сторон, а гибкий элемент 3 проходит через центральные отверстия этих дисков, При подаче давления в одну из трубок 2 . гибкий манипулятор плавно изгибается в противоположную от трубки сторону, Перемещение гибкого элемента 3 относительно гибкого манипулятора осуществляется при подаче давления в средние модули 6 и в краний модуль
4, при этом крайний модуль 4 зажимает гибкий элемент 3, а в середние модули перемещают на величину шага в осевом направлении крайний модуль
4 с зажатым гибким элементом. 1 з,п. ф лы 3 ил, 13354 5
Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам,. и может быть использовано для введения во внутренние полости и пространственной ориентации инструмента или контролирующих устройств, Цель изобретения — расширение технологических возможностей за счет обеспечения возможности взаимного осевого перемещения дисков и гибкого элемента, На фиг, 1 изображен манипулятор, общий вид; на фиг, ? — разрез А-А на фиг, 1; на фиг, 3 — вариант исполнения манипулятора с возможностью осевого перемещения гибкого элемента относительно манипулятора, Гибкий манипулятор содержит диски с центральными отверстиями эластичные емкости в виде гибких трубок
2 для изменения взаимного положения дисков 1, огибающие диски 1 последовательно с наружной и внутренней стороны и связывающие диски 1 между собой с возможностью изменения взаимного положения, и гибкий элемент 3, проходящий через центральные отверстия дисков 1, При этом эластичные емкости„ например гибкие трубки 2, связаны с индивидуальными источниками подвода энерго но сителя, например давления, С целью передвижения гибкого элемента 3 относительно манипулятора последний состоит по крайней мере
35 из трех модулей 4 — 6, каждый из которых включает не менее чем по три диска 1.
Гибкий манипулятор работает следу4О ющим образом.
Подается давление в одну из трубок 2, гибкий манипулятор плавно изгибается в .противоположную ат трубки сторону, Если подается одинаковое
45 давление одновременно во все трубки, гибкий манипулятор удлиняется без изгиба, При этом гибкий элемент 3, расположенный в центральных отверстиях дисков, мягко обхватывается гибкими трубками 2, при манипулировании плавно изгибается и не контактирует с краями дисков 1, что особенно важно„если гибкий элемент 3, например световод или воздуховод, не допускает сконцентрированной механической нагрузки или резких перегибов, Перемещение гибкого элемента 3 относительно гибкого манипулятора производится следующим образом. Давление подается в средние 6 и в крайний 4 модули гибкого модулятора, при этом крайний модуль 4 зажимает гибкий элемент 3, а средние модули помещают на величину шага в осевом направлении крайний модуль 4 с зажатым гибким элементом 3, после чего давление подается в другой крайний модуль
5, а в крайнем 4 и средних 6 модулях давление сбрасывается.
Далее указанные примеры повторяются, формула изобретения
1, Гибкий манипулятор, содержащий диски с центральным отверстием для гибкого элемента, эластичные емкости, расположенные между дисками симметрично относительно гибкого элемента и связанные с индивидуальными источниками подвода энергоносителя, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических воэможностеи за счет обеспечения воэ—
2. 11анипулятор по и. 1, о т л и— ч а ю шийся тем, что для осевого перемещения гибкого элемента он состоит по крайней мере из трех модулей, каждый из которых включает не менее трех дисков„ при этом для крайних моцулей манипулятора
П„„d,+2 Ь, где  — диаметр центрального отверЦК стия дисков крайних модулей манипулятора;
d „ — диаметр гибкого элемента;
b, — размер трубок в диаметральном се ении модуля при отсутствии давления рабочей среды, а для среднего мсдуля манипулятора
d„ - 2 В,, П, „ l где Вц, — диаметр центрального отверстия дисков среднего модуля манипулятора;
В, — размер трубок под давлетр нием рабочей среды в диаметральном cå÷åíèè модуля, можности взаимного осевого перемещения дисков, эластичные емкости выполнены в виде гибких трубок, последовательно огибающих диски с наружной и внутренней стороны, 1335455
Составитель И, Бакулина
Редактор В ° Петраш Техред Л.Олийнык Корректор Л, Бескид
Заказ 4011/17 Тираж 951 Подписное
ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий
113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5
Производственно-полиграфическое предприятие, г, Ужгород, ул. Проектная, 4
